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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | |||
| 55 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 57 | |
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 1153 | hbuss | 60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| 1051 | killagreg | 61 | int AdNeutralGierBias; |
| 927 | hbuss | 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 70 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 1153 | hbuss | 76 | int KompassValue = 0; |
| 77 | int KompassStartwert = 0; |
||
| 78 | int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 81 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 85 | long ErsatzKompass; |
| 86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 87 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 88 | char GyroFaktor; |
| 89 | char IntegralFaktor; |
||
| 90 | int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 1111 | hbuss | 93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
| 1 | ingob | 94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 595 | hbuss | 95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 96 | char MotorenEin = 0; |
| 97 | int HoehenWert = 0; |
||
| 98 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1153 | hbuss | 100 | //float Ki = FAKTOR_I; |
| 101 | int Ki = 10300 / 33; |
||
| 395 | hbuss | 102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 104 | |
| 105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 1111 | hbuss | 110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 173 | holgerb | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 1120 | hbuss | 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| 126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
||
| 127 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
||
| 128 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 130 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 131 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 132 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 133 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 1051 | killagreg | 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
| 139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
| 993 | hbuss | 140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
| 142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
| 921 | hbuss | 143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 1 | ingob | 144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1121 | hbuss | 149 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 1153 | hbuss | 150 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 1 | ingob | 151 | |
| 1155 | hbuss | 152 | |
| 1 | ingob | 153 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 154 | { |
||
| 155 | while(Anzahl--) |
||
| 156 | { |
||
| 157 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 158 | beeptime = 100; |
||
| 159 | Delay_ms(250); |
||
| 160 | } |
||
| 161 | } |
||
| 162 | |||
| 163 | //############################################################################ |
||
| 164 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 165 | void SetNeutral(void) |
||
| 166 | //############################################################################ |
||
| 167 | { |
||
| 1111 | hbuss | 168 | unsigned char i; |
| 169 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
||
| 1051 | killagreg | 170 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 171 | NeutralAccY = 0; |
| 172 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 173 | AdNeutralNick = 0; |
| 174 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 175 | AdNeutralGier = 0; |
| 927 | hbuss | 176 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 177 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 1120 | hbuss | 178 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| 1036 | hbuss | 179 | ExpandBaro = 0; |
| 1051 | killagreg | 180 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 181 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 182 | CalibrierMittelwert(); |
| 183 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 1051 | killagreg | 184 | { |
| 1 | ingob | 185 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 186 | } |
||
| 1111 | hbuss | 187 | for(i=0; i<32; i++) |
| 188 | { |
||
| 189 | Delay_ms_Mess(10); |
||
| 190 | gier_neutral += AdWertGier; |
||
| 191 | nick_neutral += MesswertNick; |
||
| 192 | roll_neutral += MesswertRoll; |
||
| 193 | } |
||
| 194 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
||
| 195 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
||
| 196 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
||
| 197 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
||
| 401 | hbuss | 198 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 199 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 200 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 513 | hbuss | 201 | { |
| 1155 | hbuss | 202 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 203 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
||
| 513 | hbuss | 204 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 205 | } |
||
| 1051 | killagreg | 206 | else |
| 513 | hbuss | 207 | { |
| 208 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 209 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 210 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 211 | } |
||
| 1051 | killagreg | 212 | |
| 213 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 214 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 215 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 216 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 217 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 218 | MesswertNick = 0; |
| 219 | MesswertRoll = 0; |
||
| 220 | MesswertGier = 0; |
||
| 1111 | hbuss | 221 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 222 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 223 | HoeheD = 0; |
||
| 224 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 225 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 226 | GPS_Neutral(); |
||
| 1051 | killagreg | 227 | beeptime = 50; |
| 882 | hbuss | 228 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 229 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 230 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 231 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 232 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 233 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 234 | LED_Init(); |
| 235 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 992 | hbuss | 236 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 237 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
| 238 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
| 1 | ingob | 239 | } |
| 240 | |||
| 241 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 242 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 243 | void Mittelwert(void) |
| 244 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 245 | { |
| 1111 | hbuss | 246 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 247 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
||
| 1153 | hbuss | 248 | signed int tmp_int; |
| 249 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
||
| 1111 | hbuss | 250 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 251 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
| 395 | hbuss | 252 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 253 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 1153 | hbuss | 254 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
| 255 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
||
| 1120 | hbuss | 256 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 257 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 1121 | hbuss | 258 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| 401 | hbuss | 259 | |
| 395 | hbuss | 260 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 261 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 262 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 263 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 264 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 265 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 266 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 267 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 268 | NaviCntAcc++; |
||
| 1153 | hbuss | 269 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 270 | |||
| 1155 | hbuss | 271 | if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;}; |
| 272 | |||
| 273 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 274 | // ADC einschalten |
||
| 275 | AdReady = 0; |
||
| 276 | ANALOG_ON; |
||
| 277 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 278 | |||
| 1153 | hbuss | 279 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
| 280 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
||
| 281 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 282 | |||
| 283 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
||
| 284 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
||
| 285 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
||
| 286 | |||
| 1120 | hbuss | 287 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 288 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 289 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
| 1111 | hbuss | 290 | |
| 395 | hbuss | 291 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 292 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 293 | { |
||
| 1153 | hbuss | 294 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| 1120 | hbuss | 295 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 1111 | hbuss | 296 | tmpl3 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 297 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| 1120 | hbuss | 298 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 1111 | hbuss | 299 | tmpl4 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 300 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
| 301 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
||
| 1111 | hbuss | 302 | tmpl4 -= tmpl3; |
| 303 | ErsatzKompass += tmpl4; |
||
| 304 | |||
| 1153 | hbuss | 305 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| 1111 | hbuss | 306 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| 880 | hbuss | 307 | tmpl /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 308 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 309 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 310 | tmpl2 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 311 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
| 312 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
||
| 313 | DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll; |
||
| 314 | DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick; |
||
| 395 | hbuss | 315 | } |
| 316 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 1111 | hbuss | 317 | |
| 318 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 319 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
| 320 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 321 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 322 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 1121 | hbuss | 323 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
| 1120 | hbuss | 324 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| 395 | hbuss | 325 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| 498 | hbuss | 326 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 1120 | hbuss | 327 | |
| 1051 | killagreg | 328 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 329 | { |
| 882 | hbuss | 330 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 331 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 332 | } |
| 395 | hbuss | 333 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 334 | { |
||
| 882 | hbuss | 335 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 336 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 337 | } |
| 395 | hbuss | 338 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 339 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 340 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 341 | { |
||
| 342 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 343 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 344 | } |
||
| 1051 | killagreg | 345 | else |
| 401 | hbuss | 346 | { |
| 1111 | hbuss | 347 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
| 348 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 349 | } |
| 395 | hbuss | 350 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 351 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 1120 | hbuss | 352 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| 353 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
||
| 395 | hbuss | 354 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| 498 | hbuss | 355 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 882 | hbuss | 356 | |
| 1051 | killagreg | 357 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 358 | { |
| 359 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 360 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 361 | } |
| 362 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 363 | { |
| 882 | hbuss | 364 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 365 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 1051 | killagreg | 366 | } |
| 395 | hbuss | 367 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 368 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 369 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 370 | { |
||
| 371 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 372 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 373 | } |
||
| 1051 | killagreg | 374 | else |
| 401 | hbuss | 375 | { |
| 1111 | hbuss | 376 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
| 377 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 378 | } |
| 1111 | hbuss | 379 | |
| 1 | ingob | 380 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 381 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 382 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 383 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 384 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 1153 | hbuss | 385 | MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3; |
| 386 | MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3; |
||
| 1 | ingob | 387 | |
| 1120 | hbuss | 388 | #define D_LIMIT 8 |
| 1111 | hbuss | 389 | if(Parameter_Gyro_D) |
| 390 | { |
||
| 1120 | hbuss | 391 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
| 1111 | hbuss | 392 | oldNick = MesswertNick; |
| 393 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
||
| 394 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
||
| 1120 | hbuss | 395 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 1111 | hbuss | 396 | |
| 1120 | hbuss | 397 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
| 1111 | hbuss | 398 | oldRoll = MesswertRoll; |
| 399 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
||
| 400 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
||
| 1120 | hbuss | 401 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 1111 | hbuss | 402 | } |
| 403 | |||
| 1153 | hbuss | 404 | if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 405 | else MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 406 | if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 407 | else MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 408 | |||
| 409 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 410 | { |
||
| 411 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
||
| 412 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
||
| 413 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
||
| 414 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
||
| 415 | } |
||
| 416 | |||
| 1 | ingob | 417 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 418 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 419 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 420 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 421 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 422 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 423 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 424 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 425 | } |
||
| 426 | |||
| 427 | //############################################################################ |
||
| 428 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 429 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 430 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 431 | { |
| 1021 | hbuss | 432 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 433 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 434 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 435 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 436 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 437 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 438 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 439 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 440 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 441 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 442 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 443 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 444 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 445 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 446 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 447 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 448 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 449 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 450 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 451 | |
| 452 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 453 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 454 | } |
| 455 | |||
| 456 | //############################################################################ |
||
| 457 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 458 | void SendMotorData(void) |
||
| 459 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 460 | { |
| 921 | hbuss | 461 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 462 | { |
| 1111 | hbuss | 463 | #ifdef OCTO |
| 464 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
||
| 465 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
||
| 466 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
||
| 467 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
||
| 468 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
||
| 469 | #else |
||
| 470 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
||
| 1 | ingob | 471 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 472 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 473 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 474 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 1111 | hbuss | 475 | #endif |
| 476 | |||
| 921 | hbuss | 477 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 478 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 479 | |
| 480 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 481 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 482 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 1051 | killagreg | 483 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 484 | |
| 485 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 486 | twi_state = 0; |
||
| 487 | motor = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 488 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 489 | } |
| 490 | |||
| 491 | |||
| 492 | |||
| 493 | //############################################################################ |
||
| 494 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 1051 | killagreg | 495 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 496 | //############################################################################ |
| 497 | { |
||
| 921 | hbuss | 498 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 499 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 500 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 502 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 503 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 504 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 505 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 1120 | hbuss | 507 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
| 1051 | killagreg | 508 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
| 514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 516 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 517 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 518 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 519 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 1120 | hbuss | 520 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
| 521 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
||
| 522 | |||
| 523 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 524 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 525 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 526 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 993 | hbuss | 527 | |
| 528 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
| 529 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
| 530 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
| 531 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
| 532 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
| 533 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
||
| 534 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
||
| 535 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
| 536 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
| 537 | |||
| 921 | hbuss | 538 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 1 | ingob | 539 | |
| 1153 | hbuss | 540 | //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| 541 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
||
| 1 | ingob | 542 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 543 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 544 | } |
||
| 545 | |||
| 546 | |||
| 819 | hbuss | 547 | |
| 1 | ingob | 548 | //############################################################################ |
| 549 | // |
||
| 550 | void MotorRegler(void) |
||
| 551 | //############################################################################ |
||
| 552 | { |
||
| 1155 | hbuss | 553 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| 1 | ingob | 554 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 555 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 556 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 557 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 558 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 559 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 560 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 561 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 562 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 563 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 564 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 565 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1153 | hbuss | 566 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| 1051 | killagreg | 567 | Mittelwert(); |
| 568 | |||
| 1 | ingob | 569 | GRN_ON; |
| 1051 | killagreg | 570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 571 | // Gaswert ermitteln |
| 1051 | killagreg | 572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 573 | GasMischanteil = StickGas; |
||
| 831 | hbuss | 574 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1051 | killagreg | 575 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 576 | // Empfang schlecht |
| 1051 | killagreg | 577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 578 | if(SenderOkay < 100) |
| 579 | { |
||
| 1051 | killagreg | 580 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 581 | { |
| 1051 | killagreg | 582 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 583 | { |
||
| 173 | holgerb | 584 | beeptime = 15000; |
| 585 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 1051 | killagreg | 586 | } |
| 173 | holgerb | 587 | } |
| 1051 | killagreg | 588 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 589 | else |
||
| 1 | ingob | 590 | { |
| 591 | MotorenEin = 0; |
||
| 592 | Notlandung = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 593 | } |
| 1 | ingob | 594 | ROT_ON; |
| 693 | hbuss | 595 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 596 | { |
| 597 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 598 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 599 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 1051 | killagreg | 600 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 1 | ingob | 601 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 602 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 603 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 604 | } |
| 1 | ingob | 605 | else MotorenEin = 0; |
| 606 | } |
||
| 1051 | killagreg | 607 | else |
| 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 609 | // Emfang gut |
| 1051 | killagreg | 610 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 611 | if(SenderOkay > 140) |
| 612 | { |
||
| 613 | Notlandung = 0; |
||
| 614 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 615 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 616 | { |
| 617 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 618 | } |
||
| 871 | hbuss | 619 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 620 | { |
| 621 | SummeNick = 0; |
||
| 622 | SummeRoll = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 623 | if(modell_fliegt == 250) |
| 918 | hbuss | 624 | { |
| 1051 | killagreg | 625 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 918 | hbuss | 626 | sollGier = 0; |
| 1051 | killagreg | 627 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 927 | hbuss | 628 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 629 | } |
| 921 | hbuss | 630 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 1051 | killagreg | 631 | |
| 595 | hbuss | 632 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 633 | { |
| 1051 | killagreg | 634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 635 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 1051 | killagreg | 636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 638 | { |
||
| 639 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 640 | { |
||
| 641 | GRN_OFF; |
||
| 642 | MotorenEin = 0; |
||
| 643 | delay_neutral = 0; |
||
| 644 | modell_fliegt = 0; |
||
| 645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 646 | { |
||
| 304 | ingob | 647 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 649 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 650 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 651 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 652 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 1063 | killagreg | 653 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 1 | ingob | 654 | } |
| 820 | hbuss | 655 | // else |
| 1051 | killagreg | 656 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 657 | { |
||
| 819 | hbuss | 658 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 659 | beeptime = 1000; |
||
| 660 | } |
||
| 661 | else |
||
| 1 | ingob | 662 | { |
| 819 | hbuss | 663 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 664 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 665 | { |
||
| 1 | ingob | 666 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 1051 | killagreg | 667 | } |
| 819 | hbuss | 668 | SetNeutral(); |
| 669 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 670 | } |
||
| 1051 | killagreg | 671 | } |
| 1 | ingob | 672 | } |
| 1051 | killagreg | 673 | else |
| 513 | hbuss | 674 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 675 | { |
||
| 676 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 677 | { |
||
| 678 | GRN_OFF; |
||
| 679 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 680 | MotorenEin = 0; |
||
| 681 | delay_neutral = 0; |
||
| 682 | modell_fliegt = 0; |
||
| 683 | SetNeutral(); |
||
| 684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 686 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 687 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 688 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 689 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 690 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1051 | killagreg | 691 | } |
| 513 | hbuss | 692 | } |
| 1 | ingob | 693 | else delay_neutral = 0; |
| 694 | } |
||
| 1051 | killagreg | 695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 696 | // Gas ist unten |
| 1051 | killagreg | 697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 595 | hbuss | 698 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 699 | { |
| 700 | // Starten |
||
| 701 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 702 | { |
||
| 1051 | killagreg | 703 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 704 | // Einschalten |
| 1051 | killagreg | 705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 706 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 707 | { |
||
| 708 | delay_einschalten = 200; |
||
| 709 | modell_fliegt = 1; |
||
| 710 | MotorenEin = 1; |
||
| 711 | sollGier = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 712 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 713 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 714 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 715 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 716 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 717 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 718 | SummeNick = 0; |
||
| 719 | SummeRoll = 0; |
||
| 921 | hbuss | 720 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1051 | killagreg | 721 | } |
| 722 | } |
||
| 1 | ingob | 723 | else delay_einschalten = 0; |
| 724 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 1051 | killagreg | 725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 726 | // Auschalten |
| 1051 | killagreg | 727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 728 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 729 | { |
||
| 730 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 731 | { |
||
| 732 | MotorenEin = 0; |
||
| 733 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 734 | modell_fliegt = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 735 | } |
| 1 | ingob | 736 | } |
| 737 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 738 | } |
||
| 739 | } |
||
| 740 | |||
| 1051 | killagreg | 741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 742 | // neue Werte von der Funke |
| 1051 | killagreg | 743 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 744 | |
| 1051 | killagreg | 745 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 1 | ingob | 746 | { |
| 492 | hbuss | 747 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 748 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 749 | ParameterZuordnung(); |
| 1051 | killagreg | 750 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 723 | hbuss | 751 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 805 | hbuss | 752 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 604 | hbuss | 753 | |
| 723 | hbuss | 754 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 755 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 756 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 723 | hbuss | 757 | |
| 1 | ingob | 758 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 1120 | hbuss | 759 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| 760 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
||
| 761 | |||
| 595 | hbuss | 762 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 763 | |||
| 1051 | killagreg | 764 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 765 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 766 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| 614 | hbuss | 767 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 768 | */ |
| 1153 | hbuss | 769 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 770 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
||
| 771 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 772 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
||
| 1 | ingob | 773 | |
| 595 | hbuss | 774 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 775 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 776 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 777 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 778 | { |
| 779 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 780 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 781 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 782 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 783 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 784 | } |
||
| 855 | hbuss | 785 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 786 | |
| 1 | ingob | 787 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 788 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 789 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 790 | |
| 1051 | killagreg | 791 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 928 | hbuss | 792 | { |
| 1051 | killagreg | 793 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 794 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 1051 | killagreg | 795 | } |
| 928 | hbuss | 796 | else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 797 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 928 | hbuss | 798 | { |
| 1051 | killagreg | 799 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 800 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 1051 | killagreg | 801 | } |
| 928 | hbuss | 802 | else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 803 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 804 | |||
| 1051 | killagreg | 805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 806 | // Looping? |
| 1051 | killagreg | 807 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 993 | hbuss | 808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 1051 | killagreg | 809 | else |
| 810 | { |
||
| 395 | hbuss | 811 | { |
| 1051 | killagreg | 812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 813 | } |
||
| 814 | } |
||
| 993 | hbuss | 815 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 1051 | killagreg | 816 | else |
| 395 | hbuss | 817 | { |
| 818 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 819 | { |
||
| 820 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 821 | } |
||
| 1051 | killagreg | 822 | } |
| 173 | holgerb | 823 | |
| 993 | hbuss | 824 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 1051 | killagreg | 825 | else |
| 826 | { |
||
| 395 | hbuss | 827 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 828 | { |
||
| 1051 | killagreg | 829 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 830 | } |
||
| 831 | } |
||
| 993 | hbuss | 832 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 1051 | killagreg | 833 | else |
| 395 | hbuss | 834 | { |
| 835 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 836 | { |
||
| 837 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 838 | } |
||
| 1051 | killagreg | 839 | } |
| 395 | hbuss | 840 | |
| 841 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 842 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 395 | hbuss | 843 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 844 | |||
| 845 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 846 | { |
||
| 173 | holgerb | 847 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 1153 | hbuss | 848 | TrichterFlug = 1; |
| 173 | holgerb | 849 | } |
| 850 | |||
| 1051 | killagreg | 851 | |
| 852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 853 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 855 | if(Notlandung) |
| 856 | { |
||
| 857 | StickGier = 0; |
||
| 858 | StickNick = 0; |
||
| 859 | StickRoll = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 860 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 861 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 862 | Looping_Roll = 0; |
| 863 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 864 | } |
| 395 | hbuss | 865 | |
| 866 | |||
| 1051 | killagreg | 867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 868 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 1051 | killagreg | 869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 870 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 871 | |||
| 872 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 873 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 874 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 875 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 876 | |||
| 877 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 878 | { |
||
| 879 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 880 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 881 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 882 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 883 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 884 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 885 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 886 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 887 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 888 | LageKorrekturNick = 0; |
| 889 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 890 | } |
| 891 | |||
| 1051 | killagreg | 892 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 893 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 894 | { |
| 895 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 1120 | hbuss | 896 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
| 992 | hbuss | 897 | { |
| 898 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 899 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 900 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 901 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 992 | hbuss | 902 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 903 | { |
||
| 904 | tmp_long /= 2; |
||
| 905 | tmp_long2 /= 2; |
||
| 906 | } |
||
| 907 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 908 | { |
||
| 909 | tmp_long /= 3; |
||
| 910 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 911 | } |
||
| 912 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 913 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 914 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 915 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 916 | } |
||
| 1051 | killagreg | 917 | else |
| 992 | hbuss | 918 | { |
| 919 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 920 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 992 | hbuss | 921 | tmp_long /= 16; |
| 922 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 923 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 924 | { |
||
| 925 | tmp_long /= 3; |
||
| 926 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 927 | } |
||
| 1120 | hbuss | 928 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 992 | hbuss | 929 | { |
| 930 | tmp_long /= 3; |
||
| 931 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 932 | } |
||
| 1155 | hbuss | 933 | |
| 934 | #define AUSGLEICH 32 |
||
| 992 | hbuss | 935 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 936 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 937 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 938 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 939 | } |
||
| 1111 | hbuss | 940 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 941 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 469 | hbuss | 942 | } |
| 1051 | killagreg | 943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 944 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 945 | { |
||
| 946 | static int cnt = 0; |
||
| 947 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 948 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 1111 | hbuss | 949 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
| 173 | holgerb | 950 | { |
| 395 | hbuss | 951 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 952 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 953 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 954 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 955 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 956 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 957 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 958 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 959 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 1051 | killagreg | 960 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 961 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 395 | hbuss | 962 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 614 | hbuss | 963 | |
| 964 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 965 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 966 | |
| 992 | hbuss | 967 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 614 | hbuss | 968 | { |
| 969 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 970 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 971 | } |
| 498 | hbuss | 972 | |
| 1051 | killagreg | 973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 974 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 1051 | killagreg | 975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 976 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 977 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 1051 | killagreg | 978 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 979 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 980 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 981 | |||
| 982 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 983 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 984 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 985 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 986 | |||
| 987 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 988 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 1111 | hbuss | 989 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 990 | { |
||
| 927 | hbuss | 991 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 992 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 1111 | hbuss | 993 | } |
| 1153 | hbuss | 994 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 995 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 996 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 997 | |
| 998 | |||
| 999 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 1000 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 1001 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 1002 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 1003 | */ |
| 1004 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 1005 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 1006 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 1007 | /* |
| 395 | hbuss | 1008 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 1009 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 1010 | */ |
| 395 | hbuss | 1011 | |
| 492 | hbuss | 1012 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 1013 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 1014 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 1015 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1016 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 992 | hbuss | 1017 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1018 | { |
| 1051 | killagreg | 1019 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1020 | { |
| 1051 | killagreg | 1021 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 1022 | { |
| 1051 | killagreg | 1023 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1024 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1025 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 1026 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1027 | } |
| 395 | hbuss | 1028 | else last_n_p = 1; |
| 1029 | } else last_n_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1030 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1031 | { |
| 1032 | if(last_n_n) |
||
| 1051 | killagreg | 1033 | { |
| 1034 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1035 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1036 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 1037 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1038 | } |
| 395 | hbuss | 1039 | else last_n_n = 1; |
| 1040 | } else last_n_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1041 | } |
| 1042 | else |
||
| 847 | hbuss | 1043 | { |
| 1044 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1045 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1046 | } |
| 499 | hbuss | 1047 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1048 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1049 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1050 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 1051 | |
| 395 | hbuss | 1052 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 1053 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1054 | |||
| 498 | hbuss | 1055 | ausgleichRoll = 0; |
| 992 | hbuss | 1056 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1057 | { |
| 1051 | killagreg | 1058 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1059 | { |
| 1051 | killagreg | 1060 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 1061 | { |
| 1051 | killagreg | 1062 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1063 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1064 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 1065 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1066 | } |
| 395 | hbuss | 1067 | else last_r_p = 1; |
| 1068 | } else last_r_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1069 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1070 | { |
| 1051 | killagreg | 1071 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 1072 | { |
| 1051 | killagreg | 1073 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1074 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1075 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1076 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1077 | } |
| 1078 | else last_r_n = 1; |
||
| 1079 | } else last_r_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1080 | } else |
| 492 | hbuss | 1081 | { |
| 1082 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1083 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1084 | } |
| 499 | hbuss | 1085 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1086 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1087 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1088 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 173 | holgerb | 1089 | } |
| 1051 | killagreg | 1090 | else |
| 498 | hbuss | 1091 | { |
| 1092 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1093 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1094 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1095 | } |
| 1051 | killagreg | 1096 | |
| 498 | hbuss | 1097 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1051 | killagreg | 1098 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1099 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1100 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1102 | IntegralAccNick = 0; |
| 1103 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1104 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1105 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1106 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1107 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1108 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1109 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1110 | } |
||
| 469 | hbuss | 1111 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 1112 | |
| 1051 | killagreg | 1113 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1114 | // Gieren |
| 1051 | killagreg | 1115 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 1116 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1051 | killagreg | 1117 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1 | ingob | 1118 | { |
| 921 | hbuss | 1119 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1120 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1121 | { |
||
| 1122 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 824 | hbuss | 1123 | }; |
| 1 | ingob | 1124 | } |
| 395 | hbuss | 1125 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1051 | killagreg | 1126 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 1127 | sollGier = tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1128 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 1129 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1130 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 1051 | killagreg | 1131 | |
| 1132 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1133 | // Kompass |
| 1051 | killagreg | 1134 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 846 | hbuss | 1135 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| 819 | hbuss | 1136 | |
| 1051 | killagreg | 1137 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1 | ingob | 1138 | { |
| 819 | hbuss | 1139 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1 | ingob | 1140 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1141 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 1142 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 824 | hbuss | 1143 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 921 | hbuss | 1144 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1051 | killagreg | 1145 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1036 | hbuss | 1146 | { |
| 1147 | fehler = 0; |
||
| 1148 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1051 | killagreg | 1149 | } |
| 921 | hbuss | 1150 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1151 | { |
||
| 1152 | GierGyroFehler += fehler; |
||
| 1051 | killagreg | 1153 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1154 | { |
||
| 921 | hbuss | 1155 | beeptime = 200; |
| 847 | hbuss | 1156 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 921 | hbuss | 1157 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1158 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1159 | } |
||
| 1 | ingob | 1160 | } |
| 824 | hbuss | 1161 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 921 | hbuss | 1162 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1 | ingob | 1163 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 921 | hbuss | 1164 | if(w >= 0) |
| 1 | ingob | 1165 | { |
| 1051 | killagreg | 1166 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 693 | hbuss | 1167 | { |
| 1051 | killagreg | 1168 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 847 | hbuss | 1169 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1170 | // r = KompassRichtung; |
||
| 819 | hbuss | 1171 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1172 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
| 693 | hbuss | 1173 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1051 | killagreg | 1174 | else |
| 693 | hbuss | 1175 | if(v < -w) v = -w; |
| 1176 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
| 1051 | killagreg | 1177 | } |
| 693 | hbuss | 1178 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1051 | killagreg | 1179 | } |
| 921 | hbuss | 1180 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1051 | killagreg | 1181 | } |
| 1182 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1183 | |
| 1051 | killagreg | 1184 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1185 | // Debugwerte zuordnen |
| 1051 | killagreg | 1186 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1187 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1188 | { |
||
| 395 | hbuss | 1189 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 805 | hbuss | 1190 | |
| 1 | ingob | 1191 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1192 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1193 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1194 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1195 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1196 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 1111 | hbuss | 1197 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1 | ingob | 1198 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 1199 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1051 | killagreg | 1200 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 297 | holgerb | 1201 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 929 | hbuss | 1202 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1083 | killagreg | 1203 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1204 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 819 | hbuss | 1205 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 854 | hbuss | 1206 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1111 | hbuss | 1207 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1208 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
||
| 992 | hbuss | 1209 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1210 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
| 720 | ingob | 1211 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1212 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
| 1213 | |||
| 805 | hbuss | 1214 | |
| 1215 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1216 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1217 | |||
| 173 | holgerb | 1218 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1219 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1220 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1221 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1222 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1223 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1224 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1225 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1226 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1227 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1228 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1229 | */ |
||
| 1230 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1231 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1232 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1233 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1051 | killagreg | 1234 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1235 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1236 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 1237 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1238 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1239 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1240 | } |
||
| 1241 | |||
| 1051 | killagreg | 1242 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1243 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1051 | killagreg | 1244 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 1245 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
| 604 | hbuss | 1246 | |
| 1153 | hbuss | 1247 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
| 1248 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
||
| 1249 | |||
| 1250 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
||
| 1251 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
||
| 1252 | |||
| 1111 | hbuss | 1253 | #ifdef OCTO |
| 1153 | hbuss | 1254 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1111 | hbuss | 1255 | #else |
| 1153 | hbuss | 1256 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1257 | #endif |
||
| 1 | ingob | 1258 | |
| 1259 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 1153 | hbuss | 1260 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1261 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
||
| 1262 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 1 | ingob | 1263 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1264 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1265 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1266 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1267 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1268 | |||
| 1051 | killagreg | 1269 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1270 | // Höhenregelung |
| 1271 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1051 | killagreg | 1272 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1111 | hbuss | 1273 | |
| 855 | hbuss | 1274 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1 | ingob | 1275 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1276 | { |
||
| 1277 | int tmp_int; |
||
| 1036 | hbuss | 1278 | static char delay = 100; |
| 1 | ingob | 1279 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1280 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1281 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
| 993 | hbuss | 1282 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
| 1 | ingob | 1283 | { |
| 1036 | hbuss | 1284 | if(!delay--) |
| 1285 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1286 | if(MessLuftdruck > 1000) |
| 1036 | hbuss | 1287 | { |
| 1288 | ExpandBaro -= 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1289 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1290 | beeptime = 300; |
| 1291 | delay = 250; |
||
| 1292 | } |
||
| 1293 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1294 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1036 | hbuss | 1295 | { |
| 1296 | ExpandBaro += 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1297 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1298 | beeptime = 300; |
| 1299 | delay = 250; |
||
| 1300 | } |
||
| 1301 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1302 | { |
| 1036 | hbuss | 1303 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1304 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1305 | delay = 1; |
||
| 1306 | } |
||
| 1051 | killagreg | 1307 | } |
| 1 | ingob | 1308 | } |
| 1051 | killagreg | 1309 | else |
| 1310 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1311 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1312 | delay = 200; |
||
| 1051 | killagreg | 1313 | } |
| 1 | ingob | 1314 | } |
| 1051 | killagreg | 1315 | else |
| 1 | ingob | 1316 | { |
| 492 | hbuss | 1317 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1318 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1319 | } |
||
| 1320 | |||
| 1321 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1322 | h = HoehenWert; |
||
| 1323 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1051 | killagreg | 1324 | { |
| 855 | hbuss | 1325 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1326 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1327 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1328 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1329 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1330 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1331 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1332 | h -= tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1333 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 855 | hbuss | 1334 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1335 | { |
| 855 | hbuss | 1336 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1337 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1051 | killagreg | 1338 | } |
| 1 | ingob | 1339 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1340 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1051 | killagreg | 1341 | } |
| 1 | ingob | 1342 | } |
| 855 | hbuss | 1343 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1111 | hbuss | 1344 | |
| 1153 | hbuss | 1345 | |
| 1051 | killagreg | 1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1347 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1051 | killagreg | 1348 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1349 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1051 | killagreg | 1350 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1351 | // Gier-Anteil |
| 1051 | killagreg | 1352 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1353 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1354 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1355 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1356 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1357 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1358 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1359 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1360 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1361 | } |
| 1051 | killagreg | 1362 | else |
| 693 | hbuss | 1363 | { |
| 1051 | killagreg | 1364 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1365 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1366 | } |
| 855 | hbuss | 1367 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1051 | killagreg | 1368 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 855 | hbuss | 1369 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1370 | |
| 1051 | killagreg | 1371 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1372 | // Nick-Achse |
| 1051 | killagreg | 1373 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1374 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1153 | hbuss | 1375 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1051 | killagreg | 1376 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1377 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1378 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1153 | hbuss | 1379 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1380 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1381 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1153 | hbuss | 1382 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| 1383 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1384 | |
| 1153 | hbuss | 1385 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1386 | // Roll-Achse |
||
| 1387 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1388 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
| 1389 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1390 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 1391 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
| 1392 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1393 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
||
| 1394 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
| 1395 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
||
| 1396 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
||
| 1397 | |||
| 1155 | hbuss | 1398 | #ifndef OCTO |
| 1153 | hbuss | 1399 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1155 | hbuss | 1400 | // Quadro-Mischer |
| 1401 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1402 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1403 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1404 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1405 | |||
| 1406 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
||
| 1407 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1408 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1409 | |||
| 1410 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1411 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1412 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 1413 | |||
| 1414 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1415 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1416 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1417 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1418 | |||
| 1419 | #else |
||
| 1420 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1153 | hbuss | 1421 | // Octo-Mischer |
| 1422 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1423 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
||
| 1155 | hbuss | 1424 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1111 | hbuss | 1425 | Motor1 = motorwert; |
| 1426 | |||
| 1153 | hbuss | 1427 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1428 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1111 | hbuss | 1429 | Motor2 = motorwert; |
| 1430 | |||
| 1153 | hbuss | 1431 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1432 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1433 | Motor3 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1434 | |
| 1153 | hbuss | 1435 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1436 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1437 | Motor4 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1438 | |
| 1153 | hbuss | 1439 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1440 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1441 | Motor5 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1442 | |
| 1153 | hbuss | 1443 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1444 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1445 | Motor6 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1446 | |
| 1153 | hbuss | 1447 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1448 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1449 | Motor7 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1450 | |
| 1153 | hbuss | 1451 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1452 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1453 | Motor8 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1454 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1155 | hbuss | 1455 | #endif |
| 1153 | hbuss | 1456 | /* |
| 1457 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
||
| 1458 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
||
| 1459 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
||
| 1460 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
||
| 1461 | */ |
||
| 1111 | hbuss | 1462 | } |