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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | |||
| 55 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 57 | |
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 927 | hbuss | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
| 1051 | killagreg | 61 | int AdNeutralGierBias; |
| 927 | hbuss | 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 70 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 76 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 81 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 85 | long ErsatzKompass; |
| 86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 87 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1 | ingob | 88 | float GyroFaktor; |
| 89 | float IntegralFaktor; |
||
| 90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 1111 | hbuss | 93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
| 1 | ingob | 94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 595 | hbuss | 95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 96 | char MotorenEin = 0; |
| 97 | int HoehenWert = 0; |
||
| 98 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 100 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 103 | |
| 104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 1111 | hbuss | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 173 | holgerb | 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 1111 | hbuss | 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 6; |
| 395 | hbuss | 126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 499 | hbuss | 127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 130 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 131 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 132 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 1051 | killagreg | 133 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
| 993 | hbuss | 138 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 139 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
| 140 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
| 921 | hbuss | 141 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 1 | ingob | 142 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 143 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 144 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 145 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 146 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1111 | hbuss | 147 | unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 1 | ingob | 148 | |
| 149 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 150 | { |
||
| 151 | while(Anzahl--) |
||
| 152 | { |
||
| 153 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 154 | beeptime = 100; |
||
| 155 | Delay_ms(250); |
||
| 156 | } |
||
| 157 | } |
||
| 158 | |||
| 159 | //############################################################################ |
||
| 160 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 161 | void SetNeutral(void) |
||
| 162 | //############################################################################ |
||
| 163 | { |
||
| 1111 | hbuss | 164 | unsigned char i; |
| 165 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
||
| 1051 | killagreg | 166 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 167 | NeutralAccY = 0; |
| 168 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 169 | AdNeutralNick = 0; |
| 170 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 171 | AdNeutralGier = 0; |
| 927 | hbuss | 172 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 1036 | hbuss | 175 | ExpandBaro = 0; |
| 1051 | killagreg | 176 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 177 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 178 | CalibrierMittelwert(); |
| 179 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 1051 | killagreg | 180 | { |
| 1 | ingob | 181 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 182 | } |
||
| 1111 | hbuss | 183 | for(i=0; i<32; i++) |
| 184 | { |
||
| 185 | Delay_ms_Mess(10); |
||
| 186 | gier_neutral += AdWertGier; |
||
| 187 | nick_neutral += MesswertNick; |
||
| 188 | roll_neutral += MesswertRoll; |
||
| 189 | } |
||
| 190 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
||
| 191 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
||
| 192 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
||
| 193 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
||
| 401 | hbuss | 194 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 195 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 196 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 513 | hbuss | 197 | { |
| 198 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 199 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 200 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 201 | } |
||
| 1051 | killagreg | 202 | else |
| 513 | hbuss | 203 | { |
| 204 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 205 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 206 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 207 | } |
||
| 1051 | killagreg | 208 | |
| 209 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 210 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 211 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 212 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 213 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 214 | MesswertNick = 0; |
| 215 | MesswertRoll = 0; |
||
| 216 | MesswertGier = 0; |
||
| 1111 | hbuss | 217 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 218 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 219 | HoeheD = 0; |
||
| 220 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 221 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 222 | GPS_Neutral(); |
||
| 1051 | killagreg | 223 | beeptime = 50; |
| 882 | hbuss | 224 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 225 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 226 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 227 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 228 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 229 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 230 | LED_Init(); |
| 231 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 992 | hbuss | 232 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 233 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
| 234 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
| 1 | ingob | 235 | } |
| 236 | |||
| 237 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 238 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 239 | void Mittelwert(void) |
| 240 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 241 | { |
| 1111 | hbuss | 242 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 243 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
||
| 244 | signed int tmp_int; |
||
| 245 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 246 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
| 247 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
| 395 | hbuss | 248 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 249 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 1111 | hbuss | 250 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 251 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 401 | hbuss | 252 | |
| 395 | hbuss | 253 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 254 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 255 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 256 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 257 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 258 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 259 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 260 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 261 | NaviCntAcc++; |
||
| 513 | hbuss | 262 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 1111 | hbuss | 263 | |
| 395 | hbuss | 264 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 927 | hbuss | 265 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 395 | hbuss | 266 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 267 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 268 | { |
||
| 1111 | hbuss | 269 | tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 270 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
||
| 271 | tmpl3 /= 4096L; |
||
| 272 | tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
||
| 273 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
||
| 274 | tmpl4 /= 4096L; |
||
| 275 | tmpl4 -= tmpl3; |
||
| 276 | ErsatzKompass += tmpl4; |
||
| 277 | |||
| 278 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
||
| 279 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
||
| 880 | hbuss | 280 | tmpl /= 4096L; |
| 1111 | hbuss | 281 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 282 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 283 | tmpl2 /= 4096L; |
| 1051 | killagreg | 284 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 1111 | hbuss | 285 | MesswertGier += tmpl4 / 2; |
| 395 | hbuss | 286 | } |
| 287 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 1111 | hbuss | 288 | |
| 289 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 290 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
| 291 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 292 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 293 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 294 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 295 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 296 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 1051 | killagreg | 297 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 298 | { |
| 882 | hbuss | 299 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 300 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 301 | } |
| 395 | hbuss | 302 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 303 | { |
||
| 882 | hbuss | 304 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 305 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 306 | } |
| 395 | hbuss | 307 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 308 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 309 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 310 | { |
||
| 311 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 312 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 313 | } |
||
| 1051 | killagreg | 314 | else |
| 401 | hbuss | 315 | { |
| 1111 | hbuss | 316 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
| 317 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 318 | } |
| 395 | hbuss | 319 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 320 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 321 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 322 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 323 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 882 | hbuss | 324 | |
| 1051 | killagreg | 325 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 326 | { |
| 327 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 328 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 329 | } |
| 330 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 331 | { |
| 882 | hbuss | 332 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 333 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 1051 | killagreg | 334 | } |
| 395 | hbuss | 335 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 336 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 337 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 338 | { |
||
| 339 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 340 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 341 | } |
||
| 1051 | killagreg | 342 | else |
| 401 | hbuss | 343 | { |
| 1111 | hbuss | 344 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
| 345 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 346 | } |
| 1111 | hbuss | 347 | |
| 395 | hbuss | 348 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 349 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 350 | ANALOG_ON; |
| 395 | hbuss | 351 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 352 | |||
| 1 | ingob | 353 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 354 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 355 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 356 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 357 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 358 | |||
| 395 | hbuss | 359 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 360 | { |
||
| 361 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 1051 | killagreg | 362 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 395 | hbuss | 363 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 1051 | killagreg | 364 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 395 | hbuss | 365 | } |
| 1111 | hbuss | 366 | |
| 367 | if(PlatinenVersion >= 20) Parameter_Gyro_D = 8; else Parameter_Gyro_D = 0; |
||
| 368 | |||
| 369 | #define D_LIMIT 64 |
||
| 370 | if(Parameter_Gyro_D) |
||
| 371 | { |
||
| 372 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
||
| 373 | oldNick = MesswertNick; |
||
| 374 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
||
| 375 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
||
| 376 | MesswertNick += d2Nick; |
||
| 377 | |||
| 378 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
||
| 379 | oldRoll = MesswertRoll; |
||
| 380 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
||
| 381 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
||
| 382 | MesswertRoll += d2Roll; |
||
| 383 | } |
||
| 384 | |||
| 1 | ingob | 385 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 386 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 387 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 388 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 389 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 390 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 391 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 392 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 393 | } |
||
| 394 | |||
| 395 | //############################################################################ |
||
| 396 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 397 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 398 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 399 | { |
| 1021 | hbuss | 400 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 401 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 402 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 403 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 404 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 405 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 406 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 407 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 408 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 409 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 410 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 411 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 412 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 413 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 414 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 415 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 416 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 417 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 418 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 419 | |
| 420 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 421 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 422 | } |
| 423 | |||
| 424 | //############################################################################ |
||
| 425 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 426 | void SendMotorData(void) |
||
| 427 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 428 | { |
| 921 | hbuss | 429 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 430 | { |
| 1111 | hbuss | 431 | #ifdef OCTO |
| 432 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
||
| 433 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
||
| 434 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
||
| 435 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
||
| 436 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
||
| 437 | #else |
||
| 438 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
||
| 1 | ingob | 439 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 440 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 441 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 442 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 1111 | hbuss | 443 | #endif |
| 444 | |||
| 921 | hbuss | 445 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 446 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 447 | |
| 448 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 449 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 450 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 1051 | killagreg | 451 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 452 | |
| 453 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 454 | twi_state = 0; |
||
| 455 | motor = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 456 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 457 | } |
| 458 | |||
| 459 | |||
| 460 | |||
| 461 | //############################################################################ |
||
| 462 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 1051 | killagreg | 463 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 464 | //############################################################################ |
| 465 | { |
||
| 921 | hbuss | 466 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 467 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 468 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 469 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 470 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 471 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 472 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 473 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 474 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 1051 | killagreg | 475 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 476 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 477 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 478 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 479 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 480 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
| 481 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 484 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 485 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 486 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 487 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 488 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 489 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 490 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 993 | hbuss | 491 | |
| 492 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
| 493 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
| 494 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
| 495 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
| 496 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
| 497 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
||
| 498 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
||
| 499 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
| 500 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
| 501 | |||
| 921 | hbuss | 502 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 1 | ingob | 503 | |
| 504 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 505 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 506 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 507 | } |
||
| 508 | |||
| 509 | |||
| 819 | hbuss | 510 | |
| 1 | ingob | 511 | //############################################################################ |
| 512 | // |
||
| 513 | void MotorRegler(void) |
||
| 514 | //############################################################################ |
||
| 515 | { |
||
| 516 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 517 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 518 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 519 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 520 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 521 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 522 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 523 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 524 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 525 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 526 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 527 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 528 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1 | ingob | 529 | |
| 1051 | killagreg | 530 | Mittelwert(); |
| 531 | |||
| 1 | ingob | 532 | GRN_ON; |
| 1051 | killagreg | 533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 534 | // Gaswert ermitteln |
| 1051 | killagreg | 535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 536 | GasMischanteil = StickGas; |
||
| 831 | hbuss | 537 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1051 | killagreg | 538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 539 | // Empfang schlecht |
| 1051 | killagreg | 540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 541 | if(SenderOkay < 100) |
| 542 | { |
||
| 1051 | killagreg | 543 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 544 | { |
| 1051 | killagreg | 545 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 546 | { |
||
| 173 | holgerb | 547 | beeptime = 15000; |
| 548 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 1051 | killagreg | 549 | } |
| 173 | holgerb | 550 | } |
| 1051 | killagreg | 551 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 552 | else |
||
| 1 | ingob | 553 | { |
| 554 | MotorenEin = 0; |
||
| 555 | Notlandung = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 556 | } |
| 1 | ingob | 557 | ROT_ON; |
| 693 | hbuss | 558 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 559 | { |
| 560 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 561 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 562 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 1051 | killagreg | 563 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 1 | ingob | 564 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 565 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 566 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 567 | } |
| 1 | ingob | 568 | else MotorenEin = 0; |
| 569 | } |
||
| 1051 | killagreg | 570 | else |
| 571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 572 | // Emfang gut |
| 1051 | killagreg | 573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 574 | if(SenderOkay > 140) |
| 575 | { |
||
| 576 | Notlandung = 0; |
||
| 577 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 578 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 579 | { |
| 580 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 581 | } |
||
| 871 | hbuss | 582 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 583 | { |
| 584 | SummeNick = 0; |
||
| 585 | SummeRoll = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 586 | if(modell_fliegt == 250) |
| 918 | hbuss | 587 | { |
| 1051 | killagreg | 588 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 918 | hbuss | 589 | sollGier = 0; |
| 1051 | killagreg | 590 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 927 | hbuss | 591 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 592 | } |
| 921 | hbuss | 593 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 1051 | killagreg | 594 | |
| 595 | hbuss | 595 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 596 | { |
| 1051 | killagreg | 597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 598 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 1051 | killagreg | 599 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 600 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 601 | { |
||
| 602 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 603 | { |
||
| 604 | GRN_OFF; |
||
| 605 | MotorenEin = 0; |
||
| 606 | delay_neutral = 0; |
||
| 607 | modell_fliegt = 0; |
||
| 608 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 609 | { |
||
| 304 | ingob | 610 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 611 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 612 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 614 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 615 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 1063 | killagreg | 616 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 1 | ingob | 617 | } |
| 820 | hbuss | 618 | // else |
| 1051 | killagreg | 619 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 620 | { |
||
| 819 | hbuss | 621 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 622 | beeptime = 1000; |
||
| 623 | } |
||
| 624 | else |
||
| 1 | ingob | 625 | { |
| 819 | hbuss | 626 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 627 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 628 | { |
||
| 1 | ingob | 629 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 1051 | killagreg | 630 | } |
| 819 | hbuss | 631 | SetNeutral(); |
| 632 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 633 | } |
||
| 1051 | killagreg | 634 | } |
| 1 | ingob | 635 | } |
| 1051 | killagreg | 636 | else |
| 513 | hbuss | 637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 638 | { |
||
| 639 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 640 | { |
||
| 641 | GRN_OFF; |
||
| 642 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 643 | MotorenEin = 0; |
||
| 644 | delay_neutral = 0; |
||
| 645 | modell_fliegt = 0; |
||
| 646 | SetNeutral(); |
||
| 647 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 648 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 649 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 650 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 651 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 652 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 653 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1051 | killagreg | 654 | } |
| 513 | hbuss | 655 | } |
| 1 | ingob | 656 | else delay_neutral = 0; |
| 657 | } |
||
| 1051 | killagreg | 658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 659 | // Gas ist unten |
| 1051 | killagreg | 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 595 | hbuss | 661 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 662 | { |
| 663 | // Starten |
||
| 664 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 665 | { |
||
| 1051 | killagreg | 666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 667 | // Einschalten |
| 1051 | killagreg | 668 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 669 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 670 | { |
||
| 671 | delay_einschalten = 200; |
||
| 672 | modell_fliegt = 1; |
||
| 673 | MotorenEin = 1; |
||
| 674 | sollGier = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 675 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 676 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 677 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 678 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 679 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 680 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 681 | SummeNick = 0; |
||
| 682 | SummeRoll = 0; |
||
| 921 | hbuss | 683 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1051 | killagreg | 684 | } |
| 685 | } |
||
| 1 | ingob | 686 | else delay_einschalten = 0; |
| 687 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 1051 | killagreg | 688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 689 | // Auschalten |
| 1051 | killagreg | 690 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 691 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 692 | { |
||
| 693 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 694 | { |
||
| 695 | MotorenEin = 0; |
||
| 696 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 697 | modell_fliegt = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 698 | } |
| 1 | ingob | 699 | } |
| 700 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 701 | } |
||
| 702 | } |
||
| 703 | |||
| 1051 | killagreg | 704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 705 | // neue Werte von der Funke |
| 1051 | killagreg | 706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 707 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 1 | ingob | 708 | { |
| 492 | hbuss | 709 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 710 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 711 | ParameterZuordnung(); |
| 1051 | killagreg | 712 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 723 | hbuss | 713 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 805 | hbuss | 714 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 1051 | killagreg | 715 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 604 | hbuss | 716 | |
| 723 | hbuss | 717 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 718 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 719 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 723 | hbuss | 720 | |
| 721 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
| 722 | |||
| 1 | ingob | 723 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 595 | hbuss | 724 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 725 | |||
| 1051 | killagreg | 726 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 727 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 728 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| 614 | hbuss | 729 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 730 | */ |
| 855 | hbuss | 731 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 732 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 733 | |
| 595 | hbuss | 734 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 735 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 736 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 737 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 738 | { |
| 739 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 740 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 741 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 742 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 743 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 744 | } |
||
| 855 | hbuss | 745 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 746 | |
| 1 | ingob | 747 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 748 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 749 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 750 | |
| 1051 | killagreg | 751 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 928 | hbuss | 752 | { |
| 1051 | killagreg | 753 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 754 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 1051 | killagreg | 755 | } |
| 928 | hbuss | 756 | else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 757 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 928 | hbuss | 758 | { |
| 1051 | killagreg | 759 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 760 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 1051 | killagreg | 761 | } |
| 928 | hbuss | 762 | else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 763 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 764 | |||
| 1051 | killagreg | 765 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 766 | // Looping? |
| 1051 | killagreg | 767 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 993 | hbuss | 768 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 1051 | killagreg | 769 | else |
| 770 | { |
||
| 395 | hbuss | 771 | { |
| 1051 | killagreg | 772 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 773 | } |
||
| 774 | } |
||
| 993 | hbuss | 775 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 1051 | killagreg | 776 | else |
| 395 | hbuss | 777 | { |
| 778 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 779 | { |
||
| 780 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 781 | } |
||
| 1051 | killagreg | 782 | } |
| 173 | holgerb | 783 | |
| 993 | hbuss | 784 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 1051 | killagreg | 785 | else |
| 786 | { |
||
| 395 | hbuss | 787 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 788 | { |
||
| 1051 | killagreg | 789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 790 | } |
||
| 791 | } |
||
| 993 | hbuss | 792 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 1051 | killagreg | 793 | else |
| 395 | hbuss | 794 | { |
| 795 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 796 | { |
||
| 797 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 798 | } |
||
| 1051 | killagreg | 799 | } |
| 395 | hbuss | 800 | |
| 801 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 802 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 803 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 804 | |||
| 805 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 806 | { |
||
| 173 | holgerb | 807 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 808 | } |
||
| 809 | |||
| 1051 | killagreg | 810 | |
| 811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 812 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 814 | if(Notlandung) |
| 815 | { |
||
| 816 | StickGier = 0; |
||
| 817 | StickNick = 0; |
||
| 818 | StickRoll = 0; |
||
| 855 | hbuss | 819 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 820 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 821 | Looping_Roll = 0; |
| 822 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 823 | } |
| 395 | hbuss | 824 | |
| 825 | |||
| 1051 | killagreg | 826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 827 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 1051 | killagreg | 828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 829 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 830 | |||
| 831 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 832 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 833 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 834 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 835 | |||
| 836 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 837 | { |
||
| 838 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 839 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 840 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 841 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 842 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 843 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 844 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 845 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 846 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 847 | LageKorrekturNick = 0; |
| 848 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 849 | } |
| 850 | |||
| 1051 | killagreg | 851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 852 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 853 | { |
| 854 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 992 | hbuss | 855 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
| 856 | { |
||
| 857 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 858 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 859 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 860 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 992 | hbuss | 861 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 862 | { |
||
| 863 | tmp_long /= 2; |
||
| 864 | tmp_long2 /= 2; |
||
| 865 | } |
||
| 866 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 867 | { |
||
| 868 | tmp_long /= 3; |
||
| 869 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 870 | } |
||
| 871 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 872 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 873 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 874 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 875 | } |
||
| 1051 | killagreg | 876 | else |
| 992 | hbuss | 877 | { |
| 878 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 879 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 992 | hbuss | 880 | tmp_long /= 16; |
| 881 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 882 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 883 | { |
||
| 884 | tmp_long /= 3; |
||
| 885 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 886 | } |
||
| 887 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 888 | { |
||
| 889 | tmp_long /= 3; |
||
| 890 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 891 | } |
||
| 614 | hbuss | 892 | #define AUSGLEICH 32 |
| 992 | hbuss | 893 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 894 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 895 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 896 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 897 | } |
||
| 1111 | hbuss | 898 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 899 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 469 | hbuss | 900 | } |
| 1051 | killagreg | 901 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 902 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 903 | { |
||
| 904 | static int cnt = 0; |
||
| 905 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 906 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 1111 | hbuss | 907 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
| 173 | holgerb | 908 | { |
| 395 | hbuss | 909 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 910 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 911 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 912 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 913 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 914 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 915 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 916 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 917 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 1051 | killagreg | 918 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 919 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 395 | hbuss | 920 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 614 | hbuss | 921 | |
| 922 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 923 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 924 | |
| 992 | hbuss | 925 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 614 | hbuss | 926 | { |
| 927 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 928 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 929 | } |
| 498 | hbuss | 930 | |
| 1051 | killagreg | 931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 932 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 1051 | killagreg | 933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 934 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 935 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 1051 | killagreg | 936 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 937 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 938 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 939 | |||
| 940 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 941 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 942 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 943 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 944 | |||
| 945 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 946 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 1111 | hbuss | 947 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 948 | { |
||
| 927 | hbuss | 949 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 950 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 1111 | hbuss | 951 | } |
| 720 | ingob | 952 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 953 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 954 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 955 | |
| 956 | |||
| 957 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 958 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 959 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 960 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 961 | */ |
| 962 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 963 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 964 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 965 | /* |
| 395 | hbuss | 966 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 967 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 968 | */ |
| 395 | hbuss | 969 | |
| 492 | hbuss | 970 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 971 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 972 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 973 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 974 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 992 | hbuss | 975 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 976 | { |
| 1051 | killagreg | 977 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 978 | { |
| 1051 | killagreg | 979 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 980 | { |
| 1051 | killagreg | 981 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 982 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 983 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 984 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 985 | } |
| 395 | hbuss | 986 | else last_n_p = 1; |
| 987 | } else last_n_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 988 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 989 | { |
| 990 | if(last_n_n) |
||
| 1051 | killagreg | 991 | { |
| 992 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 993 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 994 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 995 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 996 | } |
| 395 | hbuss | 997 | else last_n_n = 1; |
| 998 | } else last_n_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 999 | } |
| 1000 | else |
||
| 847 | hbuss | 1001 | { |
| 1002 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1003 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1004 | } |
| 499 | hbuss | 1005 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1006 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1007 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1008 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 1009 | |
| 395 | hbuss | 1010 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 1011 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1012 | |||
| 498 | hbuss | 1013 | ausgleichRoll = 0; |
| 992 | hbuss | 1014 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1015 | { |
| 1051 | killagreg | 1016 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1017 | { |
| 1051 | killagreg | 1018 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 1019 | { |
| 1051 | killagreg | 1020 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1021 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1022 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 1023 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1024 | } |
| 395 | hbuss | 1025 | else last_r_p = 1; |
| 1026 | } else last_r_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1027 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1028 | { |
| 1051 | killagreg | 1029 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 1030 | { |
| 1051 | killagreg | 1031 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1032 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1033 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1034 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1035 | } |
| 1036 | else last_r_n = 1; |
||
| 1037 | } else last_r_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1038 | } else |
| 492 | hbuss | 1039 | { |
| 1040 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1041 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1042 | } |
| 499 | hbuss | 1043 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1044 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1045 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1046 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 173 | holgerb | 1047 | } |
| 1051 | killagreg | 1048 | else |
| 498 | hbuss | 1049 | { |
| 1050 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1051 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1052 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1053 | } |
| 1051 | killagreg | 1054 | |
| 498 | hbuss | 1055 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1051 | killagreg | 1056 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1057 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1058 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1059 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1060 | IntegralAccNick = 0; |
| 1061 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1062 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1063 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1064 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1065 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1066 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1067 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1068 | } |
||
| 469 | hbuss | 1069 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 1070 | |
| 1051 | killagreg | 1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1072 | // Gieren |
| 1051 | killagreg | 1073 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 1074 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1051 | killagreg | 1075 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1 | ingob | 1076 | { |
| 921 | hbuss | 1077 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1078 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1079 | { |
||
| 1080 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 824 | hbuss | 1081 | }; |
| 1 | ingob | 1082 | } |
| 395 | hbuss | 1083 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1051 | killagreg | 1084 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 1085 | sollGier = tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1086 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 1087 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1088 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 1051 | killagreg | 1089 | |
| 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1091 | // Kompass |
| 1051 | killagreg | 1092 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 846 | hbuss | 1093 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| 819 | hbuss | 1094 | |
| 1051 | killagreg | 1095 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1 | ingob | 1096 | { |
| 819 | hbuss | 1097 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1 | ingob | 1098 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1099 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 1100 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 824 | hbuss | 1101 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 921 | hbuss | 1102 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1051 | killagreg | 1103 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1036 | hbuss | 1104 | { |
| 1105 | fehler = 0; |
||
| 1106 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1051 | killagreg | 1107 | } |
| 921 | hbuss | 1108 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1109 | { |
||
| 1110 | GierGyroFehler += fehler; |
||
| 1051 | killagreg | 1111 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1112 | { |
||
| 921 | hbuss | 1113 | beeptime = 200; |
| 847 | hbuss | 1114 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 921 | hbuss | 1115 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1116 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1117 | } |
||
| 1 | ingob | 1118 | } |
| 824 | hbuss | 1119 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 921 | hbuss | 1120 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1 | ingob | 1121 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 921 | hbuss | 1122 | if(w >= 0) |
| 1 | ingob | 1123 | { |
| 1051 | killagreg | 1124 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 693 | hbuss | 1125 | { |
| 1051 | killagreg | 1126 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 847 | hbuss | 1127 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1128 | // r = KompassRichtung; |
||
| 819 | hbuss | 1129 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1130 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
| 693 | hbuss | 1131 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1051 | killagreg | 1132 | else |
| 693 | hbuss | 1133 | if(v < -w) v = -w; |
| 1134 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
| 1051 | killagreg | 1135 | } |
| 693 | hbuss | 1136 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1051 | killagreg | 1137 | } |
| 921 | hbuss | 1138 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1051 | killagreg | 1139 | } |
| 1140 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1141 | |
| 1051 | killagreg | 1142 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1143 | // Debugwerte zuordnen |
| 1051 | killagreg | 1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1145 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1146 | { |
||
| 395 | hbuss | 1147 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 805 | hbuss | 1148 | |
| 1 | ingob | 1149 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1150 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1151 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1152 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1153 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1154 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 1111 | hbuss | 1155 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1 | ingob | 1156 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 1157 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1051 | killagreg | 1158 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 297 | holgerb | 1159 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 929 | hbuss | 1160 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1083 | killagreg | 1161 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1162 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 819 | hbuss | 1163 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 854 | hbuss | 1164 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1111 | hbuss | 1165 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1166 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
||
| 992 | hbuss | 1167 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1168 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
| 720 | ingob | 1169 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1170 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
| 1171 | |||
| 805 | hbuss | 1172 | |
| 1173 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1174 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1175 | |||
| 173 | holgerb | 1176 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1177 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1178 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1179 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1180 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1181 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1182 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1183 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1184 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1185 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1186 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1187 | */ |
||
| 1188 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1189 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1190 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1191 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1051 | killagreg | 1192 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1193 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1194 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 1195 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1196 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1197 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1198 | } |
||
| 1199 | |||
| 1051 | killagreg | 1200 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1201 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1051 | killagreg | 1202 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 604 | hbuss | 1203 | |
| 173 | holgerb | 1204 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1205 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1206 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1207 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1111 | hbuss | 1208 | #ifdef OCTO |
| 855 | hbuss | 1209 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1111 | hbuss | 1210 | #else |
| 1211 | MesswertGier = MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4; |
||
| 1212 | #endif |
||
| 1 | ingob | 1213 | |
| 1214 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 882 | hbuss | 1215 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1 | ingob | 1216 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1217 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1218 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1219 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1220 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1221 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1222 | |||
| 1051 | killagreg | 1223 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1224 | // Höhenregelung |
| 1225 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1051 | killagreg | 1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1111 | hbuss | 1227 | |
| 855 | hbuss | 1228 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1 | ingob | 1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1230 | { |
||
| 1231 | int tmp_int; |
||
| 1036 | hbuss | 1232 | static char delay = 100; |
| 1 | ingob | 1233 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1234 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1235 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
| 993 | hbuss | 1236 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
| 1 | ingob | 1237 | { |
| 1036 | hbuss | 1238 | if(!delay--) |
| 1239 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1240 | if(MessLuftdruck > 1000) |
| 1036 | hbuss | 1241 | { |
| 1242 | ExpandBaro -= 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1243 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1244 | beeptime = 300; |
| 1245 | delay = 250; |
||
| 1246 | } |
||
| 1247 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1248 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1036 | hbuss | 1249 | { |
| 1250 | ExpandBaro += 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1251 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1252 | beeptime = 300; |
| 1253 | delay = 250; |
||
| 1254 | } |
||
| 1255 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1256 | { |
| 1036 | hbuss | 1257 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1258 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1259 | delay = 1; |
||
| 1260 | } |
||
| 1051 | killagreg | 1261 | } |
| 1 | ingob | 1262 | } |
| 1051 | killagreg | 1263 | else |
| 1264 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1265 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1266 | delay = 200; |
||
| 1051 | killagreg | 1267 | } |
| 1 | ingob | 1268 | } |
| 1051 | killagreg | 1269 | else |
| 1 | ingob | 1270 | { |
| 492 | hbuss | 1271 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1272 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1273 | } |
||
| 1274 | |||
| 1275 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1276 | h = HoehenWert; |
||
| 1277 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1051 | killagreg | 1278 | { |
| 855 | hbuss | 1279 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1280 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1281 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1282 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1283 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1284 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1285 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1286 | h -= tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1287 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 855 | hbuss | 1288 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1289 | { |
| 855 | hbuss | 1290 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1291 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1051 | killagreg | 1292 | } |
| 1 | ingob | 1293 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1294 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1051 | killagreg | 1295 | } |
| 1 | ingob | 1296 | } |
| 855 | hbuss | 1297 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1111 | hbuss | 1298 | |
| 1299 | #ifdef OCTO |
||
| 1051 | killagreg | 1300 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1301 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1051 | killagreg | 1302 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1303 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1051 | killagreg | 1304 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1305 | // Gier-Anteil |
| 1051 | killagreg | 1306 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1307 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1308 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1309 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1310 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1311 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1312 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1313 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1314 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1315 | } |
| 1051 | killagreg | 1316 | else |
| 693 | hbuss | 1317 | { |
| 1051 | killagreg | 1318 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1319 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1320 | } |
| 855 | hbuss | 1321 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1051 | killagreg | 1322 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 855 | hbuss | 1323 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1324 | |
| 1051 | killagreg | 1325 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1326 | // Nick-Achse |
| 1051 | killagreg | 1327 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1328 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1329 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1051 | killagreg | 1330 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1331 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1332 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1051 | killagreg | 1333 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1334 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1335 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1051 | killagreg | 1336 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1337 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1338 | |
| 1 | ingob | 1339 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 855 | hbuss | 1340 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1341 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1342 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1051 | killagreg | 1343 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1111 | hbuss | 1344 | Motor1 = motorwert; |
| 1345 | |||
| 1346 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1347 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1348 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1349 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1350 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1351 | Motor2 = motorwert; |
||
| 1352 | |||
| 1353 | // Motor Heck |
||
| 1354 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1355 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1356 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1357 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1358 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1359 | Motor5 = motorwert; |
||
| 1360 | |||
| 1361 | // Motor Heck |
||
| 1362 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1363 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1364 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1365 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1366 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1367 | Motor6 = motorwert; |
||
| 1368 | |||
| 1369 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1370 | // Roll-Achse |
||
| 1371 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1372 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
| 1373 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1374 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 1375 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
| 1376 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1377 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
| 1378 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
| 1379 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1380 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1381 | |||
| 1382 | // Motor Links |
||
| 1383 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1384 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1385 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1386 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1387 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1388 | Motor8 = motorwert; |
||
| 1389 | |||
| 1390 | // Motor Links |
||
| 1391 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1392 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1393 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1394 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1395 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1396 | Motor7 = motorwert; |
||
| 1397 | |||
| 1398 | // Motor Rechts |
||
| 1399 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1400 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1401 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1402 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1403 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1404 | Motor3 = motorwert; |
||
| 1405 | |||
| 1406 | // Motor Rechts |
||
| 1407 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1408 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1409 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1410 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1411 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1412 | Motor4 = motorwert; |
||
| 1413 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1414 | } |
||
| 1415 | #else |
||
| 1416 | |||
| 1417 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1418 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 1419 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1420 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 1421 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1422 | // Gier-Anteil |
||
| 1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1424 | #define MUL_G 1.0 |
||
| 1425 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
||
| 1426 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 1427 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
||
| 1428 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
||
| 1429 | { |
||
| 1430 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
| 1431 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1432 | } |
||
| 1433 | else |
||
| 1434 | { |
||
| 1435 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
| 1436 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 1437 | } |
||
| 1438 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
||
| 1439 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 1440 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 1441 | |||
| 1442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1443 | // Nick-Achse |
||
| 1444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1445 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
||
| 1446 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1447 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
| 1448 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
| 1449 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1450 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
| 1451 | // Motor Vorn |
||
| 1452 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
| 1453 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1454 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1455 | |||
| 1456 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1457 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
| 1458 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1459 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1460 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | killagreg | 1461 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1 | ingob | 1462 | // Motor Heck |
| 1463 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1464 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1465 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1466 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1467 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | killagreg | 1468 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1469 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1470 | // Roll-Achse |
| 1051 | killagreg | 1471 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1472 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1473 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1474 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 918 | hbuss | 1475 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1476 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1477 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1478 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1051 | killagreg | 1479 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1480 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1481 | // Motor Links |
| 1482 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1483 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1484 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1485 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1486 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | killagreg | 1487 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1488 | // Motor Rechts |
| 1489 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1490 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1491 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1492 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1051 | killagreg | 1493 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1494 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1111 | hbuss | 1496 | //Motor_Hinten = 0; |
| 1497 | //Motor_Vorne = 0; |
||
| 1 | ingob | 1498 | } |
| 1499 | |||
| 1111 | hbuss | 1500 | #endif |