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Rev Author Line No. Line
1400 acid 1
 
2
-------
3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16
		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37
 
38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
74
 
75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
107
 
108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
111
 
112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114
 - Alle Settings angepasst
115
 
116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
138
 
139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
149
 
150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
162
 
163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
182
 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008
184
 - Freigegebene Version
185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
187
 
188
0.72d: H.Buss 22.01.2009
189
 - OCTO als Compilerschalter
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191
 - GYRO_D eingeführt
192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
193
 
194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196
 - Parameter eingeführt:
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2
202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
203
 
204
0.72f: H.Buss 28.01.2009
205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
206
 
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211
 
212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
214
 
215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
217
 
218
0.72k: H.Buss 10.02.2009
219
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
220
 
221
0.72L: H.Buss 13.02.2009
222
 - Signalfilterung überarbeitet
223
 - OCTO2 implementiert
224
 
225
0.72M: H.Buss 13.02.2009
226
 - Code Cleanup
227
 
228
0.72o: H.Buss 24.02.2009
229
 - Abtastrate auf 2kHz
230
 - HW-Version an Navi
231
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
232
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
233
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
234
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
235
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
236
 
237
0.72p: H.Buss 01.03.2009
238
 - Octo3 erstellt
239
 - Analogwerte umbenannt
240
 
241
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
242
 - MixerTabelle implementiert
243
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
244
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
245
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
246
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
247
 - Motortest auf [12] erweitert
248
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
249
 
250
0.74a
251
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
252
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
253
 
254
0.74d
255
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts
256
 
257
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
258
 - Extern Control also received from NC via SPI
259
 
260
0.75b H.Buss 27.05.2009
261
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
262
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
263
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
264
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
265
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
266
 - Servo:
267
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
268
   - Update-Cmd stoppt Servos
269
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert
270
 
271
0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
272
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
273
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
274
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
275
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
276
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
277
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
278
 
279
0.75d H.Buss 13.8.2009
280
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
281
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
282
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall
283
 
284
0.75e H.Buss 18.8.2009
285
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
286
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
287
 
288
0.75f H.Buss 27.8.2009
289
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
290
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
291
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
292
 
293
0.75g H.Buss 31.08.2009
294
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein
295
 
296
0.75h H.Buss 3.09.2009
297
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas
298
 
299
0.75i H.Buss 7.09.2009
300
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
301
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
302
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht
303
 
304
0.75j H.Buss 17.09.2009
305
 - Laufzeitzähler eingebaut
306
 
307
0.75k H.Buss 22.09.2009
308
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
309
 - umschaltbare RC-Routine
310
 
311
0.75L H.Buss 23.09.2009
312
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC
313
 
314
0.75M H.Buss 29.09.2009
315
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
316
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
317
 
318
0.75N H.Buss 29.09.2009
319
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
320
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
321
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
322
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
323
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten
324
 
325
0.75o H.Buss 01.10.2009
326
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
327
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert
328
 
329
0.76d H.Buss 10.10.2009
330
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen
331
 
332
0.76e H.Buss 27.10.2009
333
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
334
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter
335
 
336
0.76f H.Buss 05.11.2009
337
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
338
 
339
0.76g H.Buss 10.11.2009
340
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
341
 
342
 
343
 
1452 acid 344
!!!ACHTUNG!!! - diese version ist experimentell und nicht fuer den mikrokopter geeignet
1400 acid 345
 
1465 acid 346
HeliCTRL v0.2
1400 acid 347
 
348
 
1452 acid 349
Servo board I2C address 0x82
1400 acid 350
 
1452 acid 351
	data
1400 acid 352
 
1452 acid 353
	byte[0] - servo 1
354
	byte[1] - servo 2
355
	byte[2] - servo 3
356
	byte[3] - servo 4
357
	byte[4] - servo 5
1465 acid 358
	byte[4] - servo 6
1452 acid 359
	byte[5] - crc
1400 acid 360
 
1452 acid 361
	servo 1 nick
362
	servo 2 roll
363
	servo 3 pitch
1465 acid 364
	servo 4 yaw
1452 acid 365
	servo 5 throttle
366
	servo 6 unused
1400 acid 367
 
368
 
1452 acid 369
Mixer settings
1401 acid 370
 
1465 acid 371
	Nick
1452 acid 372
 
1465 acid 373
		THROTTLE_DEADBAND 			Motor 2
374
		THROTTLE_SENSITIVITY		Motor 3
375
		MAX_THROTTLE				Motor 4
376
		PITCH_SENSITIVITY			Motor 5
377
		PITCH_BASE					Motor 6
378
		MAX_PITCH					Motor 7
379
		NICK_SENSITIVITY			Motor 8
380
		ROLL_SENSITIVITY			Motor 9
381
		NICK_GYRO_SENSITIVITY		Motor 10
382
		ROLL_GYRO_SENSITIVITY		Motor 11
383
		YAW_SENSITIVITY				Motor 12
1452 acid 384
 
1465 acid 385
	Roll
1452 acid 386
 
1465 acid 387
		YAW_GYRO_SENSITIVITY		Motor 1
388
		YAW_BASE					Motor 2
1452 acid 389
 
1465 acid 390
	Yaw
1452 acid 391
 
1465 acid 392
		SERVO1_TRIM					Motor 1
393
		SERVO2_TRIM					Motor 2
394
		SERVO3_TRIM					Motor 3
395
		SERVO4_TRIM					Motor 4
396
		SERVO5_TRIM					Motor 5
397
		SERVO6_TRIM					Motor 6