Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
1913 holgerb 53
unsigned char DisableRcOffBeeping = 0;
173 holgerb 54
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1232 hbuss 55
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 56
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 57
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 58
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
1702 holgerb 59
unsigned char FoundMotors = 0;
1834 holgerb 60
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
1444 ingob 61
 
2030 holgerb 62
void PrintLine(void)
63
{
64
 printf("\n\r===================================");
65
}
66
 
67
 
819 hbuss 68
void CalMk3Mag(void)
69
{
70
 static unsigned char stick = 1;
71
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
72
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
73
  {
74
   stick = 1;
75
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 76
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
77
    {
819 hbuss 78
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
79
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 80
    }
1232 hbuss 81
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 82
  }
83
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
84
}
85
 
1438 ingob 86
 
1268 hbuss 87
void LipoDetection(unsigned char print)
88
{
1654 killagreg 89
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
90
        unsigned int timer, cells;
91
        if(print) printf("\n\rBatt:");
92
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
93
        {
94
                timer = SetDelay(500);
95
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
1657 killagreg 96
                // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
97
                for(cells = 2; cells < 7; cells++)
1654 killagreg 98
                {
99
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
1420 killagreg 100
                }
1654 killagreg 101
 
102
                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
103
                if(print)
104
                {
105
                        Piep(cells, 200);
106
                        printf(" %d Cells ", cells);
1420 killagreg 107
                }
1654 killagreg 108
        }
109
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
110
        if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
1268 hbuss 111
}
112
 
1 ingob 113
//############################################################################
114
//Hauptprogramm
115
int main (void)
116
//############################################################################
117
{
1424 ingob 118
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 119
 
1051 killagreg 120
    DDRB  = 0x00;
121
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 122
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1660 holgerb 123
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
124
        PlatinenVersion = 21;
125
#else
126
        if(PINB & 0x01)
918 hbuss 127
     {
1051 killagreg 128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 130
     }
1051 killagreg 131
    else
1021 hbuss 132
     {
1051 killagreg 133
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 135
     }
1660 holgerb 136
#endif
173 holgerb 137
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 138
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 139
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
142
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 143
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 144
    HEF4017R_ON;
1 ingob 145
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
146
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
147
    WDTCSR = 0;
148
 
1652 holgerb 149
    beeptime = 2500;
1660 holgerb 150
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
151
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 152
    ROT_OFF;
1479 killagreg 153
 
1 ingob 154
    Timer_Init();
1156 hbuss 155
        TIMER2_Init();
1 ingob 156
        UART_Init();
157
    rc_sum_init();
158
        ADC_Init();
1743 holgerb 159
        I2C_Init(1);
597 ingob 160
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 161
        Capacity_Init();
1435 killagreg 162
        LIBFC_Init();
1431 ingob 163
        GRN_ON;
164
    sei();
1622 killagreg 165
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 166
 
1435 killagreg 167
 
1211 hbuss 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
// + Check connected BL-Ctrls
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 171
        // Check connected BL-Ctrls
172
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1662 killagreg 173
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 174
        SendMotorData();
1683 killagreg 175
        timer = SetDelay(500);
176
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1654 killagreg 177
 
1648 killagreg 178
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 179
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 180
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 181
        {
182
                SendMotorData();
1683 killagreg 183
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 184
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
185
                {
1648 killagreg 186
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
187
                        {
188
                                SendMotorData();
1683 killagreg 189
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 190
                        }
1232 hbuss 191
                }
1648 killagreg 192
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
193
                {
194
                        printf("%d",i+1);
1702 holgerb 195
                        FoundMotors++;
1652 holgerb 196
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
1648 killagreg 197
                }
1622 killagreg 198
        }
1211 hbuss 199
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 200
        {
1622 killagreg 201
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
202
                {
203
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
1701 holgerb 204
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 205
                }
1622 killagreg 206
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 207
        }
2030 holgerb 208
   PrintLine();// ("\n\r===================================");
1648 killagreg 209
 
2030 holgerb 210
 
1765 killagreg 211
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
1702 holgerb 212
 
1529 killagreg 213
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 214
        {
215
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
216
                timer = SetDelay(1000);
217
                SucheLuftruckOffset();
218
                while (!CheckDelay(timer));
219
                printf("OK\n\r");
1 ingob 220
        }
1051 killagreg 221
 
1622 killagreg 222
        SetNeutral(0);
1 ingob 223
 
224
        ROT_OFF;
1051 killagreg 225
 
1 ingob 226
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 227
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 228
 
1051 killagreg 229
 
1652 holgerb 230
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
231
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
1622 killagreg 232
 
1702 holgerb 233
        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))
1622 killagreg 234
        {
235
                FlugMinuten = 0;
236
                FlugMinutenGesamt = 0;
237
        }
238
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
239
 
1 ingob 240
    LcdClear();
173 holgerb 241
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 242
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 243
    LipoDetection(1);
1626 killagreg 244
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
2030 holgerb 245
    PrintLine();// ("\n\r===================================");
1622 killagreg 246
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 247
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 248
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 249
 
1636 ingob 250
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
1702 holgerb 251
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
1834 holgerb 252
        JetiBeep = 0;
1913 holgerb 253
    if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_NO_RCOFF_BEEPING)   DisableRcOffBeeping = 1;
1 ingob 254
        while (1)
255
        {
1945 holgerb 256
        if(ReceiverUpdateModeActive) while (1) PORTC &= ~(1<<7); // Beeper off
1907 ingob 257
 
1930 holgerb 258
//GRN_ON;
1419 ingob 259
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 260
            {
1930 holgerb 261
//GRN_OFF;
1907 ingob 262
                        UpdateMotor=0;    
819 hbuss 263
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 264
            else  MotorRegler();
265
                        SendMotorData();
1 ingob 266
            ROT_OFF;
1937 holgerb 267
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; /*VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM;*/ }
1603 killagreg 268
                        else
269
                        {
270
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
271
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
1765 killagreg 272
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
1603 killagreg 273
                        }
1420 killagreg 274
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 275
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
276
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 277
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 278
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 279
                {
1254 killagreg 280
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 281
                                   {
1662 killagreg 282
                                    I2C_Reset();
1210 hbuss 283
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 284
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1765 killagreg 285
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
1702 holgerb 286
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1322 hbuss 287
                                   }
1051 killagreg 288
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
289
                   {
1936 holgerb 290
                    beeptime = 25000;
173 holgerb 291
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 292
                   }
1 ingob 293
                }
1051 killagreg 294
            else
1 ingob 295
                {
1051 killagreg 296
                 ROT_OFF;
1944 holgerb 297
                }
1916 holgerb 298
                  LIBFC_Polling();
299
 
1639 holgerb 300
          if(!UpdateMotor)
2012 holgerb 301
                  {
302
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
303
                   if(NewSBusData) ProcessSBus();  
304
                   else
305
#endif
1639 holgerb 306
                   {
1760 holgerb 307
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
308
                        DatenUebertragung();
309
                        BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 310
                        if(CheckDelay(timer))
311
                        {
1512 holgerb 312
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 313
                                timer += 20; // 20 ms interval
1925 holgerb 314
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1917 holgerb 315
                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_HOTT) HoTT_Menu();
1925 holgerb 316
#endif
1702 holgerb 317
                                if(MissingMotor)
318
                                 {
1765 killagreg 319
                                  VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
1702 holgerb 320
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1765 killagreg 321
                                 }
322
                                 else
1702 holgerb 323
                                 {
1936 holgerb 324
                                   if(!beeptime)
325
                                    {
326
                                     if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
327
                                        }
1765 killagreg 328
                                 }
2029 holgerb 329
                                if(DisableRcOffBeeping) if(SenderOkay > 150) { DisableRcOffBeeping = 0; beeptime = 5000;};
1420 killagreg 330
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
331
                                else
332
                                {
333
                                        ExternControl.Config = 0;
334
                                        ExternStickNick = 0;
335
                                        ExternStickRoll = 0;
336
                                        ExternStickGier = 0;
1913 holgerb 337
                                        if(!SenderOkay)
1420 killagreg 338
                                        {
1914 holgerb 339
                                          if(BeepMuster == 0xffff && DisableRcOffBeeping != 2)  
1913 holgerb 340
                                          {
341
                                                  beeptime = 15000;
342
                                                  BeepMuster = 0x0c00;
1914 holgerb 343
                                                  if(DisableRcOffBeeping) DisableRcOffBeeping = 2;
1913 holgerb 344
                                          }
1914 holgerb 345
                                        }
1420 killagreg 346
                                }
1682 holgerb 347
                                if(NaviDataOkay > 200)
1420 killagreg 348
                                {
349
                                        NaviDataOkay--;
1765 killagreg 350
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
1420 killagreg 351
                                }
352
                                else
353
                                {
1702 holgerb 354
                                        if(NC_Version.Compatible)
355
                                         {
1930 holgerb 356
                                           VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
357
                                           NC_ErrorCode = 9; // "ERR: no NC communication"
1702 holgerb 358
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
359
                                                {
360
                                                        beeptime = 15000;
361
                                                        BeepMuster = 0xA800;
362
                                                }
1765 killagreg 363
                                         }
1420 killagreg 364
                                        GPS_Nick = 0;
365
                                        GPS_Roll = 0;
1945 holgerb 366
                                        GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
1916 holgerb 367
                                        GPSInfo.Flags = 0;
1936 holgerb 368
                                        FromNaviCtrl.AccErrorN = 0;
369
                                        FromNaviCtrl.AccErrorR = 0;
1691 holgerb 370
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
1703 holgerb 371
                    NaviDataOkay = 0;
1420 killagreg 372
                                }
1309 hbuss 373
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 374
                                {
1765 killagreg 375
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
1254 killagreg 376
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
377
                                        {
378
                                                beeptime = 6000;
379
                                                BeepMuster = 0x0300;
380
                                        }
381
                                }
1765 killagreg 382
                                else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;
1420 killagreg 383
 
1254 killagreg 384
                                SPI_StartTransmitPacket();
385
                                SendSPI = 4;
2009 holgerb 386
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
387
                                // Sekundentakt
1512 holgerb 388
                if(++second == 49)
389
                                 {
390
                                   second = 0;
2009 holgerb 391
                                   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) FlugSekunden++;
392
                                   else
393
                                    {
394
                                         timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
395
                                         if(StartLuftdruck < Luftdruck) StartLuftdruck++;
396
                                         else
397
                                         if(StartLuftdruck > Luftdruck) StartLuftdruck--;
398
                                        }
1512 holgerb 399
                                 }
2009 holgerb 400
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 401
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 402
                                 {
403
                                   timer2 = 0;
404
                   FlugMinuten++;
405
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 406
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
407
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
408
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
409
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 410
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 411
                             }
1254 killagreg 412
                        }
921 hbuss 413
           LED_Update();
1486 killagreg 414
           Capacity_Update();
1936 holgerb 415
           } //else DebugOut.Analog[26]++;
604 hbuss 416
          }
2012 holgerb 417
         }
418
         if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 419
    }
420
 return (1);
421
}
1944 holgerb 422
//DebugOut.Analog[16]
1 ingob 423