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Rev | Author | Line No. | Line |
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242 | killagreg | 1 | /*#######################################################################################*/ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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3 | /*#######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
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7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
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8 | // + www.MikroKopter.com |
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9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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36 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
||
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
40 | // + with our written permission |
||
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
42 | // + clearly linked as origin |
||
43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
||
44 | // |
||
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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57 | #include "91x_lib.h" |
||
58 | #include "compass.h" |
||
59 | #include "mk3mag.h" |
||
253 | killagreg | 60 | #include "ncmag.h" |
242 | killagreg | 61 | #include "uart1.h" |
62 | |||
253 | killagreg | 63 | volatile s16vec_t MagVector; |
243 | killagreg | 64 | volatile s16 CompassHeading; |
242 | killagreg | 65 | |
253 | killagreg | 66 | #define COMPASS_NONE 0 |
67 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
||
68 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
||
242 | killagreg | 69 | u8 CompassDevice = COMPASS_NONE; |
70 | |||
71 | void Compass_Init(void) |
||
72 | { |
||
73 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
||
253 | killagreg | 74 | if( MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG; |
75 | else if( NCMAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_NCMAG; |
||
76 | else CompassDevice = COMPASS_NONE; |
||
242 | killagreg | 77 | } |
78 | |||
79 | |||
80 | void Compass_UpdateHeading(void) |
||
81 | { |
||
82 | switch(CompassDevice) |
||
83 | { |
||
84 | case COMPASS_MK3MAG: |
||
85 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
||
86 | break; |
||
253 | killagreg | 87 | case COMPASS_NCMAG: |
88 | NCMAG_UpdateCompass(); |
||
242 | killagreg | 89 | break; |
90 | default: |
||
91 | break; |
||
92 | } |
||
93 | } |
||
94 | |||
95 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
||
96 | { |
||
97 | switch(CompassDevice) |
||
98 | { |
||
99 | case COMPASS_MK3MAG: |
||
100 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
||
101 | break; |
||
253 | killagreg | 102 | case COMPASS_NCMAG: |
103 | NCMAG_UpdateCompass(); |
||
242 | killagreg | 104 | default: |
105 | break; |
||
106 | } |
||
107 | } |