Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
1051 killagreg 61
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
1111 hbuss 93
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 94
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96
char MotorenEin = 0;
97
int HoehenWert = 0;
98
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 100
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 123
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 124
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1111 hbuss 125
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 6;
395 hbuss 126
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 127
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 128
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
129
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
131
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 133
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
134
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
135
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 138
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
139
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
140
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 141
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 142
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 143
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 144
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 145
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 146
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1111 hbuss 147
unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1 ingob 148
 
149
void Piep(unsigned char Anzahl)
150
{
151
 while(Anzahl--)
152
 {
153
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
154
  beeptime = 100;
155
  Delay_ms(250);
156
 }
157
}
158
 
159
//############################################################################
160
//  Nullwerte ermitteln
161
void SetNeutral(void)
162
//############################################################################
163
{
1111 hbuss 164
 unsigned char i;
165
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1051 killagreg 166
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 167
        NeutralAccY = 0;
168
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 169
    AdNeutralNick = 0;
170
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 171
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 172
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 173
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
174
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1036 hbuss 175
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 176
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 177
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 178
        CalibrierMittelwert();
179
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 180
     {
1 ingob 181
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
182
     }
1111 hbuss 183
    for(i=0; i<32; i++)
184
         {
185
          Delay_ms_Mess(10);
186
          gier_neutral += AdWertGier;
187
          nick_neutral += MesswertNick;
188
          roll_neutral += MesswertRoll;
189
         }
190
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
191
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
192
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
193
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 194
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
195
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 196
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 197
    {
198
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
199
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
200
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
201
    }
1051 killagreg 202
    else
513 hbuss 203
    {
204
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
205
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
206
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
207
    }
1051 killagreg 208
 
209
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 210
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 211
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 212
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 213
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 214
    MesswertNick = 0;
215
    MesswertRoll = 0;
216
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 217
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 218
    StartLuftdruck = Luftdruck;
219
    HoeheD = 0;
220
    Mess_Integral_Hoch = 0;
221
    KompassStartwert = KompassValue;
222
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 223
    beeptime = 50;
882 hbuss 224
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
225
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 226
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 227
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
228
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 229
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 230
    LED_Init();
231
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 232
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
233
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
234
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 235
}
236
 
237
//############################################################################
395 hbuss 238
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 239
void Mittelwert(void)
240
//############################################################################
1051 killagreg 241
{
1111 hbuss 242
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
243
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
244
        signed int tmp_int;
245
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
246
    ErsatzKompass += MesswertGier;
247
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 248
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
249
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
1111 hbuss 250
DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
251
DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
401 hbuss 252
 
395 hbuss 253
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
254
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
255
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
256
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
257
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
258
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 259
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
260
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
261
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 262
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
1111 hbuss 263
 
395 hbuss 264
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
927 hbuss 265
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
395 hbuss 266
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
268
         {
1111 hbuss 269
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
270
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung1; //65
271
            tmpl3 /= 4096L;
272
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
273
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung1; //65  
274
            tmpl4 /= 4096L;
275
            tmpl4 -= tmpl3;
276
            ErsatzKompass += tmpl4;
277
 
278
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
279
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 280
            tmpl /= 4096L;
1111 hbuss 281
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 282
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 283
            tmpl2 /= 4096L;
1051 killagreg 284
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1111 hbuss 285
            MesswertGier += tmpl4 / 2;
395 hbuss 286
         }
287
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
1111 hbuss 288
 
289
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
290
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
291
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 292
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
293
            MesswertRoll += tmpl;
294
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
295
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 296
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 297
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 298
            {
882 hbuss 299
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 300
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 301
            }
395 hbuss 302
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
303
            {
882 hbuss 304
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 305
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 306
            }
395 hbuss 307
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
308
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 309
            if(PlatinenVersion == 10)
310
                         {
311
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
312
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
313
                         }
1051 killagreg 314
                         else
401 hbuss 315
                         {
1111 hbuss 316
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
317
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 318
                         }
395 hbuss 319
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
320
            MesswertNick -= tmpl2;
321
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
322
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 323
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 324
 
1051 killagreg 325
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 326
             {
327
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
328
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 329
             }
330
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 331
            {
882 hbuss 332
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 333
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 334
            }
395 hbuss 335
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
336
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 337
            if(PlatinenVersion == 10)
338
                         {
339
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
340
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
341
                         }
1051 killagreg 342
                         else
401 hbuss 343
                         {
1111 hbuss 344
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
345
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 346
                         }
1111 hbuss 347
 
395 hbuss 348
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
349
// ADC einschalten
1051 killagreg 350
    ANALOG_ON;
395 hbuss 351
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
352
 
1 ingob 353
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
354
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
355
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 356
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 357
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
358
 
395 hbuss 359
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
360
  {
361
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
1051 killagreg 362
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
395 hbuss 363
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
1051 killagreg 364
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
395 hbuss 365
  }
1111 hbuss 366
 
367
  if(PlatinenVersion >= 20) Parameter_Gyro_D = 8; else Parameter_Gyro_D = 0;
368
 
369
#define D_LIMIT 64
370
  if(Parameter_Gyro_D)
371
  {
372
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick) * (signed int) Parameter_Gyro_D));
373
   oldNick = MesswertNick;
374
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
375
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
376
   MesswertNick += d2Nick;
377
 
378
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll) * (signed int) Parameter_Gyro_D));
379
   oldRoll = MesswertRoll;
380
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
381
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
382
   MesswertRoll += d2Roll;
383
  }
384
 
1 ingob 385
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
386
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
387
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
388
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
389
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
390
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
391
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
392
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
393
}
394
 
395
//############################################################################
396
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
397
void CalibrierMittelwert(void)
398
//############################################################################
1051 killagreg 399
{
1021 hbuss 400
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 401
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
402
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 403
        MesswertNick = AdWertNick;
404
        MesswertRoll = AdWertRoll;
405
        MesswertGier = AdWertGier;
406
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
407
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
408
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
409
   // ADC einschalten
1051 killagreg 410
    ANALOG_ON;
1 ingob 411
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
412
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
413
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
414
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
415
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
416
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
417
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
418
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 419
 
420
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 421
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 422
}
423
 
424
//############################################################################
425
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
426
void SendMotorData(void)
427
//############################################################################
1051 killagreg 428
{
921 hbuss 429
    if(!MotorenEin)
1 ingob 430
        {
1111 hbuss 431
#ifdef OCTO
432
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
433
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
434
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
435
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
436
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
437
#else 
438
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 439
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
440
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
441
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
442
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 443
#endif
444
 
921 hbuss 445
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
446
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 447
 
448
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
449
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
450
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 451
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 452
 
453
    //Start I2C Interrupt Mode
454
    twi_state = 0;
455
    motor = 0;
1051 killagreg 456
    i2c_start();
1 ingob 457
}
458
 
459
 
460
 
461
//############################################################################
462
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 463
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 464
//############################################################################
465
{
921 hbuss 466
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
467
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 468
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 469
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
470
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 471
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
472
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 473
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 474
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1051 killagreg 475
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
476
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
477
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
478
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
479
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
480
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
481
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
482
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
483
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 484
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 485
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 486
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
487
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 488
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 489
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
490
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 491
 
492
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
493
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
494
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
495
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
496
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
497
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
498
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
499
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
500
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
501
 
921 hbuss 502
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 503
 
504
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
505
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
506
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
507
}
508
 
509
 
819 hbuss 510
 
1 ingob 511
//############################################################################
512
//
513
void MotorRegler(void)
514
//############################################################################
515
{
516
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
517
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
518
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
519
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 520
     static long IntegralFehlerNick = 0;
521
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 522
         static unsigned int RcLostTimer;
523
         static unsigned char delay_neutral = 0;
524
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
525
     static int hoehenregler = 0;
526
     static char TimerWerteausgabe = 0;
527
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 528
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1 ingob 529
 
1051 killagreg 530
        Mittelwert();
531
 
1 ingob 532
    GRN_ON;
1051 killagreg 533
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 534
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 535
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
536
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 537
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 538
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 539
// Empfang schlecht
1051 killagreg 540
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 541
   if(SenderOkay < 100)
542
        {
1051 killagreg 543
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 544
         {
1051 killagreg 545
           if(BeepMuster == 0xffff)
546
            {
173 holgerb 547
             beeptime = 15000;
548
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 549
            }
173 holgerb 550
         }
1051 killagreg 551
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
552
        else
1 ingob 553
         {
554
          MotorenEin = 0;
555
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 556
         }
1 ingob 557
        ROT_ON;
693 hbuss 558
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 559
            {
560
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
561
            Notlandung = 1;
744 hbuss 562
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 563
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 564
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
565
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
566
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 567
            }
1 ingob 568
         else MotorenEin = 0;
569
        }
1051 killagreg 570
        else
571
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 572
// Emfang gut
1051 killagreg 573
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 574
        if(SenderOkay > 140)
575
            {
576
            Notlandung = 0;
577
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 578
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 579
                {
580
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
581
                }
871 hbuss 582
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 583
                {
584
                SummeNick = 0;
585
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 586
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 587
                 {
1051 killagreg 588
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 589
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 590
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 591
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 592
                 }
921 hbuss 593
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 594
 
595 hbuss 595
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 596
                {
1051 killagreg 597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 598
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 599
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 600
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
601
                    {
602
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
603
                        {
604
                        GRN_OFF;
605
                        MotorenEin = 0;
606
                        delay_neutral = 0;
607
                        modell_fliegt = 0;
608
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
609
                        {
304 ingob 610
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 611
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
612
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
613
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
614
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
615
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 616
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 617
                        }
820 hbuss 618
//                        else
1051 killagreg 619
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
620
                          {
819 hbuss 621
                           WinkelOut.CalcState = 1;
622
                           beeptime = 1000;
623
                          }
624
                          else
1 ingob 625
                          {
819 hbuss 626
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
627
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
628
                            {
1 ingob 629
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 630
                            }
819 hbuss 631
                           SetNeutral();
632
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
633
                         }
1051 killagreg 634
                        }
1 ingob 635
                    }
1051 killagreg 636
                 else
513 hbuss 637
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
638
                    {
639
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
640
                        {
641
                        GRN_OFF;
642
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
643
                        MotorenEin = 0;
644
                        delay_neutral = 0;
645
                        modell_fliegt = 0;
646
                        SetNeutral();
647
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
648
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
649
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
650
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
651
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
652
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
653
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 654
                        }
513 hbuss 655
                    }
1 ingob 656
                 else delay_neutral = 0;
657
                }
1051 killagreg 658
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 659
// Gas ist unten
1051 killagreg 660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 661
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 662
                {
663
                // Starten
664
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
665
                    {
1051 killagreg 666
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 667
// Einschalten
1051 killagreg 668
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 669
                    if(++delay_einschalten > 200)
670
                        {
671
                        delay_einschalten = 200;
672
                        modell_fliegt = 1;
673
                        MotorenEin = 1;
674
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 675
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 676
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
677
                        Mess_IntegralNick = 0;
678
                        Mess_IntegralRoll = 0;
679
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
680
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
681
                        SummeNick = 0;
682
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 683
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 684
                        }
685
                    }
1 ingob 686
                    else delay_einschalten = 0;
687
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 689
// Auschalten
1051 killagreg 690
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 691
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
692
                    {
693
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
694
                        {
695
                        MotorenEin = 0;
696
                        delay_ausschalten = 200;
697
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 698
                        }
1 ingob 699
                    }
700
                else delay_ausschalten = 0;
701
                }
702
            }
703
 
1051 killagreg 704
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 705
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 706
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
707
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 708
  {
492 hbuss 709
    int tmp_int;
604 hbuss 710
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 711
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 712
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 713
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 714
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
1051 killagreg 715
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
604 hbuss 716
 
723 hbuss 717
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
718
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 719
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 720
 
721
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
722
 
1 ingob 723
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 724
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
725
 
1051 killagreg 726
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 727
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 728
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 729
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 730
*/
855 hbuss 731
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
732
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 733
 
595 hbuss 734
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
735
//+ Analoge Steuerung per Seriell
736
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 737
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 738
    {
739
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
740
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
741
         StickGier += ExternControl.Gier;
742
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
743
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
744
    }
855 hbuss 745
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 746
 
1 ingob 747
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
748
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
749
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 750
 
1051 killagreg 751
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 752
     {
1051 killagreg 753
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 754
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 755
     }
928 hbuss 756
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 757
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 758
     {
1051 killagreg 759
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 760
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 761
     }
928 hbuss 762
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 763
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
764
 
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 766
// Looping?
1051 killagreg 767
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 768
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 769
  else
770
   {
395 hbuss 771
     {
1051 killagreg 772
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
773
     }
774
   }
993 hbuss 775
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 776
   else
395 hbuss 777
   {
778
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
779
     {
780
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
781
     }
1051 killagreg 782
   }
173 holgerb 783
 
993 hbuss 784
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 785
  else
786
   {
395 hbuss 787
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
788
     {
1051 killagreg 789
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
790
     }
791
   }
993 hbuss 792
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 793
   else
395 hbuss 794
   {
795
    if(Looping_Unten) // Hysterese
796
     {
797
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
798
     }
1051 killagreg 799
   }
395 hbuss 800
 
801
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
802
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
803
  } // Ende neue Funken-Werte
804
 
805
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
806
   {
173 holgerb 807
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
808
   }
809
 
1051 killagreg 810
 
811
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
812
// Bei Empfangsausfall im Flug
813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 814
   if(Notlandung)
815
    {
816
     StickGier = 0;
817
     StickNick = 0;
818
     StickRoll = 0;
855 hbuss 819
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
820
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 821
     Looping_Roll = 0;
822
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 823
    }
395 hbuss 824
 
825
 
1051 killagreg 826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 827
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 828
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 829
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
830
 
831
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
832
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
833
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
834
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
835
 
836
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
837
  {
838
    IntegralAccNick = 0;
839
    IntegralAccRoll = 0;
840
    MittelIntegralNick = 0;
841
    MittelIntegralRoll = 0;
842
    MittelIntegralNick2 = 0;
843
    MittelIntegralRoll2 = 0;
844
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
845
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
846
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 847
    LageKorrekturNick = 0;
848
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 849
  }
850
 
1051 killagreg 851
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 852
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 853
  {
854
   long tmp_long, tmp_long2;
992 hbuss 855
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
856
     {
857
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 858
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
859
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
860
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 861
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
862
      {
863
      tmp_long  /= 2;
864
      tmp_long2 /= 2;
865
      }
866
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
867
      {
868
      tmp_long  /= 3;
869
      tmp_long2 /= 3;
870
      }
871
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
872
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
873
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
874
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
875
     }
1051 killagreg 876
     else
992 hbuss 877
     {
878
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 879
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 880
      tmp_long /= 16;
881
      tmp_long2 /= 16;
882
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
883
      {
884
      tmp_long  /= 3;
885
      tmp_long2 /= 3;
886
      }
887
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
888
      {
889
      tmp_long  /= 3;
890
      tmp_long2 /= 3;
891
      }
614 hbuss 892
 #define AUSGLEICH 32
992 hbuss 893
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
894
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
895
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
896
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
897
     }
1111 hbuss 898
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
899
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 900
  }
1051 killagreg 901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 902
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
903
 {
904
  static int cnt = 0;
905
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
906
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 907
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 908
  {
395 hbuss 909
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
910
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
911
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
912
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
913
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 914
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 915
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
916
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
917
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 918
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
919
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 920
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 921
 
922
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 923
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 924
 
992 hbuss 925
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 926
    {
927
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 928
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 929
    }
498 hbuss 930
 
1051 killagreg 931
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 932
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 934
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
935
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 936
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
937
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 938
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
939
 
940
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
941
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
942
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
943
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
944
 
945
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
946
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 947
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
948
   {
927 hbuss 949
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
950
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 951
   }
720 ingob 952
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 953
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 954
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 955
 
956
 
957
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 958
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
959
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
960
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 961
*/
962
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
963
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 964
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 965
/*
395 hbuss 966
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 967
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 968
*/
395 hbuss 969
 
492 hbuss 970
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
971
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
972
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 973
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 975
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 976
        {
1051 killagreg 977
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 978
         {
1051 killagreg 979
           if(last_n_p)
395 hbuss 980
           {
1051 killagreg 981
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 982
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 983
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 984
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 985
           }
395 hbuss 986
           else last_n_p = 1;
987
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 988
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 989
         {
990
           if(last_n_n)
1051 killagreg 991
            {
992
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 993
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 994
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 995
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 996
            }
395 hbuss 997
           else last_n_n = 1;
998
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 999
        }
1000
        else
847 hbuss 1001
        {
1002
         cnt = 0;
921 hbuss 1003
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1004
        }
499 hbuss 1005
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1006
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1007
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1008
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1009
 
395 hbuss 1010
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1011
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1012
 
498 hbuss 1013
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1014
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1015
        {
1051 killagreg 1016
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1017
         {
1051 killagreg 1018
           if(last_r_p)
395 hbuss 1019
           {
1051 killagreg 1020
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1021
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1022
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1023
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1024
           }
395 hbuss 1025
           else last_r_p = 1;
1026
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1027
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1028
         {
1051 killagreg 1029
           if(last_r_n)
395 hbuss 1030
           {
1051 killagreg 1031
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1032
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1033
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1034
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1035
           }
1036
           else last_r_n = 1;
1037
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1038
        } else
492 hbuss 1039
        {
1040
         cnt = 0;
921 hbuss 1041
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1042
        }
499 hbuss 1043
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1044
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1045
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1046
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1047
  }
1051 killagreg 1048
  else
498 hbuss 1049
  {
1050
   LageKorrekturRoll = 0;
1051
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1052
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1053
  }
1051 killagreg 1054
 
498 hbuss 1055
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1056
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1058
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1059
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1060
    IntegralAccNick = 0;
1061
    IntegralAccRoll = 0;
1062
    IntegralAccZ = 0;
1063
    MittelIntegralNick = 0;
1064
    MittelIntegralRoll = 0;
1065
    MittelIntegralNick2 = 0;
1066
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1067
    ZaehlMessungen = 0;
1068
 }
469 hbuss 1069
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1070
 
1051 killagreg 1071
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1072
//  Gieren
1051 killagreg 1073
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1074
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1075
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1076
     {
921 hbuss 1077
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1078
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1079
       {
1080
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1081
        };
1 ingob 1082
     }
395 hbuss 1083
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1084
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1085
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1086
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1087
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1088
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1089
 
1090
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1091
//  Kompass
1051 killagreg 1092
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 hbuss 1093
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1094
 
1051 killagreg 1095
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1096
     {
819 hbuss 1097
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1098
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1099
       v = abs(IntegralRoll /512);
1100
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1101
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1102
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 killagreg 1103
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1036 hbuss 1104
            {
1105
                 fehler = 0;
1106
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1051 killagreg 1107
                }
921 hbuss 1108
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1109
        {
1110
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1111
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1112
         {
921 hbuss 1113
          beeptime = 200;
847 hbuss 1114
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1115
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1116
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1117
         }
1 ingob 1118
        }
824 hbuss 1119
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1120
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1121
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1122
       if(w >= 0)
1 ingob 1123
        {
1051 killagreg 1124
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1125
          {
1051 killagreg 1126
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1127
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1128
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1129
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1130
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1131
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1132
           else
693 hbuss 1133
           if(v < -w) v = -w;
1134
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1135
          }
693 hbuss 1136
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1137
        }
921 hbuss 1138
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1139
     }
1140
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1141
 
1051 killagreg 1142
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1143
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1144
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1145
  if(!TimerWerteausgabe--)
1146
   {
395 hbuss 1147
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1148
 
1 ingob 1149
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1150
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1151
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1152
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1153
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1154
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1111 hbuss 1155
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1156
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1157
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1158
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1159
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1160
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1161
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1162
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1163
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1164
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111 hbuss 1165
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1166
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
992 hbuss 1167
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1168
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1169
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1170
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1171
 
805 hbuss 1172
 
1173
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1174
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1175
 
173 holgerb 1176
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1177
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1178
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1179
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1180
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1181
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1182
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1183
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1184
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1185
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1186
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1187
*/
1188
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1189
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1190
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1191
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1192
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1193
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1194
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1195
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1196
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1197
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1198
  }
1199
 
1051 killagreg 1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1201
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1202
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 hbuss 1203
 
173 holgerb 1204
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1205
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1206
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1207
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1111 hbuss 1208
#ifdef OCTO
855 hbuss 1209
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1111 hbuss 1210
#else 
1211
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
1212
#endif
1 ingob 1213
 
1214
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1215
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1216
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1217
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1218
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1219
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1220
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1221
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1222
 
1051 killagreg 1223
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1224
// Höhenregelung
1225
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1227
 
855 hbuss 1228
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1229
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1230
  {
1231
    int tmp_int;
1036 hbuss 1232
        static char delay = 100;
1 ingob 1233
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1234
    {
1036 hbuss 1235
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1236
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1237
      {
1036 hbuss 1238
       if(!delay--)
1239
            {
1051 killagreg 1240
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1241
                  {
1242
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1243
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1244
                   beeptime = 300;
1245
           delay = 250;
1246
                  }
1247
                  else
1051 killagreg 1248
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1249
                  {
1250
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1251
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1252
                   beeptime = 300;
1253
           delay = 250;
1254
                  }
1255
          else
1051 killagreg 1256
          {
1036 hbuss 1257
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1258
           HoehenReglerAktiv = 0;
1259
                   delay = 1;
1260
                  }
1051 killagreg 1261
                }
1 ingob 1262
      }
1051 killagreg 1263
      else
1264
        {
1036 hbuss 1265
         HoehenReglerAktiv = 1;
1266
                 delay = 200;
1051 killagreg 1267
                }
1 ingob 1268
    }
1051 killagreg 1269
    else
1 ingob 1270
    {
492 hbuss 1271
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1272
     HoehenReglerAktiv = 1;
1273
    }
1274
 
1275
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1276
    h = HoehenWert;
1277
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1278
     {
855 hbuss 1279
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1280
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1281
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1282
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1283
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1284
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1285
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1286
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1287
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1288
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1289
       {
855 hbuss 1290
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1291
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1292
       }
1 ingob 1293
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1294
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1295
     }
1 ingob 1296
  }
855 hbuss 1297
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1298
 
1299
#ifdef OCTO
1051 killagreg 1300
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1301
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1302
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1303
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1304
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1305
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1306
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1307
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1308
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1309
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1310
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1311
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1312
    {
1051 killagreg 1313
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1314
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1315
    }
1051 killagreg 1316
    else
693 hbuss 1317
    {
1051 killagreg 1318
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1319
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1320
    }
855 hbuss 1321
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1322
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1323
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1324
 
1051 killagreg 1325
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1326
// Nick-Achse
1051 killagreg 1327
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1328
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1329
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1330
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1331
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1332
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1051 killagreg 1333
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1334
    // Motor Vorn
499 hbuss 1335
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1336
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1337
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1338
 
1 ingob 1339
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1340
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1341
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1342
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1343
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1111 hbuss 1344
        Motor1 = motorwert;
1345
 
1346
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
1347
    motorwert /= STICK_GAIN;
1348
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1349
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1350
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1351
        Motor2 = motorwert;
1352
 
1353
    // Motor Heck
1354
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1355
    motorwert /= STICK_GAIN;
1356
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1357
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1358
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1359
        Motor5 = motorwert;
1360
 
1361
    // Motor Heck
1362
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1363
    motorwert /= STICK_GAIN;
1364
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1365
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1366
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1367
        Motor6 = motorwert;
1368
 
1369
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1370
// Roll-Achse
1371
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1372
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1373
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1374
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1375
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1376
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1377
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1378
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1379
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1380
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1381
 
1382
    // Motor Links
1383
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1384
    motorwert /= STICK_GAIN;
1385
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1386
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1387
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1388
    Motor8 = motorwert;
1389
 
1390
    // Motor Links
1391
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
1392
    motorwert /= STICK_GAIN;
1393
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1394
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1395
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1396
    Motor7 = motorwert;
1397
 
1398
    // Motor Rechts
1399
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1400
    motorwert /= STICK_GAIN;
1401
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1402
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1403
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1404
    Motor3 = motorwert;
1405
 
1406
    // Motor Rechts
1407
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1408
    motorwert /= STICK_GAIN;
1409
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1410
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1411
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1412
    Motor4 = motorwert;
1413
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1414
}
1415
#else 
1416
 
1417
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418
// + Mischer und PI-Regler
1419
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1421
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1422
// Gier-Anteil
1423
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1424
#define MUL_G  1.0
1425
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1426
//GierMischanteil = 0;
1427
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1428
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1429
    {
1430
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1431
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1432
    }
1433
    else
1434
    {
1435
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1436
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1437
    }
1438
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1439
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1440
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1441
 
1442
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1443
// Nick-Achse
1444
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1445
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1446
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1447
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1448
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1449
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1450
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1451
    // Motor Vorn
1452
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1453
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1454
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1455
 
1456
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1457
    motorwert /= STICK_GAIN;
1458
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1459
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1460
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1461
        Motor_Vorne = motorwert;
1 ingob 1462
    // Motor Heck
1463
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1464
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1465
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1466
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1467
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1468
        Motor_Hinten = motorwert;
1469
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1470
// Roll-Achse
1051 killagreg 1471
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1472
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1473
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1474
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1475
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1476
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1477
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1478
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1479
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1480
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1481
    // Motor Links
1482
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1483
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1484
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1485
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1486
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1487
    Motor_Links = motorwert;
1 ingob 1488
    // Motor Rechts
1489
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1490
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1491
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1492
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1493
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1494
    Motor_Rechts = motorwert;
1 ingob 1495
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1496
//Motor_Hinten = 0;
1497
//Motor_Vorne = 0;
1 ingob 1498
}
1499
 
1111 hbuss 1500
#endif