Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include "main.h"

#include "uart.h"

#include "libfc.h"

#include "eeprom.h"

#define FC_ADDRESS 1

#define NC_ADDRESS 2

#define MK3MAG_ADDRESS 3

#define BL_CTRL_ADDRESS 5

#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds

#define MAX_SENDE_BUFF     250   // 180 setting need 246 bytes

#define MAX_EMPFANGS_BUFF  250

#define BLPARAM_REVISION 1

#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01

#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02

#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04

#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08

#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10

#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20

#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40

#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80

unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;

unsigned char DisplayLine = 0;

unsigned volatile char SioTmp = 0;

unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;

unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;

unsigned volatile char CntCrcError = 0;

unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;   // achtung: das ist die AscII-Buffer länge, nicht die Nettodatenlänge

unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];

unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned char *pRxData = 0;

unsigned char RxDataLen = 0;

unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;

unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;

unsigned char DebugTextAnforderung = 255;

unsigned char PcZugriff = 100;

unsigned char MotorTest[16];

unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl

unsigned char ConfirmFrame;

unsigned char ExternalControlTimeout = 0;

struct str_DebugOut    DebugOut;

struct str_ExternControl  ExternalControl;

struct str_VersionInfo VersionInfo;

struct str_WinkelOut WinkelOut;

struct str_Data3D Data3D;

int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;

unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;

unsigned int AboTimeOut = 0;

unsigned volatile char ReceiverUpdateModeActive = 0; // 1 = Update      2 = JetiBox-Simulation

unsigned char SwitchMultiplexerToUpdate = 0; // the Uart-Multiplexer on the FC V3.0

unsigned char SerialChannelDataOkay = 0; // timeout

const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =

{

   //1234567890123456

    "AngleNick       ", //0

    "AngleRoll       ",

    "AccNick         ",

    "AccRoll         ",

    "YawGyro         ",

    "Altitude [0.1m] ", //5

    "AccZ            ",

    "Gas             ",

    "Compass Value   ",

    "Voltage [0.1V]  ",

    "Receiver Level  ", //10

    "Gyro Compass    ",

    "Motor 1         ",

    "Motor 2         ",

    "Motor 3         ",

    "Motor 4         ", //15

    "16              ",

    "17              ",

    "18              ",

    "19              ",

    "Servo           ", //20

    "Hovergas        ",

    "Current [0.1A]  ",

    "Capacity [mAh]  ",

    "Height Setpoint ",

    "25              ", //25

        "26              ", //"26 CPU OverLoad ",

    "SPI-Error       ",

    "I2C-Error       ",

    "BL Limit        ",

    "GPS_Nick        ", //30

    "GPS_Roll        "

};

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Calculate checksum

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

unsigned char CalculateDebugLableCrc(void)

{

        unsigned int i;

        unsigned char crc = 0;

        for(i=0;i<sizeof(ANALOG_TEXT);i++) crc += pgm_read_word(&ANALOG_TEXT[0][i]);

        return(crc);

}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Sende-Part der Datenübertragung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

ISR(USART0_TX_vect)

{

 static unsigned int ptr = 0;

 unsigned char tmp_tx;

 if(!UebertragungAbgeschlossen)

  {

   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet

   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];

   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))

    {

//if(DebugOut.Analog[] < ptr) DebugOut.Analog[] = ptr;

     ptr = 0;

     UebertragungAbgeschlossen = 1;

    }

   UDR0 = tmp_tx;

  }

  else

  {

   ptr = 0;                                                                  

   UebertragungAbgeschlossen = 2; // last Byte was also transmitted

   if(SwitchMultiplexerToUpdate == 1) UART_MUX_TO_UPDATE;        

  }

}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

ISR(USART0_RX_vect)

{

 static unsigned int crc;

 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;

 static unsigned char UartState = 0;

 unsigned char CrcOkay = 0;

 if (ReceiverUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }          // 1 = Update      

 if (ReceiverUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }  // 2 = JetiBox-Simulation 

 SioTmp = UDR0;

 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;

 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)

  {

//if(DebugOut.Analog[] < buf_ptr) DebugOut.Analog[] = buf_ptr;

   UartState = 0;

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];

   crc %= 4096;

   crc1 = '=' + crc / 64;

   crc2 = '=' + crc % 64;

   CrcOkay = 0;

   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};

   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet

    {

     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;

         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;

     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';

         if(RxdBuffer[2] == 'R' && !MotorenEin)

          {

           LcdClear();

           wdt_enable(WDTO_15MS); // Reset-Commando

           ServoActive = 0;

          }

        }

  }

  else

  switch(UartState)

  {

   case 0:

          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet

                  buf_ptr = 0;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc = SioTmp;

          break;

   case 1: // Adresse auswerten

                  UartState++;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   case 2: //  Eingangsdaten sammeln

                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;

                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;

                  else UartState = 0;

//if(DebugOut.Analog[] < buf_ptr) DebugOut.Analog[] = buf_ptr;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   default:

          UartState = 0;

          break;

  }

}

// --------------------------------------------------------------------------

void AddCRC(unsigned int wieviele)

{

 unsigned int tmpCRC = 0,i;

 for(i = 0; i < wieviele;i++)

  {

   tmpCRC += TxdBuffer[i];

  }

//   if(i > MAX_SENDE_BUFF - 3) tmpCRC += 11; 

   tmpCRC %= 4096;

   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;

   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;

   TxdBuffer[i++] = '\r';

  UebertragungAbgeschlossen = 0;

  UDR0 = TxdBuffer[0];

//if(DebugOut.Analog[] < i) DebugOut.Analog[] = i;

}

// --------------------------------------------------------------------------

void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)

{

 va_list ap;

 unsigned int pt = 0;

 unsigned char a,b,c;

 unsigned char ptr = 0;

 unsigned char *snd = 0;

 int len = 0;

 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen

 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)

 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando

 va_start(ap, BufferAnzahl);

 if(BufferAnzahl)

 {

                snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                len = va_arg(ap, int);

                ptr = 0;

                BufferAnzahl--;

 }

 while(len)

  {

        if(len)

        {

           a = snd[ptr++];

           len--;

           if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else a = 0;

        if(len)

        {

                b = snd[ptr++];

                len--;

                if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else b = 0;

        if(len)

        {

                c = snd[ptr++];

                len--;

                if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else c = 0;

   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);

  }

 va_end(ap);

 AddCRC(pt);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.

{

 unsigned char a,b,c,d;

 unsigned char x,y,z;

 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block

 unsigned char ptrOut = 3;

 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.

 while(len)

  {

   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   x = (a << 2) | (b >> 4);

   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

   z = ((c & 0x03) << 6) | d;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;

  }

        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte

        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?

//if(DebugOut.Analog[] < AnzahlEmpfangsBytes) DebugOut.Analog[] = AnzahlEmpfangsBytes;

}

// --------------------------------------------------------------------------

void BearbeiteRxDaten(void)

{

 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;

        unsigned char tempchar1, tempchar2;

        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer

        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address

        {

                case FC_ADDRESS: // FC special commands

                switch(RxdBuffer[2])

                {

                        case 'K':// Kompasswert

                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));

                                        break;

                        case 't':// Motortest

                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));

                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);

                                        PC_MotortestActive = 240;

                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'n':// "Get Mixer

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);

                                        Debug("Mixer lesen");

                                        break;

                        case 'm':// "Write Mixer

                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)

                                        {

                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);

                       MixerTable_WriteToEEProm();

                                           tempchar1 = 1;

                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;

                                        }

                    else

                    {

                                                tempchar1 = 0;

                                        }

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));

                                        break;

                        case 'p': // get PPM Channels

                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings

                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

                                   if(!MotorenEin)

                                   {

                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))

                                        {

                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;

                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1

                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5

                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);

                                        }

                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))

                                        {

                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;

                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1

                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5

                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);

                                        }

                                        else

                                        {

                                                tempchar1 = pRxData[0];

                                                if(tempchar1 == 0xFF)

                                                {

                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();

                                                }

                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1

                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5

                                                // load requested parameter set

                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);

                                        }

                                        LipoDetection(0);

                                   } else tempchar1 = GetActiveParamSet();     

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);

                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);

                                        break;

                        case 's': // Parametersatz speichern

                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION) && MotorenEin == 0) // check for setting to be in range

                                        {

                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);

                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);

                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;

                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;

                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();

                                        }

                                        else

                                        {

                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting

                                        }

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));

                                        if(!MotorenEin)

                                         {

                                          Piep(tempchar1,110);

                                          LipoDetection(0);

                                         }

                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

                                        break;

                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten

                                        if(MotorenEin) break;

                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);

                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));

                                        if(!MotorenEin)

                                         {

                                          Piep(tempchar1,110);

                                          LipoDetection(0);

                                         }

                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

                                        break;

                        case 'y':// serial Potis

                                        for(tempchar1 = 0; tempchar1 < 12; tempchar1++) PPM_in[SERIAL_POTI_START + tempchar1] = (signed char) pRxData[tempchar1];

                                        SerialChannelDataOkay = 30;

                                        break;

                        case 'u': // request BL parameter

                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);

                                // try to read BL configuration

                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);

                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;

                                else tempchar1 = 0;

                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent

                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));

                                break;

                        case 'w': // write BL parameter

                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);

                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))

                                {

                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));

                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);

                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;

                                        else tempchar1 = 0; // indicate error

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent

                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));

                                }

                                break;

                        case 'j':

                                if(MotorenEin) break;

                                tempchar1 = LIBFC_GetCPUType();

                                if((tempchar1 == CPU_ATMEGA644P) || (tempchar1 == CPU_ATMEGA1284P))

                                {

                                        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 38400L) - 1);

                                        cli();

                                        // UART0 & UART1 disable RX and TX-Interrupt

                                        UCSR0B &= ~((1 << RXCIE0)|(1 << TXCIE0));

                                        UCSR1B &= ~((1 << RXCIE1)|(1 << TXCIE1));

                                        // UART0 & UART1 disable receiver and transmitter

                                        UCSR0B &= ~((1 << TXEN0) | (1 << RXEN0));

                                        UCSR1B &= ~((1 << TXEN1) | (1 << RXEN1));

                                        // UART0 & UART1 flush receive buffer explicit

                                        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;

                                        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;

                                        if(pRxData[0] == 1) ReceiverUpdateModeActive = 2;

                                        else

                                        {           // Jeti or HoTT update

//#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

                                                if(pRxData[0] == 100)   ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 19200L) - 1);  // HoTT

//#endif

                                                ReceiverUpdateModeActive = 1;

                                                // UART0 & UART1 set baudrate

                                                UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);

                                                UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

                                                UBRR0H = UBRR1H;

                                                UBRR0L = UBRR1L;

                                                // UART1 no parity

                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM11);

                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM10);

                                                // UART1 8-bit

                                                UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);

                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ11);

                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ10);

                                        }

                                        // UART0 & UART1 1 stop bit

                                        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);

                                        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);

                                        // UART1 clear 9th bit

                                        UCSR1B &= ~(1<<TXB81);

                                        // enable receiver and transmitter for UART0 and UART1

                                        UCSR0B |= (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);

                                        UCSR1B |= (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);

                                        // enable RX-Interrupt for UART0 and UART1

                                        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);

                                        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);

                                        // disable other Interrupts

                                        TIMSK0 = 0;

                                        TIMSK1 = 0;

                                        TIMSK2 = 0;

                                        sei();

                                }

                                break;

                } // case FC_ADDRESS:

                default: // any Slave Address

                switch(RxdBuffer[2])

                {

#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE

                static unsigned int clear_I;

                        case '?':// Serielle Antwort eines BL-Reglers

                                        tempchar1 = RxdBuffer[1] - ('a'+11);

                                        if(tempchar1 >= MAX_MOTORS) break;

                                        memcpy((unsigned char *)&RedundantMotor[tempchar1], (unsigned char *)pRxData, sizeof(RedundantBl_t));

                                        if(RedundantMotor[tempchar1].BitSate & BL_BIT_STATE_I2C_OK && clear_I) clear_I--;

                                        if(!(RedundantMotor[tempchar1].BitSate & BL_BIT_STATE_I2C_OK)) ROT_FLASH;

                                        GRN_FLASH;

                                        if(RedundantMotor[tempchar1].BitSate & BL_BIT_STATE_I2C_BAD)

                                        {

                                        ROT_ON;

                                         if(clear_I == 0)

                                          {

                                                SummeNick = 0;

                                                SummeRoll = 0;

                                                Mess_Integral_Gier = 0;

                                          }    

                                         clear_I = 500;

                                        }

                                        Motor[tempchar1].Current                = RedundantMotor[tempchar1].Current;

                                        Motor[tempchar1].MaxPWM                 = RedundantMotor[tempchar1].State;

                                        Motor[tempchar1].Temperature    = RedundantMotor[tempchar1].TemperatureInDeg;

                                        Motor[tempchar1].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK;

//DebugOut.Analog[16] = RedundantMotor[tempchar1].BitSate;

//DebugOut.Analog[17]++;

//DebugOut.Analog[18] = tempchar1;

                                        break;

#endif

                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL

                        case 't':// Motortest

                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));

                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);

                                        PC_MotortestActive = 250;

                                        PcZugriff = 255;

                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                        break;

                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address

                        case 'K':// Kompasswert

                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));

                                        break;

                        case 'a':// Texte der Analogwerte

                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];

                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'b':

                                        if(AnzahlEmpfangsBytes < 20) // prevents that the old frame is valid

                                         {

                                          memcpy((unsigned char *)&ExternalControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternalControl));

                                          ConfirmFrame = ExternalControl.Frame;

                                          if(Parameter_ExternalControl < 128 || (!ExternalControl.Config & EC_VALID)) ExternalControl.Config = 0;

                                          else ExternalControlTimeout = 100; // 2 seconds timeout 

                                         }

                                        break;

                        case 'c': // Poll the 3D-Data

                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}

                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;

                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                        break;

                        case 'd': // Poll the debug data

                                        PcZugriff = 255;

                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;

                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;

                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                        break;

                        case 'h':// x-1 Displayzeilen

                                PcZugriff = 255;

                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format

                                        {

                                                DisplayLine = 2;

                                                Display_Interval = 0;

                                        }

                                        else // new format

                                        {

                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];

                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;

                                                DisplayLine = 4;

                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                        }

                                        DebugDisplayAnforderung = 1;

                                        break;

                        case 'l':// x-1 Displayzeilen

                                PcZugriff = 255;