Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
93
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 98
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 110
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 111
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 112
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 115
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 116
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 125
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349 holgerb 141
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1 ingob 142
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 143
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 144
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 151
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 156
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 160
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 161
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 165
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 167
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 168
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 169
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 170
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 171
 
492 hbuss 172
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 173
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 174
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 175
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 176
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 177
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 178
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 179
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 180
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 181
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 182
signed int Variance = 0;
183
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
1591 holgerb 185
 
2367 holgerb 186
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
187
#define OPA_OFFSET_STEP 5
188
#else
189
#define OPA_OFFSET_STEP 10
190
#endif
191
 
1639 holgerb 192
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
193
//  Debugwerte zuordnen
194
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
195
void CopyDebugValues(void)
196
{
197
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
198
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
199
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
200
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 201
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2367 holgerb 202
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
2309 holgerb 203
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 204
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
205
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
206
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 207
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 208
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
209
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
210
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
211
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 212
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 213
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 214
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
215
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 216
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
1839 holgerb 217
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 218
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 219
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
220
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 221
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2316 holgerb 222
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
223
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
224
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
225
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
226
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 227
}
228
 
1760 holgerb 229
 
1232 hbuss 230
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 231
{
2263 holgerb 232
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 233
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 234
GRN_OFF;
1 ingob 235
 while(Anzahl--)
236
 {
1232 hbuss 237
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 238
  wait = dauer;
239
  while(beeptime || wait)
240
   {
241
    if(UpdateMotor)
242
         {
243
          UpdateMotor = 0;
244
          if(!beeptime) wait--;
245
          LIBFC_Polling();
246
         };
247
   }
1 ingob 248
 }
1966 holgerb 249
GRN_ON;
1 ingob 250
}
251
 
252
//############################################################################
1622 killagreg 253
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
254
void CalibrierMittelwert(void)
255
//############################################################################
256
{
257
    unsigned char i;
258
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
259
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
260
        ANALOG_OFF;
261
        MesswertNick = AdWertNick;
262
        MesswertRoll = AdWertRoll;
263
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 264
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
265
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 266
   // ADC einschalten
267
    ANALOG_ON;
268
   for(i=0;i<8;i++)
269
    {
270
     int tmp;
1876 holgerb 271
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 272
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
273
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
274
        }
275
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
276
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
277
}
278
 
279
//############################################################################
1 ingob 280
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 281
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
282
//  Parameter: 1 -> before Start
283
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
284
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 285
//############################################################################
286
{
2316 holgerb 287
        unsigned char i, sucess = 1;
2367 holgerb 288
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
1702 holgerb 289
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 290
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 291
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 292
        NeutralAccY = 0;
293
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 294
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 295
 
1051 killagreg 296
    AdNeutralNick = 0;
297
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 298
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 299
 
395 hbuss 300
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 301
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 302
 
1036 hbuss 303
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 304
 
1051 killagreg 305
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 306
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 307
 
1 ingob 308
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 309
 
1 ingob 310
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 311
     {
2367 holgerb 312
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
1 ingob 313
     }
2367 holgerb 314
 
315
        barotest = MessLuftdruck;
1166 hbuss 316
#define NEUTRAL_FILTER 32
2367 holgerb 317
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
318
        OCR0B = 255 - OCR0A;
1166 hbuss 319
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 320
         {
321
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 322
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 323
          nick_neutral += AdWertNick;
324
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 325
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 326
         }
2367 holgerb 327
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
328
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
329
        OCR0B = 255 - OCR0A;
2316 holgerb 330
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
331
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
332
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
333
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 334
 
401 hbuss 335
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
336
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 337
 
2319 holgerb 338
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 339
     {
340
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
341
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
342
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 343
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
344
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 345
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 346
    }
1051 killagreg 347
    else
513 hbuss 348
    {
1622 killagreg 349
                // restore from eeprom
350
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
351
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
352
                // strange settings?
2316 holgerb 353
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 354
                {
355
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
356
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
357
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 358
                        sucess = 0;
1622 killagreg 359
                }
513 hbuss 360
    }
2330 holgerb 361
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
362
        MesswertNick = 0;
1 ingob 363
    MesswertRoll = 0;
364
    MesswertGier = 0;
2367 holgerb 365
    Delay_ms_Mess(200);
1703 holgerb 366
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
367
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 368
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
369
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 370
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
371
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 372
    Mess_Integral_Gier = 0;
1837 holgerb 373
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 374
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 375
    beeptime = 50;
882 hbuss 376
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
377
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 378
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 379
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
380
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 381
    LED_Init();
1765 killagreg 382
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 383
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 384
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 385
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 386
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 387
    {
1876 holgerb 388
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 389
        }
1171 hbuss 390
    SenderOkay = 100;
2349 holgerb 391
 
392
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
393
        else
1320 hbuss 394
         {
2366 holgerb 395
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else    
396
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349 holgerb 397
          CalculateServoSignals = 1;
398
          CalculateServo(); // nick
399
          CalculateServo(); // roll
2240 holgerb 400
         }
1702 holgerb 401
 
2316 holgerb 402
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
403
    signed int tilt1, tilt2;
404
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
405
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
406
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
407
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
408
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
409
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2319 holgerb 410
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 411
#else
412
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 413
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 414
#endif
1765 killagreg 415
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
416
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
417
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
418
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
419
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
420
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 421
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 422
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 423
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 424
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 425
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 426
#endif
2367 holgerb 427
    StartLuftdruck = Luftdruck;
428
    VarioMeter = 0;
429
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
430
        CalcExpandBaroStep();
2316 holgerb 431
 return(sucess);
1 ingob 432
}
433
 
1702 holgerb 434
 
1 ingob 435
//############################################################################
395 hbuss 436
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 437
void Mittelwert(void)
438
//############################################################################
1051 killagreg 439
{
1111 hbuss 440
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
441
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 442
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 443
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 444
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
445
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 446
    RohMesswertNick = MesswertNick;
447
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 448
 
395 hbuss 449
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 450
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
451
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 452
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
453
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 454
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
455
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
456
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 457
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
458
 
1155 hbuss 459
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
460
// ADC einschalten
1171 hbuss 461
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 462
        AdReady = 0;
463
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464
 
1216 killagreg 465
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
466
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 467
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
468
 
1216 killagreg 469
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
470
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 471
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
472
 
1120 hbuss 473
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 474
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
475
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 476
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 477
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 478
         {
1153 hbuss 479
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 480
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 481
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 482
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 483
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 484
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 485
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
486
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 487
            tmpl4 -= tmpl3;
488
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 489
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 490
 
1153 hbuss 491
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 492
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 493
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 494
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 495
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 496
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 497
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 498
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 499
         }
1166 hbuss 500
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 501
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
502
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 503
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
504
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
505
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 506
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 507
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
508
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 509
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 510
            {
882 hbuss 511
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 512
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 513
            }
395 hbuss 514
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
515
            {
882 hbuss 516
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 517
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 518
            }
395 hbuss 519
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 520
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
521
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 522
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 523
             {
524
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
525
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 526
             }
527
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 528
            {
882 hbuss 529
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 530
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 531
            }
1111 hbuss 532
 
1 ingob 533
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
534
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
535
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 536
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 537
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
538
 
1166 hbuss 539
#define D_LIMIT 128
540
 
1171 hbuss 541
   MesswertNick = HiResNick / 8;
542
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 543
 
1167 hbuss 544
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
545
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
546
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
547
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
548
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
549
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
550
 
1216 killagreg 551
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 552
  {
1166 hbuss 553
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
554
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 555
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
556
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 557
 
1166 hbuss 558
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
559
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 560
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
561
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 562
 
563
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 564
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
565
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
566
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 567
  }
1111 hbuss 568
 
1166 hbuss 569
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
570
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
571
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
572
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 573
 
1916 holgerb 574
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 575
  {
576
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
577
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
578
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
579
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
580
  }
1 ingob 581
}
582
 
583
//############################################################################
584
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
585
void SendMotorData(void)
586
//############################################################################
1051 killagreg 587
{
1209 hbuss 588
 unsigned char i;
921 hbuss 589
    if(!MotorenEin)
1 ingob 590
        {
1765 killagreg 591
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 592
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 593
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
594
                  {
595
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 596
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
597
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
598
/*
1760 holgerb 599
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
600
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 601
*/
1216 killagreg 602
                  }
1212 hbuss 603
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 604
        }
1765 killagreg 605
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 606
 
1765 killagreg 607
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 608
         {
1760 holgerb 609
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 610
         }
611
        else
1744 holgerb 612
    {
613
     motor_write = 0;
1760 holgerb 614
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 615
        }
1 ingob 616
}
617
 
2342 holgerb 618
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
619
{
620
 int tmp2;
621
 if(ch == 0) return(0);
622
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
623
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
624
 return(tmp2);   
625
}
1 ingob 626
 
627
//############################################################################
628
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 629
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 630
//############################################################################
631
{
1787 holgerb 632
 unsigned char tmp,i;
633
  for(i=0;i<8;i++)
634
    {
635
     int tmp2;
1933 holgerb 636
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
637
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 638
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 639
 
640
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
641
         else
1787 holgerb 642
     if(tmp2 != Poti[i])
643
          {
644
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
645
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
646
           else Poti[i]++;
647
          }
648
        }
921 hbuss 649
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
650
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
651
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 652
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
653
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 654
 
2040 holgerb 655
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
656
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349 holgerb 657
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012 holgerb 658
 
2040 holgerb 659
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
660
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2349 holgerb 661
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
662
 
663
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342 holgerb 664
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 665
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
666
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
667
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
668
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
669
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
670
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
671
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
672
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
673
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
674
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
675
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
676
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
677
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
678
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
679
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
680
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
681
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
682
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 683
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
684
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 685
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 686
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
687
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 688
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 689
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 690
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 691
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
692
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 693
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
694
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
695
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 696
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 697
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 698
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 699
 
2342 holgerb 700
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 701
   {
1682 holgerb 702
        CareFree = 1;
2342 holgerb 703
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
704
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 705
    if(carefree_old != CareFree)
706
    {
707
      if(carefree_old < 3)
708
           {
2090 holgerb 709
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
710
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
711
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
712
#else
2063 holgerb 713
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 714
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 715
#endif
2063 holgerb 716
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 717
        carefree_old = CareFree;
718
           } else carefree_old--;
719
        }  
1937 holgerb 720
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 721
   }
1839 holgerb 722
   else
723
   {
724
    CareFree = 0;
1862 holgerb 725
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 726
   }   
1668 holgerb 727
 
1691 holgerb 728
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 729
        {
730
         beeptime = 15000;
731
         BeepMuster = 0xA400;
732
         CareFree = 0;
1765 killagreg 733
    }
2341 holgerb 734
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 735
}
736
 
737
//############################################################################
738
//
739
void MotorRegler(void)
740
//############################################################################
741
{
1330 killagreg 742
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 743
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
744
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 745
     static long IntegralFehlerNick = 0;
746
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 747
         static unsigned int RcLostTimer;
748
         static unsigned char delay_neutral = 0;
749
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 750
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 751
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 752
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 753
         unsigned char i;
1051 killagreg 754
        Mittelwert();
755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 756
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 758
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
759
   {
760
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 761
        {
762
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
763
           {
764
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
765
           }
766
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
767
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 768
   }
769
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
770
    {
771
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
772
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
773
        }
1051 killagreg 774
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 775
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 776
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 777
// Empfang schlecht
1051 killagreg 778
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 779
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 780
        {
1051 killagreg 781
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
782
        else
1 ingob 783
         {
784
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 785
                  modell_fliegt = 0;
786
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 787
         }
1 ingob 788
        ROT_ON;
2008 holgerb 789
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 790
            {
2028 holgerb 791
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 792
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 793
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 794
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 795
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
796
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
797
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 798
            }
1954 holgerb 799
         else
800
                    {
801
                          MotorenEin = 0;
802
                        }  
1 ingob 803
        }
1051 killagreg 804
        else
805
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 806
// Emfang gut
1051 killagreg 807
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 808
        if(SenderOkay > 140)
809
            {
2340 holgerb 810
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 811
                     static unsigned int trigger = 1000;
2340 holgerb 812
                         static unsigned char old_switch = 100;
813
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
814
                        {
815
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
816
                                {
817
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 818
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 819
                                 old_switch = 150;
820
                                }
821
                                else
822
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
823
                                {
824
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 825
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 826
                                 old_switch = 50;
827
                                }
828
                                else
829
                                {
830
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
831
                                }
832
                        }
833
#endif
1765 killagreg 834
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 835
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 836
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 837
                {
838
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
839
                }
871 hbuss 840
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 841
             {
1 ingob 842
                SummeNick = 0;
843
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 844
                sollGier = 0;
845
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 846
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 847
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
848
                                old_switch = 100;
849
#endif
2309 holgerb 850
             }
851
                        else
852
                         {
853
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
854
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
855
                           {
2322 holgerb 856
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 857
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 858
                                {
2340 holgerb 859
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
860
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
861
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 862
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 863
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 864
/*                                 if(StartTrigger != 2)
865
                                                {
866
                                                 StartTrigger = 1;
867
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
868
                                                }
869
*/
870
                            }
2340 holgerb 871
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 872
#endif
2340 holgerb 873
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 874
                                 {
875
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 876
                                  trigger = 1000;
2340 holgerb 877
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
878
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 879
#endif
2340 holgerb 880
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 881
                                 }
882
                SummeNick = 0;
883
                SummeRoll = 0;
884
                Mess_Integral_Gier = 0;
885
//                              sollGier = 0;
886
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
887
                           }
2322 holgerb 888
                                else  // Flying mode
889
                                {
890
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 891
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
892
                                {
893
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
894
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
895
                            }
2322 holgerb 896
                                 if(trigger < 1000)
897
                                        {
898
                                                trigger++;
899
                                                SummeNick = 0;
900
                                                SummeRoll = 0;
901
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
902
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345 holgerb 903
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
904
                                                 {
905
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
906
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
907
                                             } 
2322 holgerb 908
                                        }
909
                                 else
910
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
911
                                  {
2345 holgerb 912
                                        if(Aktuell_az > 940)
913
                                         {
914
                                          trigger = 0;
915
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
916
                                         };
2322 holgerb 917
                                  }
918
#endif
919
               }
920
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 921
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 922
                {
1051 killagreg 923
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 924
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 925
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 926
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
927
                    {
928
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
929
                        {
930
                        delay_neutral = 0;
931
                        modell_fliegt = 0;
932
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
933
                        {
304 ingob 934
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 935
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
936
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
937
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
938
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
939
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 940
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 941
                        }
1051 killagreg 942
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
943
                          {
819 hbuss 944
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 945
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 946
                           beeptime = 1000;
947
                          }
948
                          else
1 ingob 949
                          {
2340 holgerb 950
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 951
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 952
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 953
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 954
                            {
1 ingob 955
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 956
                            }
2319 holgerb 957
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 958
                                                   ServoActive = 1;
959
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 960
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 961
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 962
                                                   else
963
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 964
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345 holgerb 965
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti 
2263 holgerb 966
#endif
2332 holgerb 967
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 968
                         }
1051 killagreg 969
                        }
1 ingob 970
                    }
1051 killagreg 971
                 else
513 hbuss 972
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
973
                    {
974
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
975
                        {
976
                        MotorenEin = 0;
977
                        delay_neutral = 0;
978
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 979
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 980
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 981
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
982
                                                   else
983
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
984
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 985
#endif
2332 holgerb 986
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 987
                        }
513 hbuss 988
                    }
1 ingob 989
                 else delay_neutral = 0;
990
                }
1051 killagreg 991
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 992
// Gas ist unten
1051 killagreg 993
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 994
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 995
                {
2146 holgerb 996
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
997
                                        else
998
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 999
                                        // Motoren Starten
1000
                                        if(!MotorenEin)
1001
                        {
2342 holgerb 1002
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1003
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 1004
                                                {
1051 killagreg 1005
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1006
// Einschalten
1051 killagreg 1007
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 1008
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2367 holgerb 1009
 
2309 holgerb 1010
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1011
                                                        HoehenWertF = 0;
1012
                                                        HoehenWert = 0;
1013
                                                        SummenHoehe = 0;
2367 holgerb 1014
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 1015
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 1016
                                                        {
2367 holgerb 1017
if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1521 killagreg 1018
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 1019
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 1020
                                                                {
1021
                                                                        modell_fliegt = 1;
1022
                                                                        MotorenEin = 1;
1023
                                                                        sollGier = 0;
1024
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1025
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1026
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1027
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1028
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1029
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1030
                                                                        SummeNick = 0;
1031
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1032
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1033
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1034
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1035
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1036
#endif
1622 killagreg 1037
                                                                }
1038
                                                                else
1039
                                                                {
1040
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1041
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1042
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1043
#endif
1622 killagreg 1044
                                                                }
1521 killagreg 1045
                                                        }
1046
                                                }
1047
                                                else delay_einschalten = 0;
1048
                                        }
1051 killagreg 1049
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1050
// Auschalten
1051 killagreg 1051
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1052
                                        else // only if motors are running
1053
                                        {
2146 holgerb 1054
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1055
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1056
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1057
                                                {
2349 holgerb 1058
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1059
                                                        {
1060
                                                                delay_ausschalten = 0;
1061
                                                        }
1062
                                                        else
1063
                                                        {
1064
                                                          SummeNick = 0;
1065
                                                          SummeRoll = 0;
1066
                                                          StickNick = 0;
1067
                                                          StickRoll = 0;
1068
                                                        }
2146 holgerb 1069
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1070
                                                        {
1071
                                                                MotorenEin = 0;
1072
                                                                delay_ausschalten = 0;
1073
                                                                modell_fliegt = 0;
2349 holgerb 1074
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1075
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1076
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1077
#endif
1521 killagreg 1078
                                                        }
2366 holgerb 1079
                                                        else
1080
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1521 killagreg 1081
                                                }
1082
                                                else delay_ausschalten = 0;
1083
                                        }
2230 holgerb 1084
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
1085
                                }
2146 holgerb 1086
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1087
                                {
1088
                                  move_safety_switch = 0;
1089
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1090
                                }  
1 ingob 1091
            }
2230 holgerb 1092
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1093
                        {
1094
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1095
                         {
1096
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1097
                                {
1098
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1099
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1100
                                }        
1101
                         }
1102
                        }
1051 killagreg 1103
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1104
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1105
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1106
 
1765 killagreg 1107
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1108
  {
604 hbuss 1109
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1110
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1111
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1112
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1113
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1114
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1115
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1116
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1117
 
1707 holgerb 1118
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1119
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1120
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1121
        if(CareFree)
1122
        {
1123
                signed int nick, roll;
1124
                nick = stick_nick / 4;
1125
                roll = stick_roll / 4;
1126
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1127
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1128
        }
1129
        else
1130
        {
1131
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1132
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1133
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1134
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1135
        }
1662 killagreg 1136
 
1 ingob 1137
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1138
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1139
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1140
 
1945 holgerb 1141
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1142
         {
1143
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1144
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1145
         }
1912 holgerb 1146
 
1147
    StickNick -= GPS_Nick;
1148
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1149
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1150
 
1153 hbuss 1151
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1152
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1153
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1154
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1155
 
595 hbuss 1156
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1157
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1158
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1159
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1160
    {
1161
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1162
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1163
         StickGier += ExternControl.Gier;
1164
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1165
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1166
    }
855 hbuss 1167
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1168
 
1916 holgerb 1169
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1170
 
1051 killagreg 1171
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1172
     {
1051 killagreg 1173
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1174
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1175
     }
928 hbuss 1176
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1177
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1178
     {
1051 killagreg 1179
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1180
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1181
     }
928 hbuss 1182
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1183
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1184
 
1051 killagreg 1185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1186
// Looping?
1051 killagreg 1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1188
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1189
  else
1190
   {
395 hbuss 1191
     {
1051 killagreg 1192
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1193
     }
1194
   }
993 hbuss 1195
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1196
   else
395 hbuss 1197
   {
1198
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1199
     {
1200
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1201
     }
1051 killagreg 1202
   }
173 holgerb 1203
 
993 hbuss 1204
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1205
  else
1206
   {
395 hbuss 1207
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1208
     {
1051 killagreg 1209
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1210
     }
1211
   }
993 hbuss 1212
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1213
   else
395 hbuss 1214
   {
1215
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1216
     {
1217
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1218
     }
1051 killagreg 1219
   }
395 hbuss 1220
 
1221
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1222
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1223
  } // Ende neue Funken-Werte
1224
 
1225
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1226
   {
173 holgerb 1227
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1228
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1229
   }
1230
 
1051 killagreg 1231
 
1232
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1233
// Bei Empfangsausfall im Flug
1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1235
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1236
   {
1237
    StickNick = -GPS_Nick;
1238
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1239
        StickGas = StickGasHover;
1916 holgerb 1240
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1241
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1242
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1243
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1244
   }
1245
   else
1765 killagreg 1246
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1247
    {
1248
     StickGier = 0;
1249
     StickNick = 0;
1250
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1251
     GyroFaktor     = 90;
1252
     IntegralFaktor = 120;
1253
     GyroFaktorGier     = 90;
1254
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1255
     Looping_Roll = 0;
1256
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1257
    }
395 hbuss 1258
 
1051 killagreg 1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1260
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1261
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1262
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1263
 
1264
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1265
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1266
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1267
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1268
 
1269
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1270
  {
1271
    IntegralAccNick = 0;
1272
    IntegralAccRoll = 0;
1273
    MittelIntegralNick = 0;
1274
    MittelIntegralRoll = 0;
1275
    MittelIntegralNick2 = 0;
1276
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1277
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1278
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1279
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1280
    LageKorrekturNick = 0;
1281
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1282
  }
1283
 
1051 killagreg 1284
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1285
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1286
  {
1287
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1288
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1289
     {
1944 holgerb 1290
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1291
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1292
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1293
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1294
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1295
                {
1296
                tmp_long  /= 2;
1297
                tmp_long2 /= 2;
1298
                }
2309 holgerb 1299
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1300
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1301
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1302
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1303
     }
1051 killagreg 1304
     else
992 hbuss 1305
     {
1944 holgerb 1306
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1307
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1308
                tmp_long /= 16;
1309
                tmp_long2 /= 16;
1310
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1311
                {
1312
                tmp_long  /= 3;
1313
                tmp_long2 /= 3;
1314
                }
1315
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1316
                {
1317
                tmp_long  /= 3;
1318
                tmp_long2 /= 3;
1319
                }
1320
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1321
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1322
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1323
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1324
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1325
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1326
     }
1166 hbuss 1327
 
1111 hbuss 1328
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1329
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1330
  }
1051 killagreg 1331
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1332
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1333
 {
1334
  static int cnt = 0;
1335
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1336
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1337
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1338
  {
395 hbuss 1339
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1340
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1341
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1342
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1343
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1344
#define MAX_I 0
395 hbuss 1345
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1346
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1347
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1348
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1349
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1350
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1351
 
1352
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1353
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1354
 
992 hbuss 1355
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1356
    {
1357
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1358
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1359
    }
498 hbuss 1360
 
1051 killagreg 1361
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1362
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1363
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1364
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1365
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1366
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1367
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1368
 
1369
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1370
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1371
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1372
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1373
 
1111 hbuss 1374
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1375
   {
1622 killagreg 1376
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1377
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1378
   }
693 hbuss 1379
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1380
 
1243 killagreg 1381
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1382
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1383
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1384
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1385
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1387
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1388
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1389
        {
1051 killagreg 1390
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1391
         {
1051 killagreg 1392
           if(last_n_p)
395 hbuss 1393
           {
1173 hbuss 1394
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1395
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1396
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1397
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1398
           }
395 hbuss 1399
           else last_n_p = 1;
1400
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1401
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1402
         {
1403
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1404
            {
1173 hbuss 1405
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1406
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1407
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1408
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1409
            }
395 hbuss 1410
           else last_n_n = 1;
1411
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1412
        }
1413
        else
847 hbuss 1414
        {
1415
         cnt = 0;
1839 holgerb 1416
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1417
        }
499 hbuss 1418
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1419
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1420
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1421
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1422
 
395 hbuss 1423
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1424
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1425
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1426
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1427
        {
1051 killagreg 1428
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1429
         {
1051 killagreg 1430
           if(last_r_p)
395 hbuss 1431
           {
1173 hbuss 1432
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1433
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1434
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1435
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1436
           }
395 hbuss 1437
           else last_r_p = 1;
1438
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1439
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1440
         {
1051 killagreg 1441
           if(last_r_n)
395 hbuss 1442
           {
1173 hbuss 1443
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1444
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1445
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1446
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1447
           }
1448
           else last_r_n = 1;
1449
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1450
        } else
492 hbuss 1451
        {
1452
         cnt = 0;
1839 holgerb 1453
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1454
        }
499 hbuss 1455
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1456
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1457
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1458
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1459
  }
1051 killagreg 1460
  else
498 hbuss 1461
  {
1462
   LageKorrekturRoll = 0;
1463
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1464
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1465
  }
1051 killagreg 1466
 
498 hbuss 1467
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1468
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1469
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1470
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1471
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1472
    IntegralAccNick = 0;
1473
    IntegralAccRoll = 0;
1474
    IntegralAccZ = 0;
1475
    MittelIntegralNick = 0;
1476
    MittelIntegralRoll = 0;
1477
    MittelIntegralNick2 = 0;
1478
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1479
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1480
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1481
 
1051 killagreg 1482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1483
//  Gieren
1051 killagreg 1484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1485
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1486
     {
1839 holgerb 1487
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1488
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1489
       {
1840 holgerb 1490
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1491
        };
1 ingob 1492
     }
1944 holgerb 1493
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1494
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1495
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1496
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1497
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1498
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1499
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1500
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1501
 
1502
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1503
//  Kompass
1051 killagreg 1504
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1505
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1506
     {
1839 holgerb 1507
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1508
          {
1509
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1510
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1511
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1512
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1513
       v = abs(IntegralRoll /512);
1514
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1515
//       korrektur = w / 4 + 1;
1516
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1517
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1518
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1519
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1520
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1521
           // Kompasswert einloggen
1522
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1523
           else
1524
       if(w < 25)
921 hbuss 1525
        {
1526
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1527
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1528
         {
1839 holgerb 1529
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1530
                   {
1941 holgerb 1531
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1532
                   }   
921 hbuss 1533
         }
1 ingob 1534
        }
1840 holgerb 1535
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1536
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1537
       // MK Gieren
1538
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1539
       {
1941 holgerb 1540
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1541
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1542
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1543
       }
1865 holgerb 1544
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1545
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1546
     }
1840 holgerb 1547
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1548
 
1549
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1550
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1551
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1552
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1553
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1554
 
1171 hbuss 1555
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1556
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1557
 
1167 hbuss 1558
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1559
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1560
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1561
 
1166 hbuss 1562
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1563
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1564
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1565
 
1 ingob 1566
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1567
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1568
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1569
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1570
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1571
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1572
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1573
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1574
 
1051 killagreg 1575
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1576
// Höhenregelung
1051 killagreg 1577
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1578
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1579
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1580
        // if height control is activated
2334 holgerb 1581
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1582
        {
1698 holgerb 1583
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1584
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1585
 
2309 holgerb 1586
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1587
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1588
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1589
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1590
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1591
        // Expand the measurement
1592
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1593
          if(!BaroExpandActive)
1594
                   {
1595
                        if(MessLuftdruck > 920)
1596
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1597
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1598
                           {
1599
                                ExpandBaro -= 1;
1600
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
2367 holgerb 1601
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1602
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1603
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1604
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1605
                           }
1606
                           else
1322 hbuss 1607
                           {
1608
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1609
               }
1610
                        }
1611
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1612
                        else
1322 hbuss 1613
                        if(MessLuftdruck < 100)
1614
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1615
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1616
                           {
1617
                                ExpandBaro += 1;
1618
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
2367 holgerb 1619
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1620
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1621
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1622
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1623
                           }
1624
                           else
1322 hbuss 1625
                           {
1626
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1627
               }
1628
                        }
1330 killagreg 1629
                        else
1322 hbuss 1630
                        {
1631
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1632
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1633
                        }
1634
                   }
1635
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1636
                   {
1637
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1638
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1639
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1640
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1641
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1642
#else 
1643
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1644
#endif
1322 hbuss 1645
                          BaroExpandActive--;
1646
                   }
1328 hbuss 1647
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1648
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1649
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1650
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1651
                        {   //height control not active
1652
                                if(!delay--)
1653
                                {
2090 holgerb 1654
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1655
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1656
#endif
1328 hbuss 1657
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1658
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1659
                                        delay = 1;
1660
                                }
1661
                        }
1662
                        else
2090 holgerb 1663
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1664
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1665
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1666
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1667
#endif
2263 holgerb 1668
                                delay = 200;
1328 hbuss 1669
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1670
                        }
1051 killagreg 1671
                }
1309 hbuss 1672
                else // no switchable height control
1673
                {
1916 holgerb 1674
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1675
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1676
                }
1320 hbuss 1677
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1678
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1679
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1680
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1681
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1682
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1683
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1684
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1685
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1686
                {
1330 killagreg 1687
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1688
                // Holger original version
1689
                // start of height control algorithm
1690
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1691
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1692
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1693
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1694
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1695
              {  // old version
1309 hbuss 1696
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1697
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1698
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1699
                        // set both flags to indicate no vario mode
1700
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1701
          }
1314 killagreg 1702
                  else
1309 hbuss 1703
                  {
1704
                // alternative height control
1705
                // PD-Control with respect to hoover point
1706
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1707
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1708
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1709
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1710
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1711
                                {
2309 holgerb 1712
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1767 killagreg 1713
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1714
                                        {
1767 killagreg 1715
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1716
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1717
                                        }
1767 killagreg 1718
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1719
                                        // Limit the maximum Altitude
1720
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1721
                                        else
1722
                                        {
1723
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1724
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1725
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1726
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1727
                                        }
1865 holgerb 1728
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1729
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1730
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1731
                                {
1767 killagreg 1732
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1733
                                        {
1767 killagreg 1734
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1735
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1736
                                        }
1767 killagreg 1737
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1738
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1739
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1740
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1741
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1742
                                }
1587 killagreg 1743
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1744
                                {
1855 holgerb 1745
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1746
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1747
                                         {
1748
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1749
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1750
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1751
                                                WaypointTrimming = 10;
1752
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1753
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1754
                                                {
1755
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1756
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1757
                                                }
1855 holgerb 1758
                                         }
1759
                                         else
1857 holgerb 1760
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1761
                                         {
1762
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1763
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1764
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1765
                                                WaypointTrimming = -10;
1766
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1767
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1768
                                                {
1769
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1770
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1771
                                                }
1855 holgerb 1772
                                         }
1773
                                        else
1767 killagreg 1774
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1775
                                        {
2309 holgerb 1776
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1777
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1778
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1779
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1780
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1781
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1782
                                                {
1783
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1784
                                                }
1309 hbuss 1785
                                        }
1786
                                }
1787
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1788
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1789
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1790
                                {
1857 holgerb 1791
                                        if(WaypointTrimming)
1792
                                         {
1793
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1794
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1795
                                          }
1796
                                        else
1966 holgerb 1797
                                          {
1798
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1799
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1800
                                          }
1309 hbuss 1801
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1802
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1803
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1804
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1805
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1806
                       {
1587 killagreg 1807
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1808
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1809
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1810
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1811
                       }
1309 hbuss 1812
                                }
2309 holgerb 1813
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1814
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1815
                        else
1816
                        {
1322 hbuss 1817
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1818
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1819
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1820
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1821
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1822
                         }
1590 killagreg 1823
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1824
                   }
2309 holgerb 1825
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1826
                 {
2316 holgerb 1827
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1828
                  {
1590 killagreg 1829
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1830
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1831
                        {
1832
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1833
                                HeightDeviation = 0;
1834
                        } // EOF // baro range expanding active
1835
                        else // valid data from air pressure sensor
1836
                        {
1837
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1838
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1839
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1840
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1841
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1842
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1843
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1844
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1845
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1846
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1847
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1848
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1849
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1850
                                else
1916 holgerb 1851
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1852
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1853
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1854
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1855
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1856
                         {
1857
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1858
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1859
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1860
                         }
1587 killagreg 1861
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1862
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1863
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1864
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1865
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1866
 
1701 holgerb 1867
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1868
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1869
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1870
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1871
                        {
1765 killagreg 1872
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1873
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1874
                         if(tmp <= 60)
1875
                         {
1876
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1877
                         }
1878
                         else
1765 killagreg 1879
                         {
1705 holgerb 1880
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1881
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1882
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1883
                                {
1705 holgerb 1884
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1885
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1886
                                }
1705 holgerb 1887
                                else
1888
                                {
1889
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1890
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1891
                                }
1892
                          }
1309 hbuss 1893
                        }
1322 hbuss 1894
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1895
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1896
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1897
                        tmp_long2 *= 8192L;
1898
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1899
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1900
                        // update height control gas averaging
1901
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1902
                        // limit height control gas pd-control output
1903
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1904
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1905
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1906
                        {  // old version
1907
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1908
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1909
                        }
1719 holgerb 1910
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 1911
                   }
2320 holgerb 1912
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1913
          else // ACC-Altitude control
1914
                   {
2309 holgerb 1915
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1916
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1917
                        {
1918
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1919
                                HeightDeviation = 0;
1920
                        } // EOF // baro range expanding active
1921
                        else // valid data from air pressure sensor
1922
                        {
1923
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1924
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1925
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1926
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1927
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1928
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1929
                                GasReduction = tmp_long;
1930
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 1931
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 1932
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1933
                                if(WaypointTrimming) {
1934
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1935
                                } else {
1936
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1937
                                }
1938
                                tmp_long -= (long)Variance;
1939
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1940
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1941
                                GasReduction += tmp_long;
1942
                        } // EOF no baro range expanding
1943
                        HCGas -= GasReduction;
1944
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1945
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1946
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1947
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1948
                        tmp_long2 *= 8192L;
1949
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1950
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1951
                        // update height control gas averaging
1952
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1953
                        // limit height control gas pd-control output
1954
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1955
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1956
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1957
                        {  // old version
1958
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1959
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1960
                        }
2316 holgerb 1961
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1962
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 1963
#endif
1314 killagreg 1964
                  }
1309 hbuss 1965
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1966
                else // HC not active
1967
                {
1968
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1969
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1970
                        {
1971
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1972
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1973
                        }
1587 killagreg 1974
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1975
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1976
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1977
                        // set both flags to indicate no vario mode
1978
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1979
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1980
                }
1587 killagreg 1981
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1982
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1983
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1984
                {
2316 holgerb 1985
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 1986
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 1987
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1988
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1989
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1990
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1991
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1992
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1993
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1994
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1995
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1996
                                }
1698 holgerb 1997
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1998
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1999
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 2000
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 2001
                                }
1698 holgerb 2002
                          else //later
2316 holgerb 2003
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 2004
                                {
1590 killagreg 2005
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 2006
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 2007
                                }
1590 killagreg 2008
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 2009
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2010
                                {
2011
                                        int16_t band;
1587 killagreg 2012
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2013
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2014
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 2015
                                }
2016
                                else
2017
                                {       // no limit
1587 killagreg 2018
                                        HoverGasMin = 0;
2019
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 2020
                                }
1765 killagreg 2021
                }
2022
                 else
1698 holgerb 2023
                  {
2024
                   StartTrigger = 0;
2025
                   HoverGasFilter = 0;
2026
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2027
                  }
1916 holgerb 2028
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2029
        else
2030
        {
2031
                // set undefined state to indicate vario off
2032
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2033
        } // EOF no height control
2034
 
2309 holgerb 2035
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2036
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2037
        {
2028 holgerb 2038
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2039
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2040
          beeptime = 15000;
2041
          BeepMuster = 0x0E00;
2042
        }
2028 holgerb 2043
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2044
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2045
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2046
 
1051 killagreg 2047
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2048
// all BL-Ctrl connected?
2049
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2050
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2051
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2052
   {
2053
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2054
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 2055
   }
2056
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2057
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2058
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2059
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2060
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2061
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2062
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2063
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2064
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2065
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2066
    {
1051 killagreg 2067
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2068
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2069
    }
1051 killagreg 2070
    else
693 hbuss 2071
    {
1051 killagreg 2072
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2073
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2074
    }
855 hbuss 2075
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2076
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2077
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2078
 
1051 killagreg 2079
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2080
// Nick-Achse
1051 killagreg 2081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2082
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2083
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2084
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2085
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2086
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2087
 
2088
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2089
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2090
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2091
 
1676 holgerb 2092
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2093
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2094
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2095
 
1153 hbuss 2096
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2097
// Roll-Achse
2098
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2099
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2100
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2101
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2102
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2103
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2104
 
2105
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2106
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2107
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2108
 
1676 holgerb 2109
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2110
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2111
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2112
 
2113
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2114
// Universal Mixer
1155 hbuss 2115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2116
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2117
        {
2118
                signed int tmp_int;
2119
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2120
                {
1652 holgerb 2121
                        // Gas
1676 holgerb 2122
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2123
                        // Nick
2124
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2125
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2126
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2127
            // Roll
2128
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2129
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2130
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2131
            // Gier
1676 holgerb 2132
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2133
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2134
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2135
 
1913 holgerb 2136
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2137
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2138
            else
2139
                        {
2140
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2141
                                {
1931 holgerb 2142
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2143
                                }
2144
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2145
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2146
                                {
2147
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 2148
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2149
                                }
2150
                        }
1931 holgerb 2151
 
1760 holgerb 2152
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2153
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2154
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2155
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2156
                }
2157
                else
2158
                {
2159
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2160
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2161
                }
2162
        }
1111 hbuss 2163
}
2090 holgerb 2164
//DebugOut.Analog[16]