Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 84
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 85
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 86
long  ErsatzKompass;
87
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88
int   GierGyroFehler = 0;
1153 hbuss 89
char GyroFaktor;
90
char IntegralFaktor;
91
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1166 hbuss 93
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
1111 hbuss 94
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 95
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 96
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 97
char MotorenEin = 0;
98
int HoehenWert = 0;
99
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 100
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 101
//float Ki =  FAKTOR_I;
102
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 103
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 105
 
106
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 111
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 112
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 113
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 120
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 124
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 125
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 126
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 130
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 131
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 136
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 141
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 144
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 145
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 146
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 147
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 148
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 149
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 150
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 151
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 152
unsigned char RequiredMotors = 4;
1 ingob 153
 
1209 hbuss 154
/*
155
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
156
                                  {64, +64,   0, +64},//1
157
                                  {64, +64, -64, -64},//2
158
                                  {64,   0, -64, +64},//3
159
                                  {64, -64, -64, -64},//4
160
                                  {64, -64,   0, +64},//5
161
                                  {64, -64, +64, -64},//6
162
                                  {64,   0, +64, +64},//7
163
                                  {64, +64, +64, -64},//8
164
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
165
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
166
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
167
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
168
*/
169
/*
170
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
171
                                  { 64, +64,   0, +64},//1
172
                                  { 64, -64,   0, +64},//2
173
                                  { 64,   0, -64, -64},//3
174
                                  { 64,   0, +64, -64},//4
175
                                  {  0,   0,   0,   0},//5
176
                                  {  0,   0,   0,   0},//6
177
                                  {  0,   0,   0,   0},//7
178
                                  {  0,   0,   0,   0},//8
179
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
180
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
181
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
182
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
183
*/
184
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
185
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 186
 
1166 hbuss 187
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
188
{
189
 int motor;
190
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
191
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
192
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
193
 return(motor);
194
}
195
 
196
 
1 ingob 197
void Piep(unsigned char Anzahl)
198
{
199
 while(Anzahl--)
200
 {
201
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
202
  beeptime = 100;
203
  Delay_ms(250);
204
 }
205
}
206
 
207
//############################################################################
208
//  Nullwerte ermitteln
209
void SetNeutral(void)
210
//############################################################################
211
{
1111 hbuss 212
 unsigned char i;
213
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 214
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 215
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 216
        NeutralAccY = 0;
217
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 218
    AdNeutralNick = 0;
219
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 220
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 221
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 222
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 223
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 224
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 225
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 226
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 227
        CalibrierMittelwert();
228
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 229
     {
1 ingob 230
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
231
     }
1166 hbuss 232
#define NEUTRAL_FILTER 32
233
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 234
         {
235
          Delay_ms_Mess(10);
236
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 237
          nick_neutral += AdWertNick;
238
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 239
         }
1173 hbuss 240
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
241
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
242
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 243
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 244
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
245
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 246
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 247
    {
1171 hbuss 248
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
249
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 250
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
251
    }
1051 killagreg 252
    else
513 hbuss 253
    {
254
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
255
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
256
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
257
    }
1051 killagreg 258
 
1 ingob 259
    MesswertNick = 0;
260
    MesswertRoll = 0;
261
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 262
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 263
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
264
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 265
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
266
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
267
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
268
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
269
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 270
    StartLuftdruck = Luftdruck;
271
    HoeheD = 0;
272
    Mess_Integral_Hoch = 0;
273
    KompassStartwert = KompassValue;
274
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 275
    beeptime = 50;
882 hbuss 276
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
277
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 278
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 279
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
280
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 281
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 282
    LED_Init();
283
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 284
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 285
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 286
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 287
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
288
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
289
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
290
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171 hbuss 291
    ServoActive = 1;   
292
    SenderOkay = 100;
1 ingob 293
}
294
 
295
//############################################################################
395 hbuss 296
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 297
void Mittelwert(void)
298
//############################################################################
1051 killagreg 299
{
1111 hbuss 300
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
301
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 302
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 303
 
1111 hbuss 304
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
305
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 306
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
307
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 308
    RohMesswertNick = MesswertNick;
309
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 310
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
311
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 312
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1166 hbuss 313
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
314
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; 
315
 
395 hbuss 316
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 317
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
318
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
319
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 320
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
321
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 322
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
323
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
324
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 325
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
326
 
1155 hbuss 327
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
328
// ADC einschalten
1171 hbuss 329
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 330
        AdReady = 0;
331
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
332
 
1153 hbuss 333
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
334
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
335
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
336
 
337
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
338
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
339
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
340
 
1120 hbuss 341
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 342
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
343
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 344
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
345
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
346
         {
1153 hbuss 347
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 348
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 349
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 350
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1120 hbuss 351
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 352
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 353
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
354
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 355
            tmpl4 -= tmpl3;
356
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 357
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 358
 
1153 hbuss 359
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 360
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 361
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 362
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 363
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 364
            tmpl2 /= 4096L;
1153 hbuss 365
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
366
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 367
         }
1166 hbuss 368
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 369
 
1166 hbuss 370
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
371
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
372
 
1111 hbuss 373
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
374
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
375
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 376
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 377
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
378
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 379
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 380
            {
882 hbuss 381
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 382
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 383
            }
395 hbuss 384
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
385
            {
882 hbuss 386
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 387
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 388
            }
395 hbuss 389
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 390
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
391
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 392
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 393
             {
394
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
395
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 396
             }
397
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 398
            {
882 hbuss 399
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 400
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 401
            }
1111 hbuss 402
 
1 ingob 403
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
404
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
405
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 406
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 407
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
408
 
1166 hbuss 409
#define D_LIMIT 128
410
 
1171 hbuss 411
   MesswertNick = HiResNick / 8;
412
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 413
 
1167 hbuss 414
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
415
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
416
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
417
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
418
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
419
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
420
 
1111 hbuss 421
  if(Parameter_Gyro_D)
422
  {
1166 hbuss 423
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
424
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 425
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
426
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 427
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
428
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
429
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 430
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
431
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 432
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
433
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
434
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 435
  }
436
 
1166 hbuss 437
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
438
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
439
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
440
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 441
 
442
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
443
  {
444
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
445
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
446
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
447
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
448
  }
449
 
1 ingob 450
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
451
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
452
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
453
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
454
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
455
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
456
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
457
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
458
}
459
 
460
//############################################################################
461
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
462
void CalibrierMittelwert(void)
463
//############################################################################
1051 killagreg 464
{
1021 hbuss 465
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 466
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
467
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 468
        MesswertNick = AdWertNick;
469
        MesswertRoll = AdWertRoll;
470
        MesswertGier = AdWertGier;
471
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
472
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
473
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
474
   // ADC einschalten
1051 killagreg 475
    ANALOG_ON;
1 ingob 476
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
477
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
478
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
479
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
480
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
481
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
482
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
483
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 484
 
485
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 486
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 487
}
488
 
489
//############################################################################
490
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
491
void SendMotorData(void)
492
//############################################################################
1051 killagreg 493
{
1209 hbuss 494
 unsigned char i;
921 hbuss 495
    if(!MotorenEin)
1 ingob 496
        {
1209 hbuss 497
        for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) Motor[i] = 0;
1166 hbuss 498
#ifndef QUADRO
1111 hbuss 499
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
500
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
501
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
502
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
503
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
504
#else 
505
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 506
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
507
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
508
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
509
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 510
#endif
1209 hbuss 511
        if(MotorTest[0]) Motor[0] = MotorTest[0];
512
        if(MotorTest[1]) Motor[1] = MotorTest[1];
513
        if(MotorTest[2]) Motor[2] = MotorTest[2];
514
        if(MotorTest[3]) Motor[3] = MotorTest[3];
1111 hbuss 515
 
921 hbuss 516
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
517
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 518
 
519
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
520
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
521
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 522
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 523
 
524
    //Start I2C Interrupt Mode
525
    twi_state = 0;
526
    motor = 0;
1051 killagreg 527
    i2c_start();
1 ingob 528
}
529
 
530
 
531
 
532
//############################################################################
533
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 534
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 535
//############################################################################
536
{
921 hbuss 537
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
538
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 539
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 540
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
541
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 542
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
543
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 544
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 545
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 546
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 547
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
548
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
549
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
550
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
551
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
552
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
553
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
554
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
555
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 556
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 557
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 558
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 559
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
560
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
561
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 562
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 563
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
564
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
565
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 566
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 567
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
568
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
569
}
570
 
571
 
819 hbuss 572
 
1 ingob 573
//############################################################################
574
//
575
void MotorRegler(void)
576
//############################################################################
577
{
1209 hbuss 578
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 579
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
580
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
581
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 582
     static long IntegralFehlerNick = 0;
583
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 584
         static unsigned int RcLostTimer;
585
         static unsigned char delay_neutral = 0;
586
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
587
     static int hoehenregler = 0;
1209 hbuss 588
//       static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
1 ingob 589
     static char TimerWerteausgabe = 0;
590
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 591
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 592
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 593
         unsigned char i;
1051 killagreg 594
        Mittelwert();
595
 
1 ingob 596
    GRN_ON;
1051 killagreg 597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 598
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 599
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
600
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 601
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 603
// Empfang schlecht
1051 killagreg 604
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 605
   if(SenderOkay < 100)
606
        {
1051 killagreg 607
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 608
         {
1051 killagreg 609
           if(BeepMuster == 0xffff)
610
            {
173 holgerb 611
             beeptime = 15000;
612
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 613
            }
173 holgerb 614
         }
1051 killagreg 615
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
616
        else
1 ingob 617
         {
618
          MotorenEin = 0;
619
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 620
         }
1 ingob 621
        ROT_ON;
693 hbuss 622
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 623
            {
624
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
625
            Notlandung = 1;
744 hbuss 626
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 627
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 628
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
629
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
630
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 631
            }
1 ingob 632
         else MotorenEin = 0;
633
        }
1051 killagreg 634
        else
635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 636
// Emfang gut
1051 killagreg 637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 638
        if(SenderOkay > 140)
639
            {
640
            Notlandung = 0;
641
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 642
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 643
                {
644
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
645
                }
871 hbuss 646
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 647
                {
648
                SummeNick = 0;
649
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 650
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 651
                 {
1051 killagreg 652
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 653
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 654
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 655
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 656
                 }
921 hbuss 657
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 658
 
595 hbuss 659
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 660
                {
1051 killagreg 661
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 662
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 663
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 664
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
665
                    {
666
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
667
                        {
668
                        GRN_OFF;
669
                        MotorenEin = 0;
670
                        delay_neutral = 0;
671
                        modell_fliegt = 0;
672
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
673
                        {
304 ingob 674
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 675
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
676
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
677
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
678
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
679
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 680
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 681
                        }
820 hbuss 682
//                        else
1051 killagreg 683
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
684
                          {
819 hbuss 685
                           WinkelOut.CalcState = 1;
686
                           beeptime = 1000;
687
                          }
688
                          else
1 ingob 689
                          {
819 hbuss 690
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
691
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
692
                            {
1 ingob 693
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 694
                            }
819 hbuss 695
                           SetNeutral();
696
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
697
                         }
1051 killagreg 698
                        }
1 ingob 699
                    }
1051 killagreg 700
                 else
513 hbuss 701
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
702
                    {
703
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
704
                        {
705
                        GRN_OFF;
706
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
707
                        MotorenEin = 0;
708
                        delay_neutral = 0;
709
                        modell_fliegt = 0;
710
                        SetNeutral();
711
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
712
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
713
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
714
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
715
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
716
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
717
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 718
                        }
513 hbuss 719
                    }
1 ingob 720
                 else delay_neutral = 0;
721
                }
1051 killagreg 722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 723
// Gas ist unten
1051 killagreg 724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 725
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 726
                {
727
                // Starten
728
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
729
                    {
1051 killagreg 730
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 731
// Einschalten
1051 killagreg 732
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 733
                    if(++delay_einschalten > 200)
734
                        {
735
                        delay_einschalten = 200;
736
                        modell_fliegt = 1;
737
                        MotorenEin = 1;
738
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 739
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 740
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 741
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
742
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 743
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
744
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
745
                        SummeNick = 0;
746
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 747
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 748
                        }
749
                    }
1 ingob 750
                    else delay_einschalten = 0;
751
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 752
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 753
// Auschalten
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 755
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
756
                    {
757
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
758
                        {
759
                        MotorenEin = 0;
760
                        delay_ausschalten = 200;
761
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 762
                        }
1 ingob 763
                    }
764
                else delay_ausschalten = 0;
765
                }
766
            }
767
 
1051 killagreg 768
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 769
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 770
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 771
 
1051 killagreg 772
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 773
  {
492 hbuss 774
    int tmp_int;
604 hbuss 775
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 776
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 777
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 778
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 779
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 780
 
723 hbuss 781
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
782
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 783
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 784
 
1 ingob 785
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 786
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
787
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
788
 
595 hbuss 789
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
790
 
1051 killagreg 791
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 792
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 793
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 794
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 795
*/
1153 hbuss 796
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
797
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
798
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
799
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 800
 
595 hbuss 801
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802
//+ Analoge Steuerung per Seriell
803
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 804
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 805
    {
806
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
807
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
808
         StickGier += ExternControl.Gier;
809
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
810
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
811
    }
855 hbuss 812
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 813
 
1 ingob 814
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
815
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
816
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 817
 
1051 killagreg 818
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 819
     {
1051 killagreg 820
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 821
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 822
     }
928 hbuss 823
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 824
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 825
     {
1051 killagreg 826
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 827
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 828
     }
928 hbuss 829
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 830
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
831
 
1051 killagreg 832
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 833
// Looping?
1051 killagreg 834
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 835
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 836
  else
837
   {
395 hbuss 838
     {
1051 killagreg 839
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
840
     }
841
   }
993 hbuss 842
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 843
   else
395 hbuss 844
   {
845
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
846
     {
847
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
848
     }
1051 killagreg 849
   }
173 holgerb 850
 
993 hbuss 851
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 852
  else
853
   {
395 hbuss 854
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
855
     {
1051 killagreg 856
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
857
     }
858
   }
993 hbuss 859
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 860
   else
395 hbuss 861
   {
862
    if(Looping_Unten) // Hysterese
863
     {
864
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
865
     }
1051 killagreg 866
   }
395 hbuss 867
 
868
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 869
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 870
  } // Ende neue Funken-Werte
871
 
872
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
873
   {
173 holgerb 874
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 875
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 876
   }
877
 
1051 killagreg 878
 
879
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880
// Bei Empfangsausfall im Flug
881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 882
   if(Notlandung)
883
    {
884
     StickGier = 0;
885
     StickNick = 0;
886
     StickRoll = 0;
1153 hbuss 887
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
888
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 889
     Looping_Roll = 0;
890
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 891
    }
395 hbuss 892
 
893
 
1051 killagreg 894
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 895
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 896
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 897
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
898
 
899
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
900
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
901
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
902
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
903
 
904
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
905
  {
906
    IntegralAccNick = 0;
907
    IntegralAccRoll = 0;
908
    MittelIntegralNick = 0;
909
    MittelIntegralRoll = 0;
910
    MittelIntegralNick2 = 0;
911
    MittelIntegralRoll2 = 0;
912
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
913
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
914
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 915
    LageKorrekturNick = 0;
916
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 917
  }
918
 
1051 killagreg 919
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 hbuss 920
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
469 hbuss 921
  {
922
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 923
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 924
     {
925
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 926
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
927
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
928
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 929
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
930
      {
931
      tmp_long  /= 2;
932
      tmp_long2 /= 2;
933
      }
934
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
935
      {
936
      tmp_long  /= 3;
937
      tmp_long2 /= 3;
938
      }
939
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
940
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
941
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
942
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
943
     }
1051 killagreg 944
     else
992 hbuss 945
     {
946
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 947
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 948
      tmp_long /= 16;
949
      tmp_long2 /= 16;
950
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
951
      {
952
      tmp_long  /= 3;
953
      tmp_long2 /= 3;
1171 hbuss 954
      }
1120 hbuss 955
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 956
      {
957
      tmp_long  /= 3;
958
      tmp_long2 /= 3;
959
      }
1155 hbuss 960
 
961
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 962
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
963
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
964
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
965
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
966
     }
1166 hbuss 967
 
968
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 969
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
970
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 971
  }
1051 killagreg 972
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 973
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
974
 {
975
  static int cnt = 0;
976
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
977
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 978
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 979
  {
395 hbuss 980
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
981
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
982
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
983
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
984
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 985
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 986
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
988
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 989
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
990
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 991
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 992
 
993
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 994
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 995
 
992 hbuss 996
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 997
    {
998
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 999
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1000
    }
498 hbuss 1001
 
1051 killagreg 1002
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1003
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1004
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1005
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1006
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1007
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1008
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1009
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1010
 
1011
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1012
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1013
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1014
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1015
 
1016
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
1017
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 1018
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1019
   {
927 hbuss 1020
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
1021
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 1022
   }
1153 hbuss 1023
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 1024
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 1025
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1026
 
1027
 
1028
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 1029
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1030
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1031
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 1032
*/
1033
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1034
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 1035
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 1036
/*
395 hbuss 1037
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1038
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1039
*/
395 hbuss 1040
 
492 hbuss 1041
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1042
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1043
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1044
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1173 hbuss 1046
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1047
        {
1051 killagreg 1048
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1049
         {
1051 killagreg 1050
           if(last_n_p)
395 hbuss 1051
           {
1173 hbuss 1052
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1053
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1054
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1055
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1056
           }
395 hbuss 1057
           else last_n_p = 1;
1058
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1059
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1060
         {
1061
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1062
            {
1173 hbuss 1063
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1064
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1065
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1066
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1067
            }
395 hbuss 1068
           else last_n_n = 1;
1069
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1070
        }
1071
        else
847 hbuss 1072
        {
1073
         cnt = 0;
921 hbuss 1074
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1075
        }
499 hbuss 1076
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1077
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1078
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1079
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1080
 
395 hbuss 1081
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1082
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1083
 
498 hbuss 1084
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1085
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1086
        {
1051 killagreg 1087
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1088
         {
1051 killagreg 1089
           if(last_r_p)
395 hbuss 1090
           {
1173 hbuss 1091
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1092
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1093
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1094
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1095
           }
395 hbuss 1096
           else last_r_p = 1;
1097
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1098
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1099
         {
1051 killagreg 1100
           if(last_r_n)
395 hbuss 1101
           {
1173 hbuss 1102
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1103
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1104
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1105
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1106
           }
1107
           else last_r_n = 1;
1108
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1109
        } else
492 hbuss 1110
        {
1111
         cnt = 0;
921 hbuss 1112
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1113
        }
499 hbuss 1114
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1115
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1116
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1117
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1118
  }
1051 killagreg 1119
  else
498 hbuss 1120
  {
1121
   LageKorrekturRoll = 0;
1122
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1123
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1124
  }
1051 killagreg 1125
 
498 hbuss 1126
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1127
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1128
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1129
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1130
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1131
    IntegralAccNick = 0;
1132
    IntegralAccRoll = 0;
1133
    IntegralAccZ = 0;
1134
    MittelIntegralNick = 0;
1135
    MittelIntegralRoll = 0;
1136
    MittelIntegralNick2 = 0;
1137
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1138
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1139
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1140
 
1173 hbuss 1141
 
1051 killagreg 1142
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1143
//  Gieren
1051 killagreg 1144
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1145
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1146
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1147
     {
921 hbuss 1148
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1149
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1150
       {
1151
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1152
        };
1 ingob 1153
     }
395 hbuss 1154
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1155
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1156
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1157
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1158
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1159
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1160
 
1161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1162
//  Kompass
1051 killagreg 1163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1164
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1165
 
1051 killagreg 1166
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1167
     {
819 hbuss 1168
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1169
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1170
       v = abs(IntegralRoll /512);
1171
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1172
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1173
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1174
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1175
            {
1176
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1177
                }
1171 hbuss 1178
 
1179
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1180
            {
1181
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
1182
//               fehler = 0;
1183
//               fehler /= 4;
1184
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1185
                }
921 hbuss 1186
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1187
        {
1188
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1189
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1190
         {
921 hbuss 1191
          beeptime = 200;
847 hbuss 1192
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1193
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1194
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1195
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1196
         }
1 ingob 1197
        }
824 hbuss 1198
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1199
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1200
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1201
       if(w >= 0)
1 ingob 1202
        {
1051 killagreg 1203
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1204
          {
1051 killagreg 1205
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1206
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1207
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1208
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1209
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1210
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1211
           else
693 hbuss 1212
           if(v < -w) v = -w;
1213
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1214
          }
693 hbuss 1215
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1216
        }
921 hbuss 1217
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1218
     }
1219
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1220
 
1051 killagreg 1221
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1222
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1223
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1224
  if(!TimerWerteausgabe--)
1225
   {
395 hbuss 1226
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1227
 
1171 hbuss 1228
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1229
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1230
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1231
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1232
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1233
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1171 hbuss 1234
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1235
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1236
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1237
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1238
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1239
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1240
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1241
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1242
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1243
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1244
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1245
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1246
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1247
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1248
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1166 hbuss 1249
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1250
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1251
 
805 hbuss 1252
 
1253
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1254
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1255
 
173 holgerb 1256
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1257
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1258
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1259
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1260
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1261
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1262
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1263
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1264
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1265
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1266
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1267
*/
1268
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1269
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1270
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1271
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1272
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1273
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1274
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1275
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1276
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1277
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1278
  }
1279
 
1051 killagreg 1280
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1281
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1282
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1283
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1284
 
1171 hbuss 1285
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1286
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1287
 
1167 hbuss 1288
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1289
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1290
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1291
 
1166 hbuss 1292
 {
1293
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1294
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1295
 }
1296
 
1297
#ifndef QUADRO
1153 hbuss 1298
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1111 hbuss 1299
#else 
1153 hbuss 1300
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1301
#endif 
1 ingob 1302
 
1303
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1304
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1305
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1306
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1307
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1308
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1309
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1310
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1311
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1312
 
1051 killagreg 1313
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1314
// all BL-Ctrl connected?
1315
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1316
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1317
   {
1318
    modell_fliegt = 1;
1319
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1320
   }
1321
 
1322
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1323
// Höhenregelung
1324
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1325
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1326
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1327
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1328
  {
1329
    int tmp_int;
1036 hbuss 1330
        static char delay = 100;
1 ingob 1331
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1332
    {
1036 hbuss 1333
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1334
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1335
      {
1036 hbuss 1336
       if(!delay--)
1337
            {
1051 killagreg 1338
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1339
                  {
1340
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1341
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1342
                   beeptime = 300;
1343
           delay = 250;
1344
                  }
1345
                  else
1051 killagreg 1346
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1347
                  {
1348
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1349
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1350
                   beeptime = 300;
1351
           delay = 250;
1352
                  }
1353
          else
1051 killagreg 1354
          {
1036 hbuss 1355
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1356
           HoehenReglerAktiv = 0;
1357
                   delay = 1;
1358
                  }
1051 killagreg 1359
                }
1 ingob 1360
      }
1051 killagreg 1361
      else
1362
        {
1036 hbuss 1363
         HoehenReglerAktiv = 1;
1364
                 delay = 200;
1051 killagreg 1365
                }
1 ingob 1366
    }
1051 killagreg 1367
    else
1 ingob 1368
    {
492 hbuss 1369
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1370
     HoehenReglerAktiv = 1;
1371
    }
1372
 
1373
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1374
    h = HoehenWert;
1375
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1376
     {
855 hbuss 1377
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1378
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1379
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1380
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1381
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1382
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1383
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1384
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1385
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1386
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1387
       {
855 hbuss 1388
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1389
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1390
       }
1 ingob 1391
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1392
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1393
     }
1 ingob 1394
  }
855 hbuss 1395
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1396
 
1051 killagreg 1397
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1398
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1399
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1400
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1401
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1402
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1403
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1404
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1405
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1406
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1407
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1408
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1409
    {
1051 killagreg 1410
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1411
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1412
    }
1051 killagreg 1413
    else
693 hbuss 1414
    {
1051 killagreg 1415
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1416
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1417
    }
855 hbuss 1418
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1419
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1420
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1421
 
1051 killagreg 1422
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1423
// Nick-Achse
1051 killagreg 1424
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1425
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1426
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1427
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1428
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1429
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1430
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1431
    // Motor Vorn
499 hbuss 1432
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1433
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1434
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1435
 
1153 hbuss 1436
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1437
// Roll-Achse
1438
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1439
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1440
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1441
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1442
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1443
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1444
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1445
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1446
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1447
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1448
 
1449
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1450
// Universal Mixer
1155 hbuss 1451
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1452
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1453
 {
1454
  signed int tmp_int;
1455
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1456
   {
1457
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1458
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1459
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1460
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1461
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1462
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;  
1463
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1464
    Motor[i] = tmp_int;
1465
   }
1466
   else Motor[i] = 0;
1467
 }
1167 hbuss 1468
/*
1153 hbuss 1469
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1470
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1471
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1472
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1473
*/
1111 hbuss 1474
}