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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
8
// + see the File "License.txt" for further Informations
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
 
11
#include "rc.h"
12
#include "main.h"
13
 
14
volatile int PPM_in[11];
15
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 16
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 17
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
18
 
19
//############################################################################
20
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
21
//Capture Funktion benutzt:
22
void rc_sum_init (void)
23
//############################################################################
24
{
25
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
1171 hbuss 26
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
1 ingob 27
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
28
    AdNeutralGier = 0;
29
    AdNeutralRoll = 0;
30
    AdNeutralNick = 0;
31
    return;
32
}
1278 hbuss 33
/*
34
//############################################################################
35
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
36
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
37
//############################################################################
1 ingob 38
 
1278 hbuss 39
{
40
        static unsigned int AltICR=0;
41
    signed int signal = 0,tmp;
42
        static int index;              
43
 
44
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
45
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 46
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1278 hbuss 47
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
48
        {
49
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
50
        index = 1;             
51
        }
52
        else
53
        {
54
        if(index < 10)
55
            {
56
            if((signal > 250) && (signal < 687))
57
                {
58
                signal -= 466;
59
                // Stabiles Signal
60
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
61
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
62
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
63
                if(tmp < signal-1) tmp++;
64
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
65
                else PPM_diff[index] = 0;
66
                PPM_in[index] = tmp;
67
                }
68
            index++;  
69
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
70
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
71
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
72
        }
73
        }
74
}
75
*/
76
 
77
 
1 ingob 78
//############################################################################
79
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
80
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
81
//############################################################################
82
 
83
{
84
        static unsigned int AltICR=0;
1268 hbuss 85
    static int ppm_in[11];
86
    static int ppm_diff[11];  
87
    static int old_ppm_in[11];
88
    static int old_ppm_diff[11];  
173 holgerb 89
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 90
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 91
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
92
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 93
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
513 hbuss 94
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 95
        {
1268 hbuss 96
        tmpChannels = index;
97
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
98
                 {
1276 hbuss 99
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 100
                   {
101
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
102
                   for(index = 0; index < 11; index++)
103
                    {
104
                         if(okay_cnt > 30)
105
                          {
106
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
107
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
108
                          }
109
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
110
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
111
                    }
112
                   }
113
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
114
                 }
1276 hbuss 115
         else
1278 hbuss 116
                  {
117
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
118
                   ROT_ON;
119
                  }
1 ingob 120
        index = 1;             
1268 hbuss 121
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 122
        }
123
        else
124
        {
125
        if(index < 10)
126
            {
127
            if((signal > 250) && (signal < 687))
128
                {
129
                signal -= 466;
130
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 131
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
132
                                 {
1276 hbuss 133
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1271 hbuss 134
                                  else
1276 hbuss 135
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
136
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 137
                                 }
1268 hbuss 138
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 139
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
140
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 141
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
142
                else ppm_diff[index] = 0;
143
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 144
                }
1268 hbuss 145
                        else ROT_ON;
146
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
147
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
148
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
149
          }
150
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 151
          else
152
                  if(index == 20)
1268 hbuss 153
                  {
1276 hbuss 154
            unsigned char i;
1278 hbuss 155
            ROT_ON;
1276 hbuss 156
                    index = 30;
1268 hbuss 157
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
158
                         {
1276 hbuss 159
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
160
                      PPM_diff[i] = 0;
161
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 162
                 }
163
                  }
164
            }
1276 hbuss 165
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
166
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
1171 hbuss 167
}
168
 
1278 hbuss 169
 
1171 hbuss 170
/*
171
//############################################################################
172
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
173
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
174
//############################################################################
175
 
176
{
177
        static unsigned int AltICR=0;
178
    signed int signal = 0,tmp;
179
        static int index;              
180
 
181
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
182
DebugOut.Analog[16] = signal;
183
        signal /= 2;
184
        AltICR = ICR1; 
185
    //Syncronisationspause?
186
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
187
        {
188
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
189
        index = 1;             
190
        }
191
        else
192
        {
193
        if(index < 10)
194
            {
195
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
196
                {
197
                signal -= 962;
198
                // Stabiles Signal
199
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
200
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
201
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
202
                if(tmp < signal-1) tmp++;
203
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
204
                else PPM_diff[index] = 0;
205
                PPM_in[index] = tmp;
206
                }
207
            index++;  
1155 hbuss 208
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
1171 hbuss 209
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1155 hbuss 210
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1 ingob 211
        }
212
        }
213
}
1171 hbuss 214
*/
1 ingob 215
 
216
 
217