Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
93
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 98
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 110
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 111
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 112
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 115
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 116
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 125
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349 holgerb 141
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1 ingob 142
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 143
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 144
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 151
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 156
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 160
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 161
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 165
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 167
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 168
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 169
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 170
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 171
 
492 hbuss 172
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 173
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 174
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 175
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 176
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 177
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 178
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 179
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 180
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 181
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 182
signed int Variance = 0;
183
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
1591 holgerb 185
 
1639 holgerb 186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187
//  Debugwerte zuordnen
188
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
189
void CopyDebugValues(void)
190
{
191
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
192
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
193
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
194
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 195
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2309 holgerb 196
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
197
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 198
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
199
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
200
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 201
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 202
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
203
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
204
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
205
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 206
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 207
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 208
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
209
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 210
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
1839 holgerb 211
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 212
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 213
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
214
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 215
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2316 holgerb 216
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
217
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
218
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
219
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
220
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 221
}
222
 
1760 holgerb 223
 
1232 hbuss 224
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 225
{
2263 holgerb 226
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 227
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 228
GRN_OFF;
1 ingob 229
 while(Anzahl--)
230
 {
1232 hbuss 231
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 232
  wait = dauer;
233
  while(beeptime || wait)
234
   {
235
    if(UpdateMotor)
236
         {
237
          UpdateMotor = 0;
238
          if(!beeptime) wait--;
239
          LIBFC_Polling();
240
         };
241
   }
1 ingob 242
 }
1966 holgerb 243
GRN_ON;
1 ingob 244
}
245
 
246
//############################################################################
1622 killagreg 247
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
248
void CalibrierMittelwert(void)
249
//############################################################################
250
{
251
    unsigned char i;
252
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
253
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
254
        ANALOG_OFF;
255
        MesswertNick = AdWertNick;
256
        MesswertRoll = AdWertRoll;
257
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 258
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
259
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 260
   // ADC einschalten
261
    ANALOG_ON;
262
   for(i=0;i<8;i++)
263
    {
264
     int tmp;
1876 holgerb 265
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 266
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
267
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
268
        }
269
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
270
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
271
}
272
 
273
//############################################################################
1 ingob 274
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 275
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
276
//  Parameter: 1 -> before Start
277
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
278
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 279
//############################################################################
280
{
2316 holgerb 281
        unsigned char i, sucess = 1;
282
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
1702 holgerb 283
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 284
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 285
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 286
        NeutralAccY = 0;
287
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 288
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 289
 
1051 killagreg 290
    AdNeutralNick = 0;
291
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 292
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 293
 
395 hbuss 294
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 295
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 296
 
1036 hbuss 297
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 298
 
1051 killagreg 299
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 300
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 301
 
1 ingob 302
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 303
 
1 ingob 304
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 305
     {
1 ingob 306
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
307
     }
1166 hbuss 308
#define NEUTRAL_FILTER 32
309
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 310
         {
311
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 312
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 313
          nick_neutral += AdWertNick;
314
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 315
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 316
         }
2316 holgerb 317
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
318
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
319
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
320
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 321
 
401 hbuss 322
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
323
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 324
 
2319 holgerb 325
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 326
     {
327
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
328
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
329
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 330
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
331
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 332
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 333
    }
1051 killagreg 334
    else
513 hbuss 335
    {
1622 killagreg 336
                // restore from eeprom
337
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
338
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
339
                // strange settings?
2316 holgerb 340
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 341
                {
342
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
343
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
344
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 345
                        sucess = 0;
1622 killagreg 346
                }
513 hbuss 347
    }
2330 holgerb 348
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
349
        MesswertNick = 0;
1 ingob 350
    MesswertRoll = 0;
351
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 352
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 353
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
354
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 355
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
356
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 357
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
358
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 359
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 360
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 361
    VarioMeter = 0;
2309 holgerb 362
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 363
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 364
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 365
    beeptime = 50;
882 hbuss 366
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
367
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 368
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 369
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
370
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 371
    LED_Init();
1765 killagreg 372
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 373
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 374
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 375
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 376
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 377
    {
1876 holgerb 378
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 379
        }
1171 hbuss 380
    SenderOkay = 100;
2349 holgerb 381
 
382
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
383
        else
1320 hbuss 384
         {
2349 holgerb 385
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//       else    
2263 holgerb 386
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349 holgerb 387
          CalculateServoSignals = 1;
388
          CalculateServo(); // nick
389
          CalculateServo(); // roll
2240 holgerb 390
         }
1702 holgerb 391
 
2316 holgerb 392
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
393
    signed int tilt1, tilt2;
394
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
395
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
396
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
397
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
398
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
399
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2319 holgerb 400
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 401
#else
402
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 403
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 404
#endif
405
 
1765 killagreg 406
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
407
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
408
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
409
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
410
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
411
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 412
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 413
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 414
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 415
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 416
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 417
#endif
2316 holgerb 418
 return(sucess);
1 ingob 419
}
420
 
1702 holgerb 421
 
1 ingob 422
//############################################################################
395 hbuss 423
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 424
void Mittelwert(void)
425
//############################################################################
1051 killagreg 426
{
1111 hbuss 427
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
428
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 429
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 430
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 431
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
432
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 433
    RohMesswertNick = MesswertNick;
434
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 435
 
395 hbuss 436
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 437
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
438
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 439
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
440
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 441
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
442
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
443
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 444
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
445
 
1155 hbuss 446
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
447
// ADC einschalten
1171 hbuss 448
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 449
        AdReady = 0;
450
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
451
 
1216 killagreg 452
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
453
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 454
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
455
 
1216 killagreg 456
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
457
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 458
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
459
 
1120 hbuss 460
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 461
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
462
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 463
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 464
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 465
         {
1153 hbuss 466
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 467
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 468
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 469
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 470
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 471
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 472
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
473
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 474
            tmpl4 -= tmpl3;
475
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 476
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 477
 
1153 hbuss 478
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 479
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 480
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 481
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 482
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 483
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 484
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 485
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 486
         }
1166 hbuss 487
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 488
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
489
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 490
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
491
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
492
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 493
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 494
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
495
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 496
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 497
            {
882 hbuss 498
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 499
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 500
            }
395 hbuss 501
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
502
            {
882 hbuss 503
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 504
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 505
            }
395 hbuss 506
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 507
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
508
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 509
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 510
             {
511
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
512
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 513
             }
514
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 515
            {
882 hbuss 516
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 517
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 518
            }
1111 hbuss 519
 
1 ingob 520
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
521
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
522
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 523
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 524
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
525
 
1166 hbuss 526
#define D_LIMIT 128
527
 
1171 hbuss 528
   MesswertNick = HiResNick / 8;
529
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 530
 
1167 hbuss 531
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
532
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
533
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
534
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
535
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
536
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
537
 
1216 killagreg 538
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 539
  {
1166 hbuss 540
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
541
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 542
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
543
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 544
 
1166 hbuss 545
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
546
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 547
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
548
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 549
 
550
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 551
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
552
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
553
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 554
  }
1111 hbuss 555
 
1166 hbuss 556
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
557
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
558
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
559
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 560
 
1916 holgerb 561
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 562
  {
563
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
564
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
565
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
566
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
567
  }
1 ingob 568
}
569
 
570
//############################################################################
571
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
572
void SendMotorData(void)
573
//############################################################################
1051 killagreg 574
{
1209 hbuss 575
 unsigned char i;
921 hbuss 576
    if(!MotorenEin)
1 ingob 577
        {
1765 killagreg 578
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 579
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 580
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
581
                  {
582
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 583
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
584
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
585
/*
1760 holgerb 586
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
587
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 588
*/
1216 killagreg 589
                  }
1212 hbuss 590
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 591
        }
1765 killagreg 592
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 593
 
1765 killagreg 594
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 595
         {
1760 holgerb 596
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 597
         }
598
        else
1744 holgerb 599
    {
600
     motor_write = 0;
1760 holgerb 601
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 602
        }
1 ingob 603
}
604
 
2342 holgerb 605
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
606
{
607
 int tmp2;
608
 if(ch == 0) return(0);
609
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
610
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
611
 return(tmp2);   
612
}
1 ingob 613
 
614
//############################################################################
615
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 616
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 617
//############################################################################
618
{
1787 holgerb 619
 unsigned char tmp,i;
620
  for(i=0;i<8;i++)
621
    {
622
     int tmp2;
1933 holgerb 623
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
624
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 625
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 626
 
627
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
628
         else
1787 holgerb 629
     if(tmp2 != Poti[i])
630
          {
631
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
632
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
633
           else Poti[i]++;
634
          }
635
        }
921 hbuss 636
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
637
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
638
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 639
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
640
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 641
 
2040 holgerb 642
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
643
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349 holgerb 644
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012 holgerb 645
 
2040 holgerb 646
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
647
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2349 holgerb 648
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
649
 
650
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342 holgerb 651
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 652
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
653
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
654
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
655
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
656
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
657
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
658
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
659
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
660
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
661
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
662
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
663
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
664
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
665
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
666
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
667
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
668
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
669
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 670
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
671
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 672
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 673
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
674
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 675
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 676
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 677
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 678
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
679
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 680
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
681
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
682
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 683
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 684
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 685
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 686
 
2342 holgerb 687
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 688
   {
1682 holgerb 689
        CareFree = 1;
2342 holgerb 690
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
691
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 692
    if(carefree_old != CareFree)
693
    {
694
      if(carefree_old < 3)
695
           {
2090 holgerb 696
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
697
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
698
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
699
#else
2063 holgerb 700
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 701
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 702
#endif
2063 holgerb 703
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 704
        carefree_old = CareFree;
705
           } else carefree_old--;
706
        }  
1937 holgerb 707
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 708
   }
1839 holgerb 709
   else
710
   {
711
    CareFree = 0;
1862 holgerb 712
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 713
   }   
1668 holgerb 714
 
1691 holgerb 715
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 716
        {
717
         beeptime = 15000;
718
         BeepMuster = 0xA400;
719
         CareFree = 0;
1765 killagreg 720
    }
2341 holgerb 721
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 722
}
723
 
724
//############################################################################
725
//
726
void MotorRegler(void)
727
//############################################################################
728
{
1330 killagreg 729
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 730
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
731
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 732
     static long IntegralFehlerNick = 0;
733
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 734
         static unsigned int RcLostTimer;
735
         static unsigned char delay_neutral = 0;
736
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 737
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 738
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 739
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 740
         unsigned char i;
1051 killagreg 741
        Mittelwert();
742
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 743
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 745
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
746
   {
747
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 748
        {
749
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
750
           {
751
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
752
           }
753
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
754
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 755
   }
756
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
757
    {
758
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
759
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
760
        }
1051 killagreg 761
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 762
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 764
// Empfang schlecht
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 766
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 767
        {
1051 killagreg 768
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
769
        else
1 ingob 770
         {
771
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 772
                  modell_fliegt = 0;
773
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 774
         }
1 ingob 775
        ROT_ON;
2008 holgerb 776
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 777
            {
2028 holgerb 778
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 779
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 780
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 781
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 782
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
783
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
784
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 785
            }
1954 holgerb 786
         else
787
                    {
788
                          MotorenEin = 0;
789
                        }  
1 ingob 790
        }
1051 killagreg 791
        else
792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 793
// Emfang gut
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 795
        if(SenderOkay > 140)
796
            {
2340 holgerb 797
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 798
                     static unsigned int trigger = 1000;
2340 holgerb 799
                         static unsigned char old_switch = 100;
800
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
801
                        {
802
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
803
                                {
804
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 805
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 806
                                 old_switch = 150;
807
                                }
808
                                else
809
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
810
                                {
811
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 812
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 813
                                 old_switch = 50;
814
                                }
815
                                else
816
                                {
817
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
818
                                }
819
                        }
820
#endif
1765 killagreg 821
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 822
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 823
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 824
                {
825
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
826
                }
871 hbuss 827
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 828
             {
1 ingob 829
                SummeNick = 0;
830
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 831
                sollGier = 0;
832
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 833
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 834
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
835
                                old_switch = 100;
836
#endif
2309 holgerb 837
             }
838
                        else
839
                         {
840
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
841
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
842
                           {
2322 holgerb 843
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 844
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 845
                                {
2340 holgerb 846
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
847
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
848
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 849
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 850
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 851
/*                                 if(StartTrigger != 2)
852
                                                {
853
                                                 StartTrigger = 1;
854
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
855
                                                }
856
*/
857
                            }
2340 holgerb 858
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 859
#endif
2340 holgerb 860
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 861
                                 {
862
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 863
                                  trigger = 1000;
2340 holgerb 864
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
865
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 866
#endif
2340 holgerb 867
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 868
                                 }
869
                SummeNick = 0;
870
                SummeRoll = 0;
871
                Mess_Integral_Gier = 0;
872
//                              sollGier = 0;
873
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
874
                           }
2322 holgerb 875
                                else  // Flying mode
876
                                {
877
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 878
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
879
                                {
880
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
881
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
882
                            }
2322 holgerb 883
                                 if(trigger < 1000)
884
                                        {
885
                                                trigger++;
886
                                                SummeNick = 0;
887
                                                SummeRoll = 0;
888
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
889
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345 holgerb 890
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
891
                                                 {
892
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
893
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
894
                                             } 
2322 holgerb 895
                                        }
896
                                 else
897
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
898
                                  {
2345 holgerb 899
                                        if(Aktuell_az > 940)
900
                                         {
901
                                          trigger = 0;
902
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
903
                                         };
2322 holgerb 904
                                  }
905
#endif
906
               }
907
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 908
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 909
                {
1051 killagreg 910
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 911
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 912
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 913
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
914
                    {
915
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
916
                        {
917
                        delay_neutral = 0;
918
                        modell_fliegt = 0;
919
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
920
                        {
304 ingob 921
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 922
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
923
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
924
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
925
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
926
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 927
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 928
                        }
1051 killagreg 929
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
930
                          {
819 hbuss 931
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 932
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 933
                           beeptime = 1000;
934
                          }
935
                          else
1 ingob 936
                          {
2340 holgerb 937
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 938
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 939
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 940
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 941
                            {
1 ingob 942
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 943
                            }
2319 holgerb 944
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 945
                                                   ServoActive = 1;
946
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 947
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 948
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 949
                                                   else
950
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 951
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345 holgerb 952
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti 
2263 holgerb 953
#endif
2332 holgerb 954
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 955
                         }
1051 killagreg 956
                        }
1 ingob 957
                    }
1051 killagreg 958
                 else
513 hbuss 959
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
960
                    {
961
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
962
                        {
963
                        MotorenEin = 0;
964
                        delay_neutral = 0;
965
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 966
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 967
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 968
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
969
                                                   else
970
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
971
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 972
#endif
2332 holgerb 973
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 974
                        }
513 hbuss 975
                    }
1 ingob 976
                 else delay_neutral = 0;
977
                }
1051 killagreg 978
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 979
// Gas ist unten
1051 killagreg 980
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 981
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 982
                {
2146 holgerb 983
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
984
                                        else
985
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 986
                                        // Motoren Starten
987
                                        if(!MotorenEin)
988
                        {
2342 holgerb 989
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 990
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 991
                                                {
1051 killagreg 992
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 993
// Einschalten
1051 killagreg 994
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 995
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2309 holgerb 996
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
997
                                                        HoehenWertF = 0;
998
                                                        HoehenWert = 0;
999
                                                        SummenHoehe = 0;
2342 holgerb 1000
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 1001
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 1002
                                                        {
1003
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 1004
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 1005
                                                                {
1006
                                                                        modell_fliegt = 1;
1007
                                                                        MotorenEin = 1;
1008
                                                                        sollGier = 0;
1009
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1010
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1011
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1012
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1013
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1014
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1015
                                                                        SummeNick = 0;
1016
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1017
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1018
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1019
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1020
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1021
#endif
1622 killagreg 1022
                                                                }
1023
                                                                else
1024
                                                                {
1025
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1026
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1027
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1028
#endif
1622 killagreg 1029
                                                                }
1521 killagreg 1030
                                                        }
1031
                                                }
1032
                                                else delay_einschalten = 0;
1033
                                        }
1051 killagreg 1034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1035
// Auschalten
1051 killagreg 1036
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1037
                                        else // only if motors are running
1038
                                        {
2146 holgerb 1039
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1040
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1041
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1042
                                                {
2349 holgerb 1043
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1044
                                                        {
1045
                                                                delay_ausschalten = 0;
1046
                                                        }
1047
                                                        else
1048
                                                        {
1049
                                                          SummeNick = 0;
1050
                                                          SummeRoll = 0;
1051
                                                          StickNick = 0;
1052
                                                          StickRoll = 0;
1053
                                                        }
2146 holgerb 1054
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1055
                                                        {
1056
                                                                MotorenEin = 0;
1057
                                                                delay_ausschalten = 0;
1058
                                                                modell_fliegt = 0;
2349 holgerb 1059
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1060
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1061
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1062
#endif
1521 killagreg 1063
                                                        }
1064
                                                }
1065
                                                else delay_ausschalten = 0;
1066
                                        }
2230 holgerb 1067
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
1068
                                }
2146 holgerb 1069
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1070
                                {
1071
                                  move_safety_switch = 0;
1072
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1073
                                }  
1 ingob 1074
            }
2230 holgerb 1075
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1076
                        {
1077
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1078
                         {
1079
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1080
                                {
1081
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1082
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1083
                                }        
1084
                         }
1085
                        }
1051 killagreg 1086
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1087
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1088
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1089
 
1765 killagreg 1090
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1091
  {
604 hbuss 1092
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1093
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1094
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1095
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1096
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1097
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1098
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1099
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1100
 
1707 holgerb 1101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1103
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1104
        if(CareFree)
1105
        {
1106
                signed int nick, roll;
1107
                nick = stick_nick / 4;
1108
                roll = stick_roll / 4;
1109
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1110
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1111
        }
1112
        else
1113
        {
1114
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1115
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1116
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1117
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1118
        }
1662 killagreg 1119
 
1 ingob 1120
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1121
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1122
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1123
 
1945 holgerb 1124
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1125
         {
1126
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1127
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1128
         }
1912 holgerb 1129
 
1130
    StickNick -= GPS_Nick;
1131
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1132
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1133
 
1153 hbuss 1134
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1135
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1136
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1137
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1138
 
595 hbuss 1139
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1140
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1141
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1142
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1143
    {
1144
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1145
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1146
         StickGier += ExternControl.Gier;
1147
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1148
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1149
    }
855 hbuss 1150
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1151
 
1916 holgerb 1152
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1153
 
1051 killagreg 1154
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1155
     {
1051 killagreg 1156
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1157
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1158
     }
928 hbuss 1159
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1160
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1161
     {
1051 killagreg 1162
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1163
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1164
     }
928 hbuss 1165
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1166
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1167
 
1051 killagreg 1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1169
// Looping?
1051 killagreg 1170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1171
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1172
  else
1173
   {
395 hbuss 1174
     {
1051 killagreg 1175
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1176
     }
1177
   }
993 hbuss 1178
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1179
   else
395 hbuss 1180
   {
1181
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1182
     {
1183
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1184
     }
1051 killagreg 1185
   }
173 holgerb 1186
 
993 hbuss 1187
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1188
  else
1189
   {
395 hbuss 1190
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1191
     {
1051 killagreg 1192
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1193
     }
1194
   }
993 hbuss 1195
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1196
   else
395 hbuss 1197
   {
1198
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1199
     {
1200
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1201
     }
1051 killagreg 1202
   }
395 hbuss 1203
 
1204
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1205
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1206
  } // Ende neue Funken-Werte
1207
 
1208
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1209
   {
173 holgerb 1210
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1211
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1212
   }
1213
 
1051 killagreg 1214
 
1215
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216
// Bei Empfangsausfall im Flug
1217
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1218
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1219
   {
1220
    StickNick = -GPS_Nick;
1221
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1222
        StickGas = StickGasHover;
1916 holgerb 1223
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1224
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1225
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1226
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1227
   }
1228
   else
1765 killagreg 1229
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1230
    {
1231
     StickGier = 0;
1232
     StickNick = 0;
1233
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1234
     GyroFaktor     = 90;
1235
     IntegralFaktor = 120;
1236
     GyroFaktorGier     = 90;
1237
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1238
     Looping_Roll = 0;
1239
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1240
    }
395 hbuss 1241
 
1051 killagreg 1242
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1243
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1244
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1245
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1246
 
1247
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1248
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1249
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1250
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1251
 
1252
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1253
  {
1254
    IntegralAccNick = 0;
1255
    IntegralAccRoll = 0;
1256
    MittelIntegralNick = 0;
1257
    MittelIntegralRoll = 0;
1258
    MittelIntegralNick2 = 0;
1259
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1260
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1261
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1262
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1263
    LageKorrekturNick = 0;
1264
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1265
  }
1266
 
1051 killagreg 1267
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1268
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1269
  {
1270
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1271
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1272
     {
1944 holgerb 1273
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1274
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1275
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1276
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1277
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1278
                {
1279
                tmp_long  /= 2;
1280
                tmp_long2 /= 2;
1281
                }
2309 holgerb 1282
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1283
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1284
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1285
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1286
     }
1051 killagreg 1287
     else
992 hbuss 1288
     {
1944 holgerb 1289
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1290
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1291
                tmp_long /= 16;
1292
                tmp_long2 /= 16;
1293
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1294
                {
1295
                tmp_long  /= 3;
1296
                tmp_long2 /= 3;
1297
                }
1298
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1299
                {
1300
                tmp_long  /= 3;
1301
                tmp_long2 /= 3;
1302
                }
1303
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1304
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1305
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1306
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1307
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1308
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1309
     }
1166 hbuss 1310
 
1111 hbuss 1311
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1312
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1313
  }
1051 killagreg 1314
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1315
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1316
 {
1317
  static int cnt = 0;
1318
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1319
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1320
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1321
  {
395 hbuss 1322
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1323
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1324
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1325
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1326
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1327
#define MAX_I 0
395 hbuss 1328
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1329
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1330
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1331
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1332
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1333
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1334
 
1335
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1336
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1337
 
992 hbuss 1338
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1339
    {
1340
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1341
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1342
    }
498 hbuss 1343
 
1051 killagreg 1344
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1345
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1346
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1347
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1348
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1349
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1350
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1351
 
1352
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1353
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1354
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1355
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1356
 
1111 hbuss 1357
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1358
   {
1622 killagreg 1359
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1360
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1361
   }
693 hbuss 1362
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1363
 
1243 killagreg 1364
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1365
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1366
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1367
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1368
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1369
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1370
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1371
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1372
        {
1051 killagreg 1373
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1374
         {
1051 killagreg 1375
           if(last_n_p)
395 hbuss 1376
           {
1173 hbuss 1377
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1378
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1379
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1380
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1381
           }
395 hbuss 1382
           else last_n_p = 1;
1383
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1384
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1385
         {
1386
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1387
            {
1173 hbuss 1388
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1389
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1390
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1391
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1392
            }
395 hbuss 1393
           else last_n_n = 1;
1394
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1395
        }
1396
        else
847 hbuss 1397
        {
1398
         cnt = 0;
1839 holgerb 1399
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1400
        }
499 hbuss 1401
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1402
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1403
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1404
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1405
 
395 hbuss 1406
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1407
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1408
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1409
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1410
        {
1051 killagreg 1411
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1412
         {
1051 killagreg 1413
           if(last_r_p)
395 hbuss 1414
           {
1173 hbuss 1415
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1416
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1417
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1418
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1419
           }
395 hbuss 1420
           else last_r_p = 1;
1421
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1422
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1423
         {
1051 killagreg 1424
           if(last_r_n)
395 hbuss 1425
           {
1173 hbuss 1426
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1427
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1428
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1429
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1430
           }
1431
           else last_r_n = 1;
1432
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1433
        } else
492 hbuss 1434
        {
1435
         cnt = 0;
1839 holgerb 1436
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1437
        }
499 hbuss 1438
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1439
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1440
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1441
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1442
  }
1051 killagreg 1443
  else
498 hbuss 1444
  {
1445
   LageKorrekturRoll = 0;
1446
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1447
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1448
  }
1051 killagreg 1449
 
498 hbuss 1450
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1451
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1452
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1453
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1454
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1455
    IntegralAccNick = 0;
1456
    IntegralAccRoll = 0;
1457
    IntegralAccZ = 0;
1458
    MittelIntegralNick = 0;
1459
    MittelIntegralRoll = 0;
1460
    MittelIntegralNick2 = 0;
1461
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1462
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1463
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1464
 
1051 killagreg 1465
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1466
//  Gieren
1051 killagreg 1467
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1468
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1469
     {
1839 holgerb 1470
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1471
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1472
       {
1840 holgerb 1473
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1474
        };
1 ingob 1475
     }
1944 holgerb 1476
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1477
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1478
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1479
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1480
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1481
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1482
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1483
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1484
 
1485
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1486
//  Kompass
1051 killagreg 1487
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1488
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1489
     {
1839 holgerb 1490
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1491
          {
1492
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1493
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1494
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1495
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1496
       v = abs(IntegralRoll /512);
1497
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1498
//       korrektur = w / 4 + 1;
1499
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1500
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1501
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1502
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1503
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1504
           // Kompasswert einloggen
1505
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1506
           else
1507
       if(w < 25)
921 hbuss 1508
        {
1509
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1510
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1511
         {
1839 holgerb 1512
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1513
                   {
1941 holgerb 1514
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1515
                   }   
921 hbuss 1516
         }
1 ingob 1517
        }
1840 holgerb 1518
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1519
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1520
       // MK Gieren
1521
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1522
       {
1941 holgerb 1523
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1524
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1525
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1526
       }
1865 holgerb 1527
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1528
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1529
     }
1840 holgerb 1530
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1531
 
1532
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1533
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1534
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1535
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1536
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1537
 
1171 hbuss 1538
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1539
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1540
 
1167 hbuss 1541
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1542
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1543
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1544
 
1166 hbuss 1545
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1546
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1547
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1548
 
1 ingob 1549
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1550
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1551
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1552
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1553
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1554
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1555
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1556
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1557
 
1051 killagreg 1558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1559
// Höhenregelung
1051 killagreg 1560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1561
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1562
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1563
        // if height control is activated
2334 holgerb 1564
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1565
        {
1698 holgerb 1566
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1567
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1568
 
1569
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1570
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1571
#else
1638 holgerb 1572
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1573
#endif
2309 holgerb 1574
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1575
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1576
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1577
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1578
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1330 killagreg 1579
 
1642 killagreg 1580
 
1322 hbuss 1581
        // Expand the measurement
1582
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1583
          if(!BaroExpandActive)
1584
                   {
1585
                        if(MessLuftdruck > 920)
1586
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1587
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1588
                           {
1589
                                ExpandBaro -= 1;
1590
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1591
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1592
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1593
                           }
1594
                           else
1322 hbuss 1595
                           {
1596
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1597
               }
1598
                        }
1599
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1600
                        else
1322 hbuss 1601
                        if(MessLuftdruck < 100)
1602
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1603
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1604
                           {
1605
                                ExpandBaro += 1;
1606
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1607
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1608
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1609
                           }
1610
                           else
1322 hbuss 1611
                           {
1612
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1613
               }
1614
                        }
1330 killagreg 1615
                        else
1322 hbuss 1616
                        {
1617
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1618
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1619
                        }
1620
                   }
1621
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1622
                   {
1623
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1624
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1625
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1626
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1627
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1628
#else 
1629
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1630
#endif
1322 hbuss 1631
                          BaroExpandActive--;
1632
                   }
1328 hbuss 1633
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1634
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1635
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1636
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1637
                        {   //height control not active
1638
                                if(!delay--)
1639
                                {
2090 holgerb 1640
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1641
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1642
#endif
1328 hbuss 1643
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1644
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1645
                                        delay = 1;
1646
                                }
1647
                        }
1648
                        else
2090 holgerb 1649
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1650
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1651
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1652
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1653
#endif
2263 holgerb 1654
                                delay = 200;
1328 hbuss 1655
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1656
                        }
1051 killagreg 1657
                }
1309 hbuss 1658
                else // no switchable height control
1659
                {
1916 holgerb 1660
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1661
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1662
                }
1320 hbuss 1663
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1664
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1665
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1666
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1667
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1668
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1669
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1670
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1671
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1672
                {
1330 killagreg 1673
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1674
                // Holger original version
1675
                // start of height control algorithm
1676
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1677
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1678
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1679
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1680
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1681
              {  // old version
1309 hbuss 1682
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1683
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1684
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1685
                        // set both flags to indicate no vario mode
1686
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1687
          }
1314 killagreg 1688
                  else
1309 hbuss 1689
                  {
1690
                // alternative height control
1691
                // PD-Control with respect to hoover point
1692
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1693
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1694
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1695
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1696
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1697
                                {
2309 holgerb 1698
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1767 killagreg 1699
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1700
                                        {
1767 killagreg 1701
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1702
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1703
                                        }
1767 killagreg 1704
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1705
                                        // Limit the maximum Altitude
1706
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1707
                                        else
1708
                                        {
1709
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1710
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1711
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1712
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1713
                                        }
1865 holgerb 1714
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1715
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1716
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1717
                                {
1767 killagreg 1718
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1719
                                        {
1767 killagreg 1720
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1721
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1722
                                        }
1767 killagreg 1723
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1724
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1725
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1726
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1727
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1728
                                }
1587 killagreg 1729
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1730
                                {
1855 holgerb 1731
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1732
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1733
                                         {
1734
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1735
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1736
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1737
                                                WaypointTrimming = 10;
1738
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1739
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1740
                                                {
1741
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1742
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1743
                                                }
1855 holgerb 1744
                                         }
1745
                                         else
1857 holgerb 1746
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1747
                                         {
1748
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1749
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1750
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1751
                                                WaypointTrimming = -10;
1752
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1753
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1754
                                                {
1755
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1756
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1757
                                                }
1855 holgerb 1758
                                         }
1759
                                        else
1767 killagreg 1760
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1761
                                        {
2309 holgerb 1762
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1763
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1764
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1765
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1766
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1767
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1768
                                                {
1769
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1770
                                                }
1309 hbuss 1771
                                        }
1772
                                }
1773
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1774
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1775
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1776
                                {
1857 holgerb 1777
                                        if(WaypointTrimming)
1778
                                         {
1779
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1780
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1781
                                          }
1782
                                        else
1966 holgerb 1783
                                          {
1784
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1785
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1786
                                          }
1309 hbuss 1787
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1788
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1789
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1790
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1791
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1792
                       {
1587 killagreg 1793
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1794
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1795
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1796
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1797
                       }
1309 hbuss 1798
                                }
2309 holgerb 1799
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1800
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1801
                        else
1802
                        {
1322 hbuss 1803
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1804
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1805
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1806
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1807
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1808
                         }
1590 killagreg 1809
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1810
                   }
2309 holgerb 1811
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1812
                 {
2316 holgerb 1813
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1814
                  {
1590 killagreg 1815
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1816
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1817
                        {
1818
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1819
                                HeightDeviation = 0;
1820
                        } // EOF // baro range expanding active
1821
                        else // valid data from air pressure sensor
1822
                        {
1823
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1824
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1825
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1826
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1827
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1828
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1829
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1830
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1831
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1832
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1833
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1834
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1835
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1836
                                else
1916 holgerb 1837
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1838
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1839
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1840
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1841
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1842
                         {
1843
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1844
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1845
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1846
                         }
1587 killagreg 1847
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1848
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1849
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1850
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1851
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1852
 
1701 holgerb 1853
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1854
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1855
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1856
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1857
                        {
1765 killagreg 1858
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1859
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1860
                         if(tmp <= 60)
1861
                         {
1862
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1863
                         }
1864
                         else
1765 killagreg 1865
                         {
1705 holgerb 1866
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1867
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1868
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1869
                                {
1705 holgerb 1870
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1871
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1872
                                }
1705 holgerb 1873
                                else
1874
                                {
1875
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1876
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1877
                                }
1878
                          }
1309 hbuss 1879
                        }
1322 hbuss 1880
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1881
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1882
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1883
                        tmp_long2 *= 8192L;
1884
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1885
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1886
                        // update height control gas averaging
1887
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1888
                        // limit height control gas pd-control output
1889
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1890
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1891
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1892
                        {  // old version
1893
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1894
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1895
                        }
1719 holgerb 1896
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 1897
                   }
2320 holgerb 1898
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1899
          else // ACC-Altitude control
1900
                   {
2309 holgerb 1901
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1902
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1903
                        {
1904
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1905
                                HeightDeviation = 0;
1906
                        } // EOF // baro range expanding active
1907
                        else // valid data from air pressure sensor
1908
                        {
1909
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1910
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1911
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1912
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1913
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1914
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1915
                                GasReduction = tmp_long;
1916
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 1917
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 1918
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1919
                                if(WaypointTrimming) {
1920
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1921
                                } else {
1922
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1923
                                }
1924
                                tmp_long -= (long)Variance;
1925
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1926
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1927
                                GasReduction += tmp_long;
1928
                        } // EOF no baro range expanding
1929
                        HCGas -= GasReduction;
1930
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1931
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1932
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1933
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1934
                        tmp_long2 *= 8192L;
1935
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1936
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1937
                        // update height control gas averaging
1938
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1939
                        // limit height control gas pd-control output
1940
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1941
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1942
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1943
                        {  // old version
1944
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1945
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1946
                        }
2316 holgerb 1947
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1948
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 1949
#endif
1314 killagreg 1950
                  }
1309 hbuss 1951
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1952
                else // HC not active
1953
                {
1954
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1955
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1956
                        {
1957
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1958
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1959
                        }
1587 killagreg 1960
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1961
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1962
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1963
                        // set both flags to indicate no vario mode
1964
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1965
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1966
                }
1587 killagreg 1967
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1968
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1969
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1970
                {
2316 holgerb 1971
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 1972
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 1973
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1974
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1975
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1976
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1977
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1978
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1979
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1980
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1981
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1982
                                }
1698 holgerb 1983
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1984
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1985
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1986
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1987
                                }
1698 holgerb 1988
                          else //later
2316 holgerb 1989
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1990
                                {
1590 killagreg 1991
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1992
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1993
                                }
1590 killagreg 1994
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1995
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1996
                                {
1997
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1998
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1999
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2000
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 2001
                                }
2002
                                else
2003
                                {       // no limit
1587 killagreg 2004
                                        HoverGasMin = 0;
2005
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 2006
                                }
1765 killagreg 2007
                }
2008
                 else
1698 holgerb 2009
                  {
2010
                   StartTrigger = 0;
2011
                   HoverGasFilter = 0;
2012
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2013
                  }
1916 holgerb 2014
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2015
        else
2016
        {
2017
                // set undefined state to indicate vario off
2018
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2019
        } // EOF no height control
2020
 
2309 holgerb 2021
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2022
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2023
        {
2028 holgerb 2024
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2025
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2026
          beeptime = 15000;
2027
          BeepMuster = 0x0E00;
2028
        }
2028 holgerb 2029
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2030
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2031
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2032
 
1051 killagreg 2033
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2034
// all BL-Ctrl connected?
2035
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2036
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2037
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2038
   {
2039
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2040
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 2041
   }
2042
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2043
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2044
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2045
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2046
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2047
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2048
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2049
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2050
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2051
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2052
    {
1051 killagreg 2053
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2054
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2055
    }
1051 killagreg 2056
    else
693 hbuss 2057
    {
1051 killagreg 2058
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2059
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2060
    }
855 hbuss 2061
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2062
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2063
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2064
 
1051 killagreg 2065
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2066
// Nick-Achse
1051 killagreg 2067
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2068
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2069
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2070
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2071
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2072
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2073
 
2074
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2075
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2076
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2077
 
1676 holgerb 2078
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2079
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2080
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2081
 
1153 hbuss 2082
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2083
// Roll-Achse
2084
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2085
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2086
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2087
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2088
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2089
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2090
 
2091
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2092
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2093
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2094
 
1676 holgerb 2095
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2096
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2097
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2098
 
2099
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2100
// Universal Mixer
1155 hbuss 2101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2102
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2103
        {
2104
                signed int tmp_int;
2105
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2106
                {
1652 holgerb 2107
                        // Gas
1676 holgerb 2108
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2109
                        // Nick
2110
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2111
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2112
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2113
            // Roll
2114
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2115
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2116
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2117
            // Gier
1676 holgerb 2118
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2119
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2120
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2121
 
1913 holgerb 2122
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2123
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2124
            else
2125
                        {
2126
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2127
                                {
1931 holgerb 2128
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2129
                                }
2130
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2131
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2132
                                {
2133
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 2134
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2135
                                }
2136
                        }
1931 holgerb 2137
 
1760 holgerb 2138
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2139
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2140
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2141
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2142
                }
2143
                else
2144
                {
2145
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2146
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2147
                }
2148
        }
1111 hbuss 2149
}
2090 holgerb 2150
//DebugOut.Analog[16]