Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Software LICENSING TERMS
33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 56
 
57
#include "rc.h"
58
#include "main.h"
1638 holgerb 59
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
2341 holgerb 60
#define MAX_RC_IN  16+12+3+4 // 16ch + 12ser + 3stages + 4 reserved
61
volatile int PPM_in[MAX_RC_IN];
62
volatile int PPM_diff[MAX_RC_IN];  // das differnzierte Stick-Signal
1268 hbuss 63
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 64
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
1933 holgerb 65
unsigned int PPM_Neutral = 466;
1 ingob 66
 
67
//############################################################################
2008 holgerb 68
// Clear the values
2341 holgerb 69
void rc_sum_init(void)
1 ingob 70
//############################################################################
71
{
1377 hbuss 72
 unsigned char i;
2341 holgerb 73
 for(i=0;i<MAX_RC_IN;i++)
1377 hbuss 74
  {
2183 holgerb 75
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127;
1377 hbuss 76
   PPM_diff[i] = 0;
77
  }
2342 holgerb 78
        PPM_in[PPM_IN_MAX] = +127;
2341 holgerb 79
        PPM_in[PPM_IN_OFF] = -127;
80
        PPM_in[PPM_IN_MID] = 0;
1 ingob 81
    AdNeutralGier = 0;
82
    AdNeutralRoll = 0;
83
    AdNeutralNick = 0;
84
    return;
85
}
1309 hbuss 86
 
1356 hbuss 87
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 88
//############################################################################
2008 holgerb 89
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 90
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 91
//############################################################################
92
{
2320 holgerb 93
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1309 hbuss 94
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
2320 holgerb 95
#endif
1309 hbuss 96
 {
1278 hbuss 97
        static unsigned int AltICR=0;
98
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 99
        static int index;
100
 
101
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
102
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 103
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 104
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 105
        {
1320 hbuss 106
        Channels = index;
1278 hbuss 107
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 108
        index = 1;
109
        }
110
        else
1278 hbuss 111
        {
2340 holgerb 112
        if(index < 13+4)
1278 hbuss 113
            {
1561 killagreg 114
            if((signal > 250) && (signal < 687))
115
                {
1933 holgerb 116
                signal -= PPM_Neutral;
1278 hbuss 117
                // Stabiles Signal
2008 holgerb 118
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
119
                                  {
120
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
121
                                  }    
1561 killagreg 122
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 123
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 124
                if(tmp < signal-1) tmp++;
125
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 126
                else PPM_diff[index] = 0;
127
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 128
                }
129
            index++;
2334 holgerb 130
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
131
#else
2426 holgerb 132
/*
1639 holgerb 133
                   if(PlatinenVersion < 20)
134
            {  
135
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
136
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
137
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
138
                        }
2426 holgerb 139
*/
2334 holgerb 140
#endif
1278 hbuss 141
        }
142
        }
1309 hbuss 143
 }
2320 holgerb 144
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1561 killagreg 145
 else
1309 hbuss 146
 {
1 ingob 147
        static unsigned int AltICR=0;
2340 holgerb 148
    static int ppm_in[13+4];
149
    static int ppm_diff[13+4];
150
    static int old_ppm_in[13+4];
151
    static int old_ppm_diff[13+4];
173 holgerb 152
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 153
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
154
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
155
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 156
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 157
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 158
        {
1268 hbuss 159
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 160
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 161
                 {
1276 hbuss 162
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 163
                   {
164
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
2340 holgerb 165
                   for(index = 0; index < 13+4; index++)
1268 hbuss 166
                    {
1561 killagreg 167
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 168
                          {
169
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
170
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 171
                          }
1268 hbuss 172
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
173
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
174
                    }
175
                   }
176
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
177
                 }
1561 killagreg 178
         else
1278 hbuss 179
                  {
180
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
181
                   ROT_ON;
182
                  }
1561 killagreg 183
        index = 1;
1268 hbuss 184
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 185
        }
186
        else
1 ingob 187
        {
2340 holgerb 188
        if(index < 13+4)
1 ingob 189
            {
1561 killagreg 190
            if((signal > 250) && (signal < 687))
191
                {
1933 holgerb 192
                signal -= PPM_Neutral;
1 ingob 193
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 194
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
195
                                 {
2008 holgerb 196
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
197
                                  {
198
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
199
                                   else
200
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
201
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
202
                                  }
1271 hbuss 203
                                 }
1561 killagreg 204
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 205
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 206
                if(tmp < signal-1) tmp++;
207
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 208
                else ppm_diff[index] = 0;
209
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 210
                }
1268 hbuss 211
                        else ROT_ON;
2334 holgerb 212
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
213
#else
1639 holgerb 214
                   if(PlatinenVersion < 20)
215
            {  
216
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
217
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
218
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
219
                        }
2334 holgerb 220
#endif
1268 hbuss 221
          }
1561 killagreg 222
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 223
          else
1561 killagreg 224
                  if(index == 20)
1268 hbuss 225
                  {
1276 hbuss 226
            unsigned char i;
1278 hbuss 227
            ROT_ON;
1276 hbuss 228
                    index = 30;
2340 holgerb 229
            for(i=0;i<13+4;i++) // restore from older data
1268 hbuss 230
                         {
1276 hbuss 231
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
232
                      PPM_diff[i] = 0;
233
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 234
                 }
235
                  }
236
            }
1309 hbuss 237
 }
2320 holgerb 238
#endif
239
 
1171 hbuss 240
}
241
 
1561 killagreg 242
#else
1171 hbuss 243
//############################################################################
2008 holgerb 244
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 245
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 246
//############################################################################
247
 
248
{
249
        static unsigned int AltICR=0;
250
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 251
        static int index;
252
 
253
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 254
        signal /= 2;
1561 killagreg 255
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 256
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 257
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 258
        {
259
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 260
        index = 1;
261
        }
262
        else
1171 hbuss 263
        {
1377 hbuss 264
        if(index < 13)
1171 hbuss 265
            {
1561 killagreg 266
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
267
                {
1171 hbuss 268
                signal -= 962;
269
                // Stabiles Signal
270
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 271
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 272
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 273
                if(tmp < signal-1) tmp++;
274
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 275
                else PPM_diff[index] = 0;
276
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 277
                }
278
            index++;
1 ingob 279
        }
280
        }
281
}
1356 hbuss 282
#endif
1 ingob 283
 
2034 holgerb 284
 
285