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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
1760 holgerb 2
#define MULTIPLYER 4
1 ingob 3
 
4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
1760 holgerb 9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0, CalculateServoSignals = 1;
10
uint16_t RemainingPulse = 0;
11
volatile int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
12
volatile int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
723 hbuss 13
 
173 holgerb 14
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1 ingob 15
 
1156 hbuss 16
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
17
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
18
 
19
 
1 ingob 20
enum {
21
  STOP             = 0,
22
  CK               = 1,
23
  CK8              = 2,
24
  CK64             = 3,
25
  CK256            = 4,
26
  CK1024           = 5,
27
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
28
  T0_RISING_EDGE   = 7
29
};
30
 
31
 
1561 killagreg 32
ISR(TIMER0_OVF_vect)    // 9,7kHz
1 ingob 33
{
1643 holgerb 34
   static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0, compass_active = 0;
35
   unsigned char pieper_ein = 0;
723 hbuss 36
   if(SendSPI) SendSPI--;
1469 killagreg 37
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
1 ingob 38
   if(!cnt--)
39
    {
1105 killagreg 40
     cnt = 9;
1643 holgerb 41
     CountMilliseconds++;
1 ingob 42
     cnt_1ms++;
43
     cnt_1ms %= 2;
1643 holgerb 44
 
1 ingob 45
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
1713 holgerb 46
         if(!(PINC & 0x10)) compass_active = 1;
1643 holgerb 47
 
1664 holgerb 48
     if(beeptime)
1 ingob 49
        {
1664 holgerb 50
        if(beeptime > 10) beeptime -= 10; else beeptime = 0;
1105 killagreg 51
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 52
         {
53
          pieper_ein = 1;
54
         }
55
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 56
        }
1105 killagreg 57
     else
1651 killagreg 58
      {
173 holgerb 59
       pieper_ein = 0;
60
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 61
      }
173 holgerb 62
     if(pieper_ein)
63
        {
64
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
65
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
66
        }
1105 killagreg 67
     else
173 holgerb 68
        {
69
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
70
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 71
        }
1643 holgerb 72
        }
73
 if(compass_active && !NaviDataOkay && EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
1 ingob 74
 {
75
  if(PINC & 0x10)
76
   {
1643 holgerb 77
        if(++cntKompass > 1000) compass_active = 0;
1 ingob 78
   }
79
  else
80
   {
1105 killagreg 81
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
82
    {
693 hbuss 83
     cntKompass += cntKompass / 41;
84
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1837 holgerb 85
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1105 killagreg 86
    }
1 ingob 87
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 88
   }
1 ingob 89
 }
90
}
91
 
92
 
93
// -----------------------------------------------------------------------
94
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
95
{
96
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 97
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 98
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
99
}
100
 
101
// -----------------------------------------------------------------------
102
char CheckDelay(unsigned int t)
103
{
104
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
105
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
106
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
107
}
108
 
109
// -----------------------------------------------------------------------
110
void Delay_ms(unsigned int w)
111
{
112
 unsigned int akt;
113
 akt = SetDelay(w);
114
 while (!CheckDelay(akt));
115
}
116
 
395 hbuss 117
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
118
{
119
 unsigned int akt;
120
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 121
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 122
}
123
 
1156 hbuss 124
/*****************************************************/
125
/*              Initialize Timer 2                   */
126
/*****************************************************/
127
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
128
// to control a camera servo for nick compensation.
129
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 130
{
1156 hbuss 131
        uint8_t sreg = SREG;
132
 
133
        // disable all interrupts before reconfiguration
134
        cli();
1469 killagreg 135
 
1156 hbuss 136
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
137
 
138
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 139
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 140
        // Timer/Counter 2 Control Register A
141
 
142
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
143
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
144
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
145
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
146
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
147
 
148
    // Timer/Counter 2 Control Register B
149
 
150
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
151
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
152
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
153
 
154
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
155
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
156
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
157
 
158
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
159
    TCNT2 = 0;
160
 
161
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
162
        OCR2A = 255;
163
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
164
 
165
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
166
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
167
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
168
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
169
 
170
    SREG = sreg;
910 hbuss 171
}
172
 
1156 hbuss 173
//----------------------------
174
void Timer_Init(void)
1 ingob 175
{
1156 hbuss 176
    tim_main = SetDelay(10);
177
    TCCR0B = CK8;
178
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
179
    OCR0A =  0;
1638 holgerb 180
    OCR0B = 180;
1156 hbuss 181
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
182
    //OCR1  = 0x00;
183
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
184
}
185
 
186
 
187
/*****************************************************/
188
/*              Control Servo Position               */
189
/*****************************************************/
190
 
1760 holgerb 191
 
192
void CalculateServo(void)
193
{
1771 holgerb 194
 signed char cosinus, sinus;
195
 signed long nick, roll;
1760 holgerb 196
 
197
        cosinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation + 6];
198
        sinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation];
199
 
200
  if(CalculateServoSignals == 1)
201
   {
1763 killagreg 202
                nick = (cosinus * IntegralNick) / 128L - (sinus * IntegralRoll) / 128L;
1840 holgerb 203
 
204
//POI_KameraNick = 450;
205
        nick -= POI_KameraNick * 7;
206
DebugOut.Analog[16] = POI_KameraNick;
207
 
1763 killagreg 208
                nick = ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / 512L;
209
                ServoNickOffset += ((int16_t)Parameter_ServoNickControl * (MULTIPLYER*16) - ServoNickOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
210
                ServoNickValue = ServoNickOffset / 16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1840 holgerb 211
 
1763 killagreg 212
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
213
                {       // inverting movement of servo
214
                        ServoNickValue += nick;//(int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / (256L) );
215
                }
216
                else
217
                {       // non inverting movement of servo
218
                        ServoNickValue -= nick;
219
                }
220
                // limit servo value to its parameter range definition
221
                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
222
                {
223
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
224
                }
225
                else
226
                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
227
                {
228
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
229
                }
230
                if(PlatinenVersion < 20) CalculateServoSignals = 0; else CalculateServoSignals++;
1760 holgerb 231
        }
232
        else
233
        {
1763 killagreg 234
        roll = (cosinus * IntegralRoll) / 128L + (sinus * IntegralNick) / 128L;
235
        roll = ((long)EE_Parameter.ServoRollComp * roll) / 512L;
236
                ServoRollOffset += ((int16_t)Parameter_ServoRollControl * (MULTIPLYER*16) - ServoRollOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
237
                ServoRollValue = ServoRollOffset/16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
238
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
239
                {       // inverting movement of servo
240
                        ServoRollValue += roll;
241
                }
242
                else
243
                {       // non inverting movement of servo
244
                        ServoRollValue -= roll;
245
                }
246
                // limit servo value to its parameter range definition
247
                if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
248
                {
249
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
250
                }
251
                else
252
                if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
253
                {
254
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
255
                }
256
                CalculateServoSignals = 0;
1760 holgerb 257
        }
258
}
259
 
1156 hbuss 260
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
261
{
262
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
263
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
264
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
265
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
266
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
267
 
268
        #define IRS_RUNTIME 127
269
        #define PPM_STOPPULSE 188
1171 hbuss 270
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 271
        #define MINSERVOPULSE 375
272
        #define MAXSERVOPULSE 1500
273
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
274
 
275
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
276
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
277
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
278
 
279
 
280
        if(PlatinenVersion < 20)
281
        {
282
                //---------------------------
283
                // Nick servo state machine
284
                //---------------------------
285
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
286
                {
287
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
288
                        {
289
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
290
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
291
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
292
                                // range servo pulse width
293
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
294
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
295
                                // accumulate time for correct update rate
296
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
297
                        }
298
                        else // we had a high pulse
299
                        {
300
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
301
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
1763 killagreg 302
                                CalculateServoSignals = 1;
1156 hbuss 303
                        }
304
                        // set pulse output active
305
                        PulseOutput = 1;
306
                }
307
        } // EOF Nick servo state machine
308
        else
309
        {
310
                //-----------------------------------------------------
311
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
312
                //-----------------------------------------------------
313
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
314
                {
315
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
316
                        {
317
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
318
 
319
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
320
                                {
321
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
322
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
323
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
324
                                }
325
                                else // servo channels
326
                                {
327
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
328
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
329
                                        {
330
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
331
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
332
                                                        break;
1224 hbuss 333
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
334
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
1232 hbuss 335
                                                        break;
1565 killagreg 336
                                         case 3:
337
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo3 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 338
                                                        break;
1543 killagreg 339
                                         case 4:
1565 killagreg 340
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo4 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 341
                                                        break;
1543 killagreg 342
                                         case 5:
1565 killagreg 343
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo5 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 344
                                                        break;
1156 hbuss 345
                                                default: // other servo channels
346
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
347
                                                        break;
348
                                        }
349
                                        // range servo pulse width
350
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
351
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
352
                                        // substract stop pulse width
353
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
354
                                        // accumulate time for correct sync gap
355
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
356
                                }
357
                        }
358
                        else // we had a high pulse
359
                        {
360
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
361
                                // set pulsewidth to stop pulse width
362
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
363
                                // accumulate time for correct sync gap
364
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1771 holgerb 365
                                if((ServoActive && SenderOkay > 50) || ServoActive == 2) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1232 hbuss 366
                                else HEF4017R_ON;
1156 hbuss 367
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
1763 killagreg 368
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh)
369
                                  {
370
                                    CalculateServoSignals = 1;
1760 holgerb 371
                                        ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
372
                                  }
1156 hbuss 373
                        }
374
                        // set pulse output active
375
                        PulseOutput = 1;
376
                }
377
        } // EOF PPM state machine
378
 
379
        // General pulse output generator
380
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
381
        {
382
                OCR2A = 255;
383
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 384
        }
1156 hbuss 385
        else
386
        {
387
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
388
                {
389
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
390
                        {
391
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
392
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
393
 
394
                        }
395
                        else // last part > ISR_RUNTIME
396
                        {
397
                                OCR2A = 255;
398
                                RemainingPulse -= 255;
399
                        }
400
                }
401
                else // this is the last part
402
                {
403
                        OCR2A = RemainingPulse;
404
                        RemainingPulse = 0;
405
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
406
                }
407
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 408
}