Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 29
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
#include "main.h"
1913 holgerb 54
unsigned char DisableRcOffBeeping = 0;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1232 hbuss 56
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 57
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 58
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 59
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
1702 holgerb 60
unsigned char FoundMotors = 0;
1834 holgerb 61
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
2333 holgerb 62
unsigned char ActiveParamSet = 3;
1444 ingob 63
 
2030 holgerb 64
void PrintLine(void)
65
{
66
 printf("\n\r===================================");
67
}
68
 
69
 
819 hbuss 70
void CalMk3Mag(void)
71
{
72
 static unsigned char stick = 1;
73
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
74
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
75
  {
76
   stick = 1;
77
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 78
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
79
    {
819 hbuss 80
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
81
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 82
    }
1232 hbuss 83
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 84
  }
85
}
86
 
1438 ingob 87
 
1268 hbuss 88
void LipoDetection(unsigned char print)
89
{
1654 killagreg 90
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
91
        unsigned int timer, cells;
92
        if(print) printf("\n\rBatt:");
93
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
94
        {
95
                timer = SetDelay(500);
96
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
1657 killagreg 97
                // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
98
                for(cells = 2; cells < 7; cells++)
1654 killagreg 99
                {
100
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
1420 killagreg 101
                }
1654 killagreg 102
 
103
                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
104
                if(print)
105
                {
106
                        Piep(cells, 200);
107
                        printf(" %d Cells ", cells);
1420 killagreg 108
                }
1654 killagreg 109
        }
110
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
2034 holgerb 111
        if(print) printf(" Low warning: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
1268 hbuss 112
}
113
 
1 ingob 114
//############################################################################
115
//Hauptprogramm
116
int main (void)
117
//############################################################################
118
{
1424 ingob 119
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
2341 holgerb 120
        unsigned char update_spi = 1;
1051 killagreg 121
    DDRB  = 0x00;
2330 holgerb 122
    PORTB = 0x00;
2309 holgerb 123
    DDRD  = 0x0A; // UART & J3 J4 J5
124
        PORTD = 0x5F; // PPM-Input & UART
188 holgerb 125
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1660 holgerb 126
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2334 holgerb 127
        unsigned char AccZ_ErrorCnt = 0;
2309 holgerb 128
    if(PINB & 0x02)
129
         {
130
          if(PIND & 0x10) PlatinenVersion = 21; // No Bridge from J4 to GND
131
          else { PlatinenVersion = 22; ACC_AltitudeControl = 1;};
132
         }
133
     else          
134
     {
2367 holgerb 135
          PlatinenVersion = 25; ACC_AltitudeControl = 1;
2309 holgerb 136
         }  
1660 holgerb 137
#else
138
        if(PINB & 0x01)
918 hbuss 139
     {
1051 killagreg 140
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
141
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 142
     }
1051 killagreg 143
    else
1021 hbuss 144
     {
1051 killagreg 145
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
2309 holgerb 146
       else          
147
            {
148
                 PlatinenVersion = 10;
149
                 DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
150
             PORTD = 0x47; // 
151
                }
1021 hbuss 152
     }
1660 holgerb 153
#endif
2316 holgerb 154
 
2309 holgerb 155
    DDRC  = 0x81; // I2C, Spaker
1036 hbuss 156
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 157
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
158
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
159
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
2309 holgerb 160
 
2146 holgerb 161
    HEF4017Reset_ON;
1 ingob 162
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
163
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
164
    WDTCSR = 0;
165
 
1652 holgerb 166
    beeptime = 2500;
1660 holgerb 167
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
168
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 169
    ROT_OFF;
2193 holgerb 170
    GRN_ON;
1479 killagreg 171
 
1 ingob 172
    Timer_Init();
1156 hbuss 173
        TIMER2_Init();
1 ingob 174
        UART_Init();
175
    rc_sum_init();
176
        ADC_Init();
1743 holgerb 177
        I2C_Init(1);
597 ingob 178
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 179
        Capacity_Init();
2309 holgerb 180
        LIBFC_Init(LIB_FC_COMPATIBLE);
1431 ingob 181
        GRN_ON;
182
    sei();
1622 killagreg 183
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 184
 
1211 hbuss 185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
186
// + Check connected BL-Ctrls
187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 188
        // Check connected BL-Ctrls
189
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1662 killagreg 190
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 191
        SendMotorData();
1683 killagreg 192
        timer = SetDelay(500);
193
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1654 killagreg 194
 
1648 killagreg 195
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 196
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 197
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 198
        {
199
                SendMotorData();
1683 killagreg 200
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 201
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
202
                {
1648 killagreg 203
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
204
                        {
205
                                SendMotorData();
1683 killagreg 206
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 207
                        }
1232 hbuss 208
                }
1648 killagreg 209
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
210
                {
211
                        printf("%d",i+1);
1702 holgerb 212
                        FoundMotors++;
1652 holgerb 213
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
1648 killagreg 214
                }
1622 killagreg 215
        }
1211 hbuss 216
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 217
        {
1622 killagreg 218
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
219
                {
220
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
1701 holgerb 221
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 222
                }
1622 killagreg 223
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 224
        }
2030 holgerb 225
   PrintLine();// ("\n\r===================================");
1648 killagreg 226
 
2030 holgerb 227
 
1765 killagreg 228
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
1702 holgerb 229
 
1529 killagreg 230
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 231
        {
232
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
233
                timer = SetDelay(1000);
234
                SucheLuftruckOffset();
235
                while (!CheckDelay(timer));
236
                printf("OK\n\r");
1 ingob 237
        }
1051 killagreg 238
 
1622 killagreg 239
        SetNeutral(0);
1 ingob 240
 
241
        ROT_OFF;
1051 killagreg 242
 
1 ingob 243
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 244
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 245
 
1051 killagreg 246
 
1652 holgerb 247
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
248
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
1622 killagreg 249
 
1702 holgerb 250
        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))
1622 killagreg 251
        {
252
                FlugMinuten = 0;
253
                FlugMinutenGesamt = 0;
254
        }
2034 holgerb 255
    printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
1 ingob 256
    LcdClear();
173 holgerb 257
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 258
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 259
    LipoDetection(1);
1626 killagreg 260
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
2030 holgerb 261
    PrintLine();// ("\n\r===================================");
1622 killagreg 262
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 263
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 264
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 265
 
1636 ingob 266
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
2340 holgerb 267
//printf("\n\rEE_Parameter size:%i\n\r", PARAMSET_STRUCT_LEN);
268
 
1702 holgerb 269
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
1834 holgerb 270
        JetiBeep = 0;
1913 holgerb 271
    if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_NO_RCOFF_BEEPING)   DisableRcOffBeeping = 1;
2333 holgerb 272
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2330 holgerb 273
        while(1)
1 ingob 274
        {
1945 holgerb 275
        if(ReceiverUpdateModeActive) while (1) PORTC &= ~(1<<7); // Beeper off
1930 holgerb 276
//GRN_ON;
1419 ingob 277
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 278
            {
1930 holgerb 279
//GRN_OFF;
1907 ingob 280
                        UpdateMotor=0;    
819 hbuss 281
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 282
            else  MotorRegler();
283
                        SendMotorData();
1 ingob 284
            ROT_OFF;
1937 holgerb 285
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; /*VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM;*/ }
1603 killagreg 286
                        else
287
                        {
288
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
289
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
1765 killagreg 290
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
1603 killagreg 291
                        }
1420 killagreg 292
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 293
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
294
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 295
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 296
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 297
                {
1254 killagreg 298
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 299
                                   {
1662 killagreg 300
                                    I2C_Reset();
1210 hbuss 301
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 302
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1765 killagreg 303
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
1702 holgerb 304
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1322 hbuss 305
                                   }
1051 killagreg 306
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
307
                   {
1936 holgerb 308
                    beeptime = 25000;
173 holgerb 309
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 310
                   }
1 ingob 311
                }
1051 killagreg 312
            else
1 ingob 313
                {
1051 killagreg 314
                 ROT_OFF;
1944 holgerb 315
                }
1916 holgerb 316
                  LIBFC_Polling();
317
 
1639 holgerb 318
          if(!UpdateMotor)
2012 holgerb 319
                  {
320
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
321
                   if(NewSBusData) ProcessSBus();  
322
                   else
323
#endif
1639 holgerb 324
                   {
1760 holgerb 325
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
326
                        DatenUebertragung();
327
                        BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 328
                        if(CheckDelay(timer))
329
                        {
1512 holgerb 330
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 331
                                timer += 20; // 20 ms interval
2191 holgerb 332
                                CalcNickServoValue();
1925 holgerb 333
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1917 holgerb 334
                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_HOTT) HoTT_Menu();
2263 holgerb 335
                                else
336
                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_JETI) BuildJeti_Vario();
2334 holgerb 337
                                // ++++++++++++++++++++++++++++
338
                                // + check the ACC-Z range
339
                                if(ACC_AltitudeControl && ((Aktuell_az < 300) || (DebugOut.Analog[7] < (128 * 4) && Aktuell_az > 850))) // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil
340
                                 {
341
                                  if(++AccZ_ErrorCnt > 50)
342
                                   {
343
                                    if(MotorenEin) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP;
344
                                        else CalibrationDone = 0;
345
                                   }
346
                                 }
347
                                 else AccZ_ErrorCnt = 0;
348
                                // ++++++++++++++++++++++++++++
1925 holgerb 349
#endif
1702 holgerb 350
                                if(MissingMotor)
351
                                 {
1765 killagreg 352
                                  VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
1702 holgerb 353
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1765 killagreg 354
                                 }
355
                                 else
1702 holgerb 356
                                 {
1936 holgerb 357
                                   if(!beeptime)
358
                                    {
359
                                     if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
360
                                        }
1765 killagreg 361
                                 }
2029 holgerb 362
                                if(DisableRcOffBeeping) if(SenderOkay > 150) { DisableRcOffBeeping = 0; beeptime = 5000;};
1420 killagreg 363
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
364
                                else
365
                                {
366
                                        ExternControl.Config = 0;
367
                                        ExternStickNick = 0;
368
                                        ExternStickRoll = 0;
369
                                        ExternStickGier = 0;
1913 holgerb 370
                                        if(!SenderOkay)
1420 killagreg 371
                                        {
1914 holgerb 372
                                          if(BeepMuster == 0xffff && DisableRcOffBeeping != 2)  
1913 holgerb 373
                                          {
374
                                                  beeptime = 15000;
375
                                                  BeepMuster = 0x0c00;
1914 holgerb 376
                                                  if(DisableRcOffBeeping) DisableRcOffBeeping = 2;
1913 holgerb 377
                                          }
1914 holgerb 378
                                        }
1420 killagreg 379
                                }
1682 holgerb 380
                                if(NaviDataOkay > 200)
1420 killagreg 381
                                {
382
                                        NaviDataOkay--;
1765 killagreg 383
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
2342 holgerb 384
                                        VersionInfo.Flags |= FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;
1420 killagreg 385
                                }
386
                                else
387
                                {
1702 holgerb 388
                                        if(NC_Version.Compatible)
389
                                         {
1930 holgerb 390
                                           VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
391
                                           NC_ErrorCode = 9; // "ERR: no NC communication"
1702 holgerb 392
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
393
                                                {
394
                                                        beeptime = 15000;
395
                                                        BeepMuster = 0xA800;
396
                                                }
1765 killagreg 397
                                         }
1420 killagreg 398
                                        GPS_Nick = 0;
399
                                        GPS_Roll = 0;
1945 holgerb 400
                                        GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
1916 holgerb 401
                                        GPSInfo.Flags = 0;
2348 holgerb 402
                                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1936 holgerb 403
                                        FromNaviCtrl.AccErrorN = 0;
404
                                        FromNaviCtrl.AccErrorR = 0;
1691 holgerb 405
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
2342 holgerb 406
                                        FromNC_AltitudeSpeed = 0;
407
                                        FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
408
                                        VersionInfo.Flags &= ~FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;
1703 holgerb 409
                    NaviDataOkay = 0;
1420 killagreg 410
                                }
1309 hbuss 411
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 412
                                {
1765 killagreg 413
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
1254 killagreg 414
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
415
                                        {
416
                                                beeptime = 6000;
417
                                                BeepMuster = 0x0300;
418
                                        }
419
                                }
1765 killagreg 420
                                else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;
2341 holgerb 421
                                SendSPI = SPI_BYTEGAP;
2333 holgerb 422
                                EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2009 holgerb 423
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
424
                                // Sekundentakt
1512 holgerb 425
                if(++second == 49)
426
                                 {
427
                                   second = 0;
2346 holgerb 428
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 429
                                   if(ShowSettingNameTime) ShowSettingNameTime--;
2346 holgerb 430
#endif                             
2009 holgerb 431
                                   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) FlugSekunden++;
2309 holgerb 432
                                   else timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
433
                                   if(modell_fliegt < 1024)
2009 holgerb 434
                                    {
2309 holgerb 435
                                         if(StartLuftdruck < Luftdruck) StartLuftdruck += 5;
2009 holgerb 436
                                         else
2309 holgerb 437
                                         if(StartLuftdruck > Luftdruck) StartLuftdruck -= 5;
2009 holgerb 438
                                        }
1512 holgerb 439
                                 }
2009 holgerb 440
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 441
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 442
                                 {
443
                                   timer2 = 0;
444
                   FlugMinuten++;
445
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 446
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
447
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
448
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
449
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 450
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 451
                             }
1254 killagreg 452
                        }
921 hbuss 453
           LED_Update();
1486 killagreg 454
           Capacity_Update();
1936 holgerb 455
           } //else DebugOut.Analog[26]++;
604 hbuss 456
          }
2341 holgerb 457
                  if(update_spi) update_spi--;
458
                 } // 500Hz
459
         if(update_spi == 0) { SPI_StartTransmitPacket(); update_spi = 12;}  // 41Hz
460
         else if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 461
    }
462
}
1944 holgerb 463
//DebugOut.Analog[16]
1 ingob 464