Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
2437 holgerb 93
int   ErsatzKompassInGrad, CompassCorrected; // Kompasswert in Grad
693 hbuss 94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
2427 holgerb 98
unsigned int StickGasHover = 127;
99
int HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 100
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 101
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 102
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 103
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 104
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 105
long HoehenWert = 0;
106
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 107
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 108
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
109
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 110
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 111
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 112
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 113
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 114
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 115
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 116
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 117
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 118
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
119
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 120
 
121
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 122
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 123
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
124
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
125
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 126
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 127
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 128
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 129
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
131
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 132
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
134
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
137
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 138
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
141
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349 holgerb 142
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1 ingob 143
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 144
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 145
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
146
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 147
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 148
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
149
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
150
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
151
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 152
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 153
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
155
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
156
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 157
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
160
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 161
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 162
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
163
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
164
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 165
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 166
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
167
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 168
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 169
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 170
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 171
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 172
 
492 hbuss 173
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 174
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 175
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 176
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 177
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 178
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 179
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 180
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 181
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 182
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 183
signed int Variance = 0;
184
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
185
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
2390 holgerb 186
unsigned char LowVoltageLandingActive = 0;
2408 holgerb 187
unsigned char LowVoltageHomeActive = 0;
1591 holgerb 188
 
2367 holgerb 189
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
190
#define OPA_OFFSET_STEP 5
191
#else
192
#define OPA_OFFSET_STEP 10
193
#endif
194
 
1639 holgerb 195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
196
//  Debugwerte zuordnen
197
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
198
void CopyDebugValues(void)
199
{
2373 holgerb 200
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
201
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1639 holgerb 202
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
203
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 204
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2367 holgerb 205
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
2309 holgerb 206
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 207
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
208
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
209
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 210
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 211
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
212
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
213
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
214
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 215
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 216
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 217
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
218
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 219
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
2437 holgerb 220
//    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 221
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 222
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
223
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 224
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2373 holgerb 225
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture; 
226
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture; 
2316 holgerb 227
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
228
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
2369 holgerb 229
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
2316 holgerb 230
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
231
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
232
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 233
}
234
 
1760 holgerb 235
 
1232 hbuss 236
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 237
{
2263 holgerb 238
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 239
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 240
GRN_OFF;
1 ingob 241
 while(Anzahl--)
242
 {
1232 hbuss 243
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 244
  wait = dauer;
245
  while(beeptime || wait)
246
   {
247
    if(UpdateMotor)
248
         {
249
          UpdateMotor = 0;
250
          if(!beeptime) wait--;
251
          LIBFC_Polling();
252
         };
253
   }
1 ingob 254
 }
1966 holgerb 255
GRN_ON;
1 ingob 256
}
257
 
258
//############################################################################
1622 killagreg 259
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
260
void CalibrierMittelwert(void)
261
//############################################################################
262
{
2426 holgerb 263
//    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1622 killagreg 264
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
265
        ANALOG_OFF;
266
        MesswertNick = AdWertNick;
267
        MesswertRoll = AdWertRoll;
268
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 269
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
270
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 271
   // ADC einschalten
272
    ANALOG_ON;
273
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
274
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
275
}
276
 
277
//############################################################################
1 ingob 278
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 279
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
280
//  Parameter: 1 -> before Start
281
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
282
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 283
//############################################################################
284
{
2316 holgerb 285
        unsigned char i, sucess = 1;
2367 holgerb 286
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
1702 holgerb 287
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 288
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 289
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 290
        NeutralAccY = 0;
291
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 292
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 293
 
1051 killagreg 294
    AdNeutralNick = 0;
295
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 296
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 297
 
395 hbuss 298
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 299
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 300
 
1036 hbuss 301
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 302
 
1051 killagreg 303
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 304
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 305
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 306
 
2437 holgerb 307
DebugOut.Analog[16] = 0;
308
DebugOut.Analog[17] = 0;
309
 
310
 
1 ingob 311
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 312
     {
2367 holgerb 313
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
1 ingob 314
     }
2367 holgerb 315
 
316
        barotest = MessLuftdruck;
1166 hbuss 317
#define NEUTRAL_FILTER 32
2367 holgerb 318
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
319
        OCR0B = 255 - OCR0A;
1166 hbuss 320
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 321
         {
322
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 323
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 324
          nick_neutral += AdWertNick;
325
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 326
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 327
         }
2367 holgerb 328
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
329
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
330
        OCR0B = 255 - OCR0A;
2316 holgerb 331
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
332
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
333
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
334
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 335
 
401 hbuss 336
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
337
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 338
 
2319 holgerb 339
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 340
     {
341
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
342
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
343
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 344
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
345
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 346
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 347
    }
1051 killagreg 348
    else
513 hbuss 349
    {
1622 killagreg 350
                // restore from eeprom
351
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
352
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
353
                // strange settings?
2316 holgerb 354
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 355
                {
356
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
357
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
358
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 359
                        sucess = 0;
1622 killagreg 360
                }
513 hbuss 361
    }
2330 holgerb 362
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
363
        MesswertNick = 0;
1 ingob 364
    MesswertRoll = 0;
365
    MesswertGier = 0;
2367 holgerb 366
    Delay_ms_Mess(200);
1703 holgerb 367
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
368
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 369
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
370
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 371
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
372
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 373
    Mess_Integral_Gier = 0;
1837 holgerb 374
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 375
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 376
    beeptime = 50;
882 hbuss 377
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
378
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 379
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 380
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
381
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 382
    LED_Init();
2389 holgerb 383
    if(AdjustmentMode != 0) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 384
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 385
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 386
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1171 hbuss 387
    SenderOkay = 100;
2349 holgerb 388
 
389
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
390
        else
1320 hbuss 391
         {
2366 holgerb 392
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else    
393
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349 holgerb 394
          CalculateServoSignals = 1;
395
          CalculateServo(); // nick
396
          CalculateServo(); // roll
2240 holgerb 397
         }
1702 holgerb 398
 
2316 holgerb 399
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
400
    signed int tilt1, tilt2;
401
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
402
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
403
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
404
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
405
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
406
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2427 holgerb 407
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 30) || (NeutralAccZ > 682 + 35)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 408
#else
409
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 410
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 411
#endif
1765 killagreg 412
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
413
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
414
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
415
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
416
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
417
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 418
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 419
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 420
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 421
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 422
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 423
#endif
2367 holgerb 424
    StartLuftdruck = Luftdruck;
425
    VarioMeter = 0;
426
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
2373 holgerb 427
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
2367 holgerb 428
        CalcExpandBaroStep();
2316 holgerb 429
 return(sucess);
1 ingob 430
}
431
 
1702 holgerb 432
 
1 ingob 433
//############################################################################
395 hbuss 434
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 435
void Mittelwert(void)
436
//############################################################################
1051 killagreg 437
{
1111 hbuss 438
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
439
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 440
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 441
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 442
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
443
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 444
    RohMesswertNick = MesswertNick;
445
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 446
 
395 hbuss 447
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 448
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
449
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 450
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
451
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 452
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
453
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
454
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 455
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
456
 
1155 hbuss 457
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
458
// ADC einschalten
1171 hbuss 459
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 460
        AdReady = 0;
461
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
462
 
1216 killagreg 463
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
464
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 465
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
466
 
1216 killagreg 467
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
468
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 469
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
470
 
1120 hbuss 471
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 472
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
473
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 474
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 475
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 476
         {
1153 hbuss 477
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 478
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 479
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 480
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 481
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 482
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 483
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
484
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 485
            tmpl4 -= tmpl3;
486
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 487
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 488
 
1153 hbuss 489
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 490
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 491
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 492
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 493
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 494
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 495
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 496
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 497
         }
1166 hbuss 498
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 499
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
500
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 501
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
502
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
503
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 504
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 505
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
506
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 507
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 508
            {
882 hbuss 509
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 510
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 511
            }
395 hbuss 512
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
513
            {
882 hbuss 514
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 515
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 516
            }
395 hbuss 517
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 518
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
519
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 520
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 521
             {
522
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
523
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 524
             }
525
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 526
            {
882 hbuss 527
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 528
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 529
            }
1111 hbuss 530
 
1 ingob 531
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
532
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
533
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 534
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 535
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
536
 
1166 hbuss 537
#define D_LIMIT 128
538
 
1171 hbuss 539
   MesswertNick = HiResNick / 8;
540
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 541
 
1167 hbuss 542
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
2426 holgerb 543
//   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
544
//   else  
545
   {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
1167 hbuss 546
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
2426 holgerb 547
//   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
548
//   else 
549
   { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
1167 hbuss 550
 
1216 killagreg 551
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 552
  {
1166 hbuss 553
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
554
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 555
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
556
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 557
 
1166 hbuss 558
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
559
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 560
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
561
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 562
 
563
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 564
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
565
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
566
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 567
  }
1111 hbuss 568
 
1166 hbuss 569
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
570
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
571
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
572
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 573
 
1916 holgerb 574
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 575
  {
576
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
577
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
578
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
579
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
580
  }
1 ingob 581
}
582
 
583
//############################################################################
584
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
585
void SendMotorData(void)
586
//############################################################################
1051 killagreg 587
{
1209 hbuss 588
 unsigned char i;
921 hbuss 589
    if(!MotorenEin)
1 ingob 590
        {
1765 killagreg 591
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 592
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 593
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
594
                  {
595
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 596
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
597
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
598
/*
1760 holgerb 599
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
600
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 601
*/
1216 killagreg 602
                  }
1212 hbuss 603
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 604
        }
1765 killagreg 605
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 606
 
2418 holgerb 607
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608
 
609
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2427 holgerb 610
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
2418 holgerb 611
        I2CTimeout = 100;
612
        return;
2427 holgerb 613
#endif
614
 
615
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
616
if(Parameter_UserParam7 > 150)
2418 holgerb 617
 {
2427 holgerb 618
        // Make noise
619
        if((BeepMuster == 0xffff)) { beeptime = 25000; BeepMuster = 0x0080; }
620
        // Do not send I2C-Data
621
        if(RedundanceBlOperation)
622
         {
623
          I2CTimeout = 100;
624
          return;
625
         }
2418 holgerb 626
 }
627
#endif
628
 
1765 killagreg 629
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 630
         {
1760 holgerb 631
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 632
         }
633
        else
1744 holgerb 634
    {
2407 holgerb 635
//     motor_write = 0;
1760 holgerb 636
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 637
        }
1 ingob 638
}
639
 
2342 holgerb 640
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
641
{
642
 int tmp2;
643
 if(ch == 0) return(0);
644
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
645
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
646
 return(tmp2);   
647
}
1 ingob 648
 
649
//############################################################################
650
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 651
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 652
//############################################################################
653
{
1787 holgerb 654
 unsigned char tmp,i;
655
  for(i=0;i<8;i++)
656
    {
657
     int tmp2;
1933 holgerb 658
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
659
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 660
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 661
 
662
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
663
         else
1787 holgerb 664
     if(tmp2 != Poti[i])
665
          {
666
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
667
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
668
           else Poti[i]++;
669
          }
670
        }
921 hbuss 671
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
672
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
673
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 674
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
675
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 676
 
2040 holgerb 677
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
678
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349 holgerb 679
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012 holgerb 680
 
2040 holgerb 681
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
682
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2349 holgerb 683
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
684
 
685
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342 holgerb 686
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 687
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
688
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
689
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
690
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
691
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
692
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
693
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
694
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
695
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
696
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
697
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
698
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
699
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
700
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
701
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
702
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
703
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
704
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 705
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
706
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 707
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 708
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
709
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 710
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 711
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 712
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 713
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
714
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 715
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
716
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
717
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 718
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 719
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 720
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 721
 
2342 holgerb 722
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 723
   {
1682 holgerb 724
        CareFree = 1;
2342 holgerb 725
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
726
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 727
    if(carefree_old != CareFree)
728
    {
729
      if(carefree_old < 3)
730
           {
2090 holgerb 731
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
732
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
733
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
734
#else
2063 holgerb 735
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 736
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 737
#endif
2063 holgerb 738
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 739
        carefree_old = CareFree;
740
           } else carefree_old--;
741
        }  
1937 holgerb 742
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 743
   }
1839 holgerb 744
   else
745
   {
746
    CareFree = 0;
1862 holgerb 747
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 748
   }   
1668 holgerb 749
 
1691 holgerb 750
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 751
        {
752
         beeptime = 15000;
753
         BeepMuster = 0xA400;
754
         CareFree = 0;
1765 killagreg 755
    }
2341 holgerb 756
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 757
}
758
 
2427 holgerb 759
void CalcStickGasHover(void)
760
{
761
 if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
762
        {
763
          StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
764
          StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
765
        }
766
  else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
767
  LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
768
}
769
 
770
 
1 ingob 771
//############################################################################
772
//
773
void MotorRegler(void)
774
//############################################################################
775
{
1330 killagreg 776
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 777
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
778
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 779
     static long IntegralFehlerNick = 0;
780
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 781
         static unsigned int RcLostTimer;
782
         static unsigned char delay_neutral = 0;
783
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 784
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 785
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 786
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 787
         unsigned char i;
1051 killagreg 788
        Mittelwert();
789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 790
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 792
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
793
   {
794
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 795
        {
796
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
797
           {
798
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
799
           }
800
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
801
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 802
   }
803
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
804
    {
805
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
806
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
807
        }
1051 killagreg 808
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 809
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 811
// Empfang schlecht
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 813
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 814
        {
1051 killagreg 815
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
816
        else
1 ingob 817
         {
818
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 819
                  modell_fliegt = 0;
820
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 821
         }
1 ingob 822
        ROT_ON;
2008 holgerb 823
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 824
            {
2028 holgerb 825
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 826
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 827
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 828
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 829
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
830
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
831
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 832
            }
1954 holgerb 833
         else
834
                    {
835
                          MotorenEin = 0;
836
                        }  
1 ingob 837
        }
1051 killagreg 838
        else
839
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 840
// Emfang gut
1051 killagreg 841
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 842
        if(SenderOkay > 140)
843
            {
2340 holgerb 844
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 845
                     static unsigned int trigger = 1000;
2340 holgerb 846
                         static unsigned char old_switch = 100;
847
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
848
                        {
849
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
850
                                {
851
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 852
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 853
                                 old_switch = 150;
854
                                }
855
                                else
856
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
857
                                {
858
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 859
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 860
                                 old_switch = 50;
861
                                }
862
                                else
863
                                {
864
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
865
                                }
866
                        }
867
#endif
1765 killagreg 868
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 869
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 870
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 871
                {
872
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
873
                }
871 hbuss 874
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 875
             {
1 ingob 876
                SummeNick = 0;
877
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 878
                sollGier = 0;
879
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 880
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 881
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
882
                                old_switch = 100;
883
#endif
2309 holgerb 884
             }
885
                        else
886
                         {
887
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
888
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
889
                           {
2322 holgerb 890
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 891
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 892
                                {
2340 holgerb 893
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
894
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
895
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 896
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 897
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 898
/*                                 if(StartTrigger != 2)
899
                                                {
900
                                                 StartTrigger = 1;
901
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
902
                                                }
903
*/
904
                            }
2340 holgerb 905
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 906
#endif
2340 holgerb 907
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 908
                                 {
909
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 910
                                  trigger = 1000;
2369 holgerb 911
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
912
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 913
#endif
2340 holgerb 914
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 915
                                 }
916
                SummeNick = 0;
917
                SummeRoll = 0;
918
                Mess_Integral_Gier = 0;
919
//                              sollGier = 0;
920
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
921
                           }
2322 holgerb 922
                                else  // Flying mode
923
                                {
924
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 925
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
926
                                {
927
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
928
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
929
                            }
2322 holgerb 930
                                 if(trigger < 1000)
931
                                        {
932
                                                trigger++;
933
                                                SummeNick = 0;
934
                                                SummeRoll = 0;
935
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
936
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345 holgerb 937
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
938
                                                 {
939
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
940
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
941
                                             } 
2322 holgerb 942
                                        }
943
                                 else
944
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
945
                                  {
2345 holgerb 946
                                        if(Aktuell_az > 940)
947
                                         {
948
                                          trigger = 0;
949
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
950
                                         };
2322 holgerb 951
                                  }
952
#endif
953
               }
954
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 955
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 956
                {
1051 killagreg 957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 958
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 959
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 960
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
961
                    {
962
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
963
                        {
964
                        delay_neutral = 0;
965
                        modell_fliegt = 0;
966
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
967
                        {
304 ingob 968
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 969
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
970
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
971
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
972
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
973
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 974
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 975
                        }
1051 killagreg 976
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
977
                          {
819 hbuss 978
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 979
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 980
                           beeptime = 1000;
981
                          }
982
                          else
1 ingob 983
                          {
2340 holgerb 984
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 985
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 986
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 987
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 988
                            {
1 ingob 989
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 990
                            }
2319 holgerb 991
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 992
                                                   ServoActive = 1;
993
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 994
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 995
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 996
                                                   else
997
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 998
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345 holgerb 999
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti 
2263 holgerb 1000
#endif
2332 holgerb 1001
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 1002
                         }
1051 killagreg 1003
                        }
1 ingob 1004
                    }
1051 killagreg 1005
                 else
513 hbuss 1006
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
1007
                    {
1008
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
1009
                        {
1010
                        MotorenEin = 0;
1011
                        delay_neutral = 0;
1012
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 1013
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 1014
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1015
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
1016
                                                   else
1017
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1018
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 1019
#endif
2332 holgerb 1020
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 1021
                        }
513 hbuss 1022
                    }
1 ingob 1023
                 else delay_neutral = 0;
1024
                }
1051 killagreg 1025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1026
// Gas ist unten
1051 killagreg 1027
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 1028
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 1029
                {
2146 holgerb 1030
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1031
                                        else
1032
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 1033
                                        // Motoren Starten
1034
                                        if(!MotorenEin)
1035
                        {
2342 holgerb 1036
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1037
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 1038
                                                {
1051 killagreg 1039
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1040
// Einschalten
1051 killagreg 1041
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 1042
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2367 holgerb 1043
 
2309 holgerb 1044
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1045
                                                        HoehenWertF = 0;
1046
                                                        HoehenWert = 0;
1047
                                                        SummenHoehe = 0;
2367 holgerb 1048
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 1049
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 1050
                                                        {
2407 holgerb 1051
                                                                if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1521 killagreg 1052
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 1053
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 1054
                                                                {
1055
                                                                        modell_fliegt = 1;
1056
                                                                        MotorenEin = 1;
1057
                                                                        sollGier = 0;
1058
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1059
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1060
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1061
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1062
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1063
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1064
                                                                        SummeNick = 0;
1065
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1066
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1067
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1068
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1069
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1070
#endif
1622 killagreg 1071
                                                                }
1072
                                                                else
1073
                                                                {
1074
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1075
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1076
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1077
#endif
1622 killagreg 1078
                                                                }
1521 killagreg 1079
                                                        }
1080
                                                }
1081
                                                else delay_einschalten = 0;
1082
                                        }
1051 killagreg 1083
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1084
// Auschalten
1051 killagreg 1085
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1086
                                        else // only if motors are running
1087
                                        {
2146 holgerb 1088
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1089
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1090
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1091
                                                {
2349 holgerb 1092
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1093
                                                        {
1094
                                                                delay_ausschalten = 0;
1095
                                                        }
1096
                                                        else
1097
                                                        {
1098
                                                          SummeNick = 0;
1099
                                                          SummeRoll = 0;
1100
                                                          StickNick = 0;
1101
                                                          StickRoll = 0;
1102
                                                        }
2146 holgerb 1103
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1104
                                                        {
1105
                                                                MotorenEin = 0;
1106
                                                                delay_ausschalten = 0;
1107
                                                                modell_fliegt = 0;
2349 holgerb 1108
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1109
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1110
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1111
#endif
1521 killagreg 1112
                                                        }
2366 holgerb 1113
                                                        else
1114
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1521 killagreg 1115
                                                }
1116
                                                else delay_ausschalten = 0;
1117
                                        }
2369 holgerb 1118
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1119
                                   {
1120
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1121
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1122
                                   }   
2230 holgerb 1123
                                }
2146 holgerb 1124
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1125
                                {
1126
                                  move_safety_switch = 0;
1127
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1128
                                }  
1 ingob 1129
            }
2230 holgerb 1130
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1131
                        {
1132
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1133
                         {
1134
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1135
                                {
1136
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1137
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1138
                                }        
1139
                         }
1140
                        }
1051 killagreg 1141
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1142
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1143
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1144
 
1765 killagreg 1145
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1146
  {
604 hbuss 1147
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1148
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1149
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1150
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1151
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1152
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1153
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1154
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1155
 
1707 holgerb 1156
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1157
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1159
        if(CareFree)
1160
        {
1161
                signed int nick, roll;
1162
                nick = stick_nick / 4;
1163
                roll = stick_roll / 4;
1164
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1165
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1166
        }
1167
        else
1168
        {
1169
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1170
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1171
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1172
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1173
        }
1662 killagreg 1174
 
1 ingob 1175
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1176
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1177
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1178
 
2369 holgerb 1179
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1180
 {
1181
  StickNick = StickNick/8;
1182
  StickRoll = StickRoll/8;  
1183
  SummeNick = 0;
1184
  SummeRoll = 0;
1185
 }
1186
else
1945 holgerb 1187
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1188
         {
1189
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1190
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1191
         }
1912 holgerb 1192
    StickNick -= GPS_Nick;
1193
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1194
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1195
 
1153 hbuss 1196
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1197
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1198
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1199
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1200
 
595 hbuss 1201
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1203
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1204
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1205
    {
1206
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1207
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1208
         StickGier += ExternControl.Gier;
1209
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1210
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1211
    }
855 hbuss 1212
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1213
 
1916 holgerb 1214
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1215
 
1051 killagreg 1216
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1217
     {
1051 killagreg 1218
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1219
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1220
     }
928 hbuss 1221
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1222
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1223
     {
1051 killagreg 1224
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1225
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1226
     }
928 hbuss 1227
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1228
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1229
 
1051 killagreg 1230
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1231
// Looping?
1051 killagreg 1232
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1233
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1234
  else
1235
   {
395 hbuss 1236
     {
1051 killagreg 1237
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1238
     }
1239
   }
993 hbuss 1240
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1241
   else
395 hbuss 1242
   {
1243
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1244
     {
1245
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1246
     }
1051 killagreg 1247
   }
173 holgerb 1248
 
993 hbuss 1249
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1250
  else
1251
   {
395 hbuss 1252
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1253
     {
1051 killagreg 1254
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1255
     }
1256
   }
993 hbuss 1257
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1258
   else
395 hbuss 1259
   {
1260
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1261
     {
1262
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1263
     }
1051 killagreg 1264
   }
395 hbuss 1265
 
1266
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1267
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1268
  } // Ende neue Funken-Werte
1269
 
1270
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1271
   {
173 holgerb 1272
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1273
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1274
   }
1275
 
1051 killagreg 1276
 
1277
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278
// Bei Empfangsausfall im Flug
1279
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1280
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1281
   {
1282
    StickNick = -GPS_Nick;
1283
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1284
        StickGas = StickGasHover;
2407 holgerb 1285
    StickGier = 0;
1916 holgerb 1286
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1287
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1288
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1289
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1290
   }
1291
   else
1765 killagreg 1292
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1293
    {
1294
     StickGier = 0;
1295
     StickNick = 0;
1296
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1297
     GyroFaktor     = 90;
1298
     IntegralFaktor = 120;
1299
     GyroFaktorGier     = 90;
1300
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1301
     Looping_Roll = 0;
1302
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1303
    }
395 hbuss 1304
 
1051 killagreg 1305
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1306
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1307
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1308
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1309
 
1310
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1311
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1312
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1313
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1314
 
1315
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1316
  {
1317
    IntegralAccNick = 0;
1318
    IntegralAccRoll = 0;
1319
    MittelIntegralNick = 0;
1320
    MittelIntegralRoll = 0;
1321
    MittelIntegralNick2 = 0;
1322
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1323
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1324
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1325
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1326
    LageKorrekturNick = 0;
1327
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1328
  }
1329
 
1051 killagreg 1330
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1331
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1332
  {
1333
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1334
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1335
     {
1944 holgerb 1336
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1337
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1338
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1339
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1340
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1341
                {
1342
                tmp_long  /= 2;
1343
                tmp_long2 /= 2;
1344
                }
2309 holgerb 1345
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1346
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1347
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1348
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1349
     }
1051 killagreg 1350
     else
992 hbuss 1351
     {
1944 holgerb 1352
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1353
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1354
                tmp_long /= 16;
1355
                tmp_long2 /= 16;
1356
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1357
                {
1358
                tmp_long  /= 3;
1359
                tmp_long2 /= 3;
1360
                }
1361
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1362
                {
1363
                tmp_long  /= 3;
1364
                tmp_long2 /= 3;
1365
                }
1366
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1367
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1368
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1369
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1370
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1371
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1372
     }
1166 hbuss 1373
 
1111 hbuss 1374
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1375
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
2437 holgerb 1376
 
1377
DebugOut.Analog[16] += tmp_long;
1378
DebugOut.Analog[17] += tmp_long2;
1379
 
469 hbuss 1380
  }
1051 killagreg 1381
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1382
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1383
 {
1384
  static int cnt = 0;
1385
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1386
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1387
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1388
  {
395 hbuss 1389
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1390
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1391
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1392
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1393
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1394
#define MAX_I 0
395 hbuss 1395
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1396
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1397
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1398
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1399
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1400
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1401
 
1402
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1403
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1404
 
992 hbuss 1405
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1406
    {
1407
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1408
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1409
    }
498 hbuss 1410
 
1051 killagreg 1411
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1412
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1413
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1414
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1415
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1416
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1417
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1418
 
1419
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1420
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1421
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1422
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1423
 
1111 hbuss 1424
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1425
   {
1622 killagreg 1426
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1427
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1428
   }
693 hbuss 1429
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1430
 
1243 killagreg 1431
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1432
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1433
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1434
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1435
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1436
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1437
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1438
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1439
        {
1051 killagreg 1440
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1441
         {
1051 killagreg 1442
           if(last_n_p)
395 hbuss 1443
           {
1173 hbuss 1444
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1445
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1446
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1447
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1448
           }
395 hbuss 1449
           else last_n_p = 1;
1450
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1451
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1452
         {
1453
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1454
            {
1173 hbuss 1455
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1456
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1457
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1458
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1459
            }
395 hbuss 1460
           else last_n_n = 1;
1461
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1462
        }
1463
        else
847 hbuss 1464
        {
1465
         cnt = 0;
1839 holgerb 1466
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1467
        }
499 hbuss 1468
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1469
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1470
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1471
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1472
 
395 hbuss 1473
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1474
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1475
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1476
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1477
        {
1051 killagreg 1478
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1479
         {
1051 killagreg 1480
           if(last_r_p)
395 hbuss 1481
           {
1173 hbuss 1482
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1483
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1484
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1485
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1486
           }
395 hbuss 1487
           else last_r_p = 1;
1488
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1489
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1490
         {
1051 killagreg 1491
           if(last_r_n)
395 hbuss 1492
           {
1173 hbuss 1493
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1494
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1495
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1496
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1497
           }
1498
           else last_r_n = 1;
1499
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1500
        } else
492 hbuss 1501
        {
1502
         cnt = 0;
1839 holgerb 1503
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1504
        }
499 hbuss 1505
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1506
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1507
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1508
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1509
  }
1051 killagreg 1510
  else
498 hbuss 1511
  {
1512
   LageKorrekturRoll = 0;
1513
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1514
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1515
  }
1051 killagreg 1516
 
498 hbuss 1517
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1518
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1519
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1520
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1521
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1522
    IntegralAccNick = 0;
1523
    IntegralAccRoll = 0;
1524
    IntegralAccZ = 0;
1525
    MittelIntegralNick = 0;
1526
    MittelIntegralRoll = 0;
1527
    MittelIntegralNick2 = 0;
1528
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1529
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1530
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1531
 
1051 killagreg 1532
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1533
//  Gieren
1051 killagreg 1534
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1535
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1536
     {
1839 holgerb 1537
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1538
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1539
       {
1840 holgerb 1540
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1541
        };
1 ingob 1542
     }
1944 holgerb 1543
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1544
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1545
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1546
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1547
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1548
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1549
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1550
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1551
 
1552
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1553
//  Kompass
1051 killagreg 1554
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1555
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1556
     {
1839 holgerb 1557
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1558
          {
1559
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1560
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1561
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1562
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1563
       v = abs(IntegralRoll /512);
1564
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1565
//       korrektur = w / 4 + 1;
1566
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1567
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1568
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1569
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1570
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1571
           // Kompasswert einloggen
1572
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1573
           else
1574
       if(w < 25)
921 hbuss 1575
        {
1576
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1577
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1578
         {
1839 holgerb 1579
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1580
                   {
1941 holgerb 1581
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1582
                   }   
921 hbuss 1583
         }
1 ingob 1584
        }
1840 holgerb 1585
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1586
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1587
       // MK Gieren
1588
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1589
       {
1941 holgerb 1590
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1591
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1592
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1593
       }
1865 holgerb 1594
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1595
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1596
     }
1840 holgerb 1597
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1598
 
1599
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1600
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1601
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1603
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1604
 
1171 hbuss 1605
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1606
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1607
 
1167 hbuss 1608
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1609
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1610
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1611
 
1166 hbuss 1612
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1613
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1614
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1615
 
1 ingob 1616
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1617
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1618
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1619
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1620
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1621
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1622
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1623
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1624
 
1051 killagreg 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2390 holgerb 1626
// Undervoltage
1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1628
  if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT))
1629
  {
1630
    GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1631
  }
1632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1633
// Auto-Landing
1634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1635
 static unsigned char slower;
1636
 if(!slower--)
1637
  {
2402 holgerb 1638
   static unsigned int u_filter = 0;
1639
   if(!u_filter) u_filter = UBat;
1640
   if(UBat > u_filter) u_filter++; else
1641
   if(UBat < u_filter) u_filter--;
1642
   slower = 100; // 5Hz
2416 holgerb 1643
   if(u_filter < BattAutoLandingVoltage)
2390 holgerb 1644
         {
2402 holgerb 1645
          LowVoltageLandingActive = 10; // 2 sek
2390 holgerb 1646
         }
2416 holgerb 1647
         else if(u_filter > BattAutoLandingVoltage + LipoCells && LowVoltageLandingActive) LowVoltageLandingActive--;
2408 holgerb 1648
 
2416 holgerb 1649
   if(u_filter < BattComingHomeVoltage)
2408 holgerb 1650
         {
1651
          LowVoltageHomeActive = 25; // min. 5 sek
1652
         }
2416 holgerb 1653
         else if(u_filter > BattComingHomeVoltage + LipoCells && LowVoltageHomeActive) LowVoltageHomeActive--;
2390 holgerb 1654
  }
1655
  if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0)
1656
     {
1657
                FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
1658
                FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
1659
         }
1660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2427 holgerb 1661
// send SPI pending bytes
1662
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
1663
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1664
// Höhenregelung
1051 killagreg 1665
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1666
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
2427 holgerb 1667
// if height control is activated
2334 holgerb 1668
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1669
        {
1698 holgerb 1670
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1671
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1672
 
2309 holgerb 1673
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1674
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1675
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1676
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1677
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1678
        // Expand the measurement
1679
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1680
          if(!BaroExpandActive)
1681
                   {
1682
                        if(MessLuftdruck > 920)
1683
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1684
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1685
                           {
1686
                                ExpandBaro -= 1;
1687
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
2367 holgerb 1688
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1689
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1690
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1691
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1692
                           }
1693
                           else
1322 hbuss 1694
                           {
1695
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1696
               }
1697
                        }
1698
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1699
                        else
1322 hbuss 1700
                        if(MessLuftdruck < 100)
1701
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1702
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1703
                           {
1704
                                ExpandBaro += 1;
1705
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
2367 holgerb 1706
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1707
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1708
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1709
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1710
                           }
1711
                           else
1322 hbuss 1712
                           {
1713
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1714
               }
1715
                        }
1330 killagreg 1716
                        else
1322 hbuss 1717
                        {
1718
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1719
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1720
                        }
1721
                   }
1722
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1723
                   {
1724
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1725
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1726
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1727
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1728
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1729
#else 
1730
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1731
#endif
1322 hbuss 1732
                          BaroExpandActive--;
1733
                   }
1328 hbuss 1734
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1735
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1736
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1737
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1738
                        {   //height control not active
1739
                                if(!delay--)
1740
                                {
2090 holgerb 1741
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1742
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1743
#endif
1328 hbuss 1744
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1745
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1746
                                        delay = 1;
1747
                                }
1748
                        }
1749
                        else
2090 holgerb 1750
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1751
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1752
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1753
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1754
#endif
2263 holgerb 1755
                                delay = 200;
1328 hbuss 1756
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1757
                        }
1051 killagreg 1758
                }
1309 hbuss 1759
                else // no switchable height control
1760
                {
1916 holgerb 1761
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1762
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1763
                }
1320 hbuss 1764
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1765
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1766
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1767
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1768
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1769
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1770
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1771
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1772
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1773
                {
1774
                // Holger original version
1775
                // start of height control algorithm
1776
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1777
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1778
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1779
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1780
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1781
              {  // old version
1309 hbuss 1782
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1783
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1784
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1785
                        // set both flags to indicate no vario mode
1786
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1787
          }
1314 killagreg 1788
                  else
1309 hbuss 1789
                  {
1790
                // alternative height control
1791
                // PD-Control with respect to hoover point
1792
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1793
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
2390 holgerb 1794
                        if(/*1 || */FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1795
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1796
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1797
                                {
1767 killagreg 1798
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1799
                                        {
1767 killagreg 1800
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1801
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1802
                                        }
1966 holgerb 1803
                                        // Limit the maximum Altitude
2381 holgerb 1804
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
1805
                                         {
1806
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
1807
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1808
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
1809
#endif
1810
                                          VarioCharacter = '=';
1811
                                         }
1966 holgerb 1812
                                        else
1813
                                        {
2381 holgerb 1814
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1815
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1816
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
2390 holgerb 1817
                                        if(LowVoltageLandingActive) AltitudeSetpointTrimming /= 3; // only 33% rising
1591 holgerb 1818
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1819
                                        }
1865 holgerb 1820
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1821
                                } // gas stick is below hoover point
2390 holgerb 1822
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )     // Minus
1309 hbuss 1823
                                {
1767 killagreg 1824
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1825
                                        {
1767 killagreg 1826
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1827
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1828
                                        }
1767 killagreg 1829
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1830
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1831
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1832
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1833
                                }
1587 killagreg 1834
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1835
                                {
1855 holgerb 1836
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1837
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1838
                                         {
1839
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1840
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1841
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1842
                                                WaypointTrimming = 10;
1843
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1844
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1845
                                                {
1846
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1847
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1848
                                                }
1855 holgerb 1849
                                         }
1850
                                         else
1857 holgerb 1851
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1852
                                         {
1853
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1854
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1855
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1856
                                                WaypointTrimming = -10;
1857
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1858
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1859
                                                {
1860
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1861
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1862
                                                }
1855 holgerb 1863
                                         }
1864
                                        else
1767 killagreg 1865
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1866
                                        {
2309 holgerb 1867
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1868
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1869
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1870
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1871
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1872
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1873
                                                {
1874
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1875
                                                }
1309 hbuss 1876
                                        }
1877
                                }
1878
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1879
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1880
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1881
                                {
1857 holgerb 1882
                                        if(WaypointTrimming)
1883
                                         {
1884
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1885
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1886
                                          }
1887
                                        else
1966 holgerb 1888
                                          {
1889
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1890
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1891
                                          }
1309 hbuss 1892
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1893
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1894
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1895
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
2427 holgerb 1896
                                        if(FromNC_AltitudeSpeed == 0) CalcStickGasHover();
1897
/*
1857 holgerb 1898
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1899
                       {
1587 killagreg 1900
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
2427 holgerb 1901
                           StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1587 killagreg 1902
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
2427 holgerb 1903
                           else if(StickGasHover > 175) StickGasHover = 175;
1332 hbuss 1904
                       }
2427 holgerb 1905
*/
1309 hbuss 1906
                                }
2309 holgerb 1907
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1908
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1909
                        else
1910
                        {
1322 hbuss 1911
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1912
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
2427 holgerb 1913
                         else StickGasHover = 127;
1698 holgerb 1914
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1915
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1916
                         }
1590 killagreg 1917
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1918
                   }
2309 holgerb 1919
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1920
                 {
2316 holgerb 1921
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1922
                  {
1590 killagreg 1923
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1924
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1925
                        {
1926
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1927
                                HeightDeviation = 0;
1928
                        } // EOF // baro range expanding active
1929
                        else // valid data from air pressure sensor
1930
                        {
1931
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1932
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1933
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1934
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1935
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1936
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1937
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1938
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1939
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1940
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1941
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1942
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1943
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1944
                                else
1916 holgerb 1945
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1946
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1947
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1948
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1949
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1950
                         {
1951
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1952
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1953
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1954
                         }
1587 killagreg 1955
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1956
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1957
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1958
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1959
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1960
 
1701 holgerb 1961
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1962
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1963
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1964
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1965
                        {
1765 killagreg 1966
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1967
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1968
                         if(tmp <= 60)
1969
                         {
1970
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1971
                         }
1972
                         else
1765 killagreg 1973
                         {
1705 holgerb 1974
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1975
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1976
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1977
                                {
1705 holgerb 1978
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1979
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1980
                                }
1705 holgerb 1981
                                else
1982
                                {
1983
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1984
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1985
                                }
1986
                          }
1309 hbuss 1987
                        }
1322 hbuss 1988
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1989
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1990
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1991
                        tmp_long2 *= 8192L;
1992
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1993
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1994
                        // update height control gas averaging
1995
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1996
                        // limit height control gas pd-control output
1997
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1998
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1999
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 2000
                        {  // old version
2001
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 2002
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 2003
                        }
1719 holgerb 2004
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 2005
                   }
2320 holgerb 2006
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 2007
          else // ACC-Altitude control
2008
                   {
2309 holgerb 2009
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
2010
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
2011
                        {
2012
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
2013
                                HeightDeviation = 0;
2014
                        } // EOF // baro range expanding active
2015
                        else // valid data from air pressure sensor
2016
                        {
2017
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2018
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
2019
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
2020
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
2021
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
2022
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
2023
                                GasReduction = tmp_long;
2024
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 2025
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 2026
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
2027
                                if(WaypointTrimming) {
2028
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
2029
                                } else {
2030
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
2031
                                }
2032
                                tmp_long -= (long)Variance;
2033
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
2034
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
2035
                                GasReduction += tmp_long;
2036
                        } // EOF no baro range expanding
2037
                        HCGas -= GasReduction;
2038
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
2039
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
2040
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
2041
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
2042
                        tmp_long2 *= 8192L;
2043
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
2044
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
2045
                        // update height control gas averaging
2046
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2047
                        // limit height control gas pd-control output
2048
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
2049
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2050
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2051
                        {  // old version
2052
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2053
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2054
                        }
2316 holgerb 2055
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
2056
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 2057
#endif
1314 killagreg 2058
                  }
1309 hbuss 2059
                }// EOF height control active
1320 hbuss 2060
                else // HC not active
2061
                {
2062
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
2427 holgerb 2063
                        CalcStickGasHover();
2064
/*                      if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1587 killagreg 2065
                        {
2066
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
2427 holgerb 2067
                                StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 2068
                        }
1587 killagreg 2069
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
2427 holgerb 2070
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
2071
*/             
1328 hbuss 2072
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 2073
                        // set both flags to indicate no vario mode
2074
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 2075
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 2076
                }
1587 killagreg 2077
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 2078
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 2079
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 2080
                {
2316 holgerb 2081
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 2082
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 2083
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 2084
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2085
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2086
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 2087
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 2088
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2089
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2090
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2091
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 2092
                                }
1698 holgerb 2093
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2094
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 2095
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 2096
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 2097
                                }
1698 holgerb 2098
                          else //later
2316 holgerb 2099
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 2100
                                {
1590 killagreg 2101
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 2102
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 2103
                                }
1590 killagreg 2104
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 2105
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2106
                                {
2107
                                        int16_t band;
1587 killagreg 2108
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2109
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2110
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 2111
                                }
2112
                                else
2113
                                {       // no limit
1587 killagreg 2114
                                        HoverGasMin = 0;
2115
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 2116
                                }
1765 killagreg 2117
                }
2118
                 else
1698 holgerb 2119
                  {
2120
                   StartTrigger = 0;
2121
                   HoverGasFilter = 0;
2122
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2123
                  }
1916 holgerb 2124
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2125
        else
2126
        {
2127
                // set undefined state to indicate vario off
2128
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2129
        } // EOF no height control
2130
 
2309 holgerb 2131
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2132
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2133
        {
2028 holgerb 2134
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2135
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2136
          beeptime = 15000;
2137
          BeepMuster = 0x0E00;
2138
        }
2028 holgerb 2139
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2140
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2141
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2142
 
1051 killagreg 2143
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2144
// all BL-Ctrl connected?
2145
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2418 holgerb 2146
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 254 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2147
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2148
   {
2149
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2150
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2382 holgerb 2151
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2152
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
2153
#endif
1320 hbuss 2154
   }
2407 holgerb 2155
 
2427 holgerb 2156
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2157
// send SPI pending bytes
2407 holgerb 2158
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
1320 hbuss 2159
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2160
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2162
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2164
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2166
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2167
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2168
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2169
    {
1051 killagreg 2170
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2171
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2172
    }
1051 killagreg 2173
    else
693 hbuss 2174
    {
1051 killagreg 2175
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2176
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2177
    }
855 hbuss 2178
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2179
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2180
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2181
 
1051 killagreg 2182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2183
// Nick-Achse
1051 killagreg 2184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2185
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2186
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2187
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2188
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2189
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2190
 
2191
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2192
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2193
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2194
 
1676 holgerb 2195
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2196
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2197
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2198
 
1153 hbuss 2199
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2200
// Roll-Achse
2201
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2202
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2203
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2204
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2205
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2206
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2207
 
2208
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2209
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2210
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2211
 
1676 holgerb 2212
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2213
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2214
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2215
 
2216
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2427 holgerb 2217
// send SPI pending bytes
2218
        if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
2219
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2220
// Universal Mixer
1155 hbuss 2221
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2222
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2223
        {
2224
                signed int tmp_int;
2225
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2226
                {
1652 holgerb 2227
                        // Gas
1676 holgerb 2228
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2229
                        // Nick
2230
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2231
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2232
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2233
            // Roll
2234
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2235
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2236
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2237
            // Gier
1676 holgerb 2238
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2239
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2240
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2427 holgerb 2241
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
2418 holgerb 2242
                        tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    
2243
#else
2386 holgerb 2244
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE || tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // Beschleunigen
1913 holgerb 2245
            else
2402 holgerb 2246
                         {  // BL-Ctrl 1.0 or 2.0 
2386 holgerb 2247
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1913 holgerb 2248
                                {
1931 holgerb 2249
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2250
                                }
2251
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2386 holgerb 2252
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1913 holgerb 2253
                                {
2386 holgerb 2254
                                  // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2255
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2256
                                }
2257
                        }
2418 holgerb 2258
#endif
1760 holgerb 2259
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2260
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2261
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2262
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2263
                }
2264
                else
2265
                {
2266
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2267
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2268
                }
2269
        }
2427 holgerb 2270
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
2437 holgerb 2271
if(Parameter_UserParam6 > 230) Motor[0].SetPoint = 0;
2427 holgerb 2272
#endif
1111 hbuss 2273
}
2090 holgerb 2274
//DebugOut.Analog[16]