Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Software LICENSING TERMS
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 53
 
54
#include "main.h"
1622 killagreg 55
#include "eeprom.h"
1 ingob 56
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
1166 hbuss 57
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
58
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
380 hbuss 59
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
60
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
1 ingob 61
volatile long Luftdruck = 32000;
1322 hbuss 62
volatile long SummenHoehe = 0;
2309 holgerb 63
volatile long StartLuftdruck;
1 ingob 64
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
65
unsigned char DruckOffsetSetting;
1036 hbuss 66
signed char ExpandBaro = 0;
1253 killagreg 67
volatile int VarioMeter = 0;
1 ingob 68
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
918 hbuss 69
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
1168 hbuss 70
volatile unsigned char AdReady = 1;
2309 holgerb 71
volatile long HoehenWertF = 0;
72
volatile long VerticalVelocity;
2008 holgerb 73
 
1 ingob 74
//#######################################################################################
75
void ADC_Init(void)
76
//#######################################################################################
1246 killagreg 77
{
1 ingob 78
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
1155 hbuss 79
    ANALOG_ON;
1 ingob 80
}
81
 
1352 hbuss 82
#define DESIRED_H_ADC 800
1322 hbuss 83
 
1 ingob 84
void SucheLuftruckOffset(void)
85
{
86
 unsigned int off;
1036 hbuss 87
 ExpandBaro = 0;
1726 holgerb 88
 
89
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
90
 {
91
  unsigned char off2;
92
  OCR0A = 150;
93
  off2 = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
94
  if(off2 < 230) off2 += 10;
95
  OCR0B = off2;
96
  Delay_ms_Mess(100);
97
  if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off2 = 240;
98
  for(; off2 >= 5; off2 -= 5)
99
   {
100
   OCR0B = off2;
101
   Delay_ms_Mess(50);
102
   printf("*");
103
   if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
104
   }
105
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off2);
106
  if(off2 >= 15) off = 140; else off = 0;
107
  for(; off < 250;off++)
108
   {
109
   OCR0A = off;
110
   Delay_ms_Mess(50);
111
   printf(".");
112
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
113
   }
114
   DruckOffsetSetting = off;
115
 }
1765 killagreg 116
#else
1726 holgerb 117
  off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
118
  if(off > 20) off -= 10;
1 ingob 119
  OCR0A = off;
1726 holgerb 120
  Delay_ms_Mess(100);
121
  if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;
122
  for(; off < 250;off++)
123
   {
124
   OCR0A = off;
125
   Delay_ms_Mess(50);
126
   printf(".");
127
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
128
   }
129
   DruckOffsetSetting = off;
130
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
131
#endif
1765 killagreg 132
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
1638 holgerb 133
 OCR0A = off;
380 hbuss 134
 Delay_ms_Mess(300);
1 ingob 135
}
136
 
1726 holgerb 137
 
918 hbuss 138
void SucheGyroOffset(void)
139
{
140
 unsigned char i, ready = 0;
1219 hbuss 141
 int timeout;
142
 timeout = SetDelay(2000);
918 hbuss 143
 for(i=140; i != 0; i--)
144
  {
921 hbuss 145
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
918 hbuss 146
   ready = 0;
147
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
148
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
149
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
1662 killagreg 150
   I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
1765 killagreg 151
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
152
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
153
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 245;};
1219 hbuss 154
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
1253 killagreg 155
   AdReady = 0;
918 hbuss 156
   ANALOG_ON;
1253 killagreg 157
   while(!AdReady);
1246 killagreg 158
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
918 hbuss 159
  }
1246 killagreg 160
   Delay_ms_Mess(70);
161
}
1 ingob 162
 
1171 hbuss 163
/*
164
 
165
1  r
1246 killagreg 166
2     g
1171 hbuss 167
3     y
168
4     x
169
5  n
170
6  r
171
7     u
172
8     z
173
9     L
1246 killagreg 174
10 n
1171 hbuss 175
11 r
176
12    g
177
13    y
178
14    x
179
15 n
180
16 r
181
17    L
182
*/
183
 
2309 holgerb 184
 
1 ingob 185
//#######################################################################################
186
//
1561 killagreg 187
ISR(ADC_vect)
1 ingob 188
//#######################################################################################
189
{
190
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
1687 holgerb 191
        static signed char subcount = 0;
1246 killagreg 192
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
1687 holgerb 193
        static signed int accy, accx;
1253 killagreg 194
        static long tmpLuftdruck = 0;
195
        static char messanzahl_Druck = 0;
1171 hbuss 196
    switch(state++)
197
        {
198
        case 0:
199
            nick1 = ADC;
200
            kanal = AD_ROLL;
201
            break;
202
        case 1:
203
            roll1 = ADC;
204
                    kanal = AD_GIER;
205
            break;
206
        case 2:
207
            gier1 = ADC;
208
            kanal = AD_ACC_Y;
209
            break;
210
        case 3:
211
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
212
            accy = Aktuell_ay;
213
                    kanal = AD_ACC_X;
214
            break;
215
        case 4:
216
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
217
            accx =  Aktuell_ax;
218
            kanal = AD_NICK;
219
            break;
220
        case 5:
221
            nick1 += ADC;
222
            kanal = AD_ROLL;
223
            break;
224
        case 6:
225
            roll1 += ADC;
226
            kanal = AD_UBAT;
227
            break;
228
        case 7:
1806 holgerb 229
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
230
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
231
                        else  
232
#endif
233
                        UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
1171 hbuss 234
                    kanal = AD_ACC_Z;
235
            break;
236
       case 8:
2309 holgerb 237
                         Aktuell_az = ADC;
238
                         AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ;
239
                     if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
240
                     {
241
                      if(AdWertAccHoch > 1)
1171 hbuss 242
               {
2309 holgerb 243
                if(NeutralAccZ < 750)
244
                 {
245
                  subcount += 5;
246
                  if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
247
                 }
248
                if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
1639 holgerb 249
               }
2309 holgerb 250
               else if(AdWertAccHoch < -1)
251
               {
252
                if(NeutralAccZ > 550)
253
                 {
254
                  subcount -= 5;
255
                  if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
256
                  if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
257
                 }
258
               }
1639 holgerb 259
             }
1171 hbuss 260
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
261
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
262
                kanal = AD_DRUCK;
263
            break;
1701 holgerb 264
   // "case 9:" fehlt hier absichtlich
1171 hbuss 265
        case 10:
266
            nick1 += ADC;
267
            kanal = AD_ROLL;
268
            break;
269
        case 11:
270
            roll1 += ADC;
271
                    kanal = AD_GIER;
272
            break;
273
        case 12:
274
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
1246 killagreg 275
            else
1660 holgerb 276
            if(PlatinenVersion >= 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
1171 hbuss 277
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
278
            kanal = AD_ACC_Y;
279
            break;
280
        case 13:
281
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
282
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
283
            kanal = AD_ACC_X;
284
            break;
285
        case 14:
286
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
287
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
288
            kanal = AD_NICK;
289
            break;
290
        case 15:
291
            nick1 += ADC;
1173 hbuss 292
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
293
            AdWertNick = nick1 / 8;
294
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
295
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
1171 hbuss 296
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
297
            kanal = AD_ROLL;
298
            break;
299
        case 16:
300
            roll1 += ADC;
1173 hbuss 301
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
302
            AdWertRoll = roll1 / 8;
303
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
304
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
1171 hbuss 305
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
306
                kanal = AD_DRUCK;
307
            break;
308
        case 17:
2309 holgerb 309
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
310
                        if(ACC_AltitudeControl)                
311
                        {
312
                         HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion() + SA_FILTER/2)/SA_FILTER;  // cm
313
            }
314
                        else HoehenWertF = HoehenWert;
315
#else 
316
                        HoehenWertF = HoehenWert;
317
#endif
318
 
1171 hbuss 319
            state = 0;
320
                        AdReady = 1;
321
            ZaehlMessungen++;
322
            // "break" fehlt hier absichtlich
323
        case 9:
1253 killagreg 324
                MessLuftdruck = ADC;
2309 holgerb 325
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
326
                        if(ACC_AltitudeControl)                
327
                        {
328
                                tmpLuftdruck = MessLuftdruck - 523 * (long)ExpandBaro;  // -523 counts per offset step
329
                                Luftdruck -= Luftdruck/16;
330
                                Luftdruck += tmpLuftdruck;
331
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;        // cm
332
HoehenWert = HoehenWert + AdWertAccHoch * 41 / 256; // Weight-compsensation <-------
333
                        }
334
                        else
335
#endif
336
            {   // old version (until FC V2.1)
337
                                tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
338
                                if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
339
                                {
1944 holgerb 340
                            signed int tmp;
2009 holgerb 341
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
1253 killagreg 342
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
1272 hbuss 343
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
1253 killagreg 344
                                SummenHoehe += HoehenWert;
1944 holgerb 345
                                tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
1982 holgerb 346
                                if(tmp > 1024) tmp = 1024;      else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
347
                if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
1944 holgerb 348
                                else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
1272 hbuss 349
                tmpLuftdruck /= 2;
2009 holgerb 350
                messanzahl_Druck = 16/2;
2309 holgerb 351
                                }
352
                        }
1171 hbuss 353
            kanal = AD_NICK;
354
            break;
1246 killagreg 355
        default:
1171 hbuss 356
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
357
            break;
1246 killagreg 358
        }
1171 hbuss 359
    ADMUX = kanal;
360
    if(state != 0) ANALOG_ON;
361
}
362