Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
93
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
2390 holgerb 98
int StickGasHover = 127, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 110
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 111
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 112
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 115
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 116
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 125
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349 holgerb 141
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1 ingob 142
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 143
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 144
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 151
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 156
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 160
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 161
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 165
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 167
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 168
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 169
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 170
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 171
 
492 hbuss 172
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 173
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 174
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 175
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 176
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 177
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 178
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 179
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 180
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 181
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 182
signed int Variance = 0;
183
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
2390 holgerb 185
unsigned char LowVoltageLandingActive = 0;
1591 holgerb 186
 
2367 holgerb 187
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
188
#define OPA_OFFSET_STEP 5
189
#else
190
#define OPA_OFFSET_STEP 10
191
#endif
192
 
1639 holgerb 193
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
194
//  Debugwerte zuordnen
195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
196
void CopyDebugValues(void)
197
{
2373 holgerb 198
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
199
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1639 holgerb 200
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
201
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 202
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2367 holgerb 203
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
2309 holgerb 204
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 205
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
206
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
207
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 208
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 209
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
210
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
211
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
212
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 213
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 214
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 215
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
216
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 217
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
1839 holgerb 218
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 219
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 220
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
221
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 222
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2373 holgerb 223
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture; 
224
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture; 
2316 holgerb 225
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
226
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
2369 holgerb 227
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
2316 holgerb 228
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
229
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
230
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 231
}
232
 
1760 holgerb 233
 
1232 hbuss 234
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 235
{
2263 holgerb 236
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 237
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 238
GRN_OFF;
1 ingob 239
 while(Anzahl--)
240
 {
1232 hbuss 241
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 242
  wait = dauer;
243
  while(beeptime || wait)
244
   {
245
    if(UpdateMotor)
246
         {
247
          UpdateMotor = 0;
248
          if(!beeptime) wait--;
249
          LIBFC_Polling();
250
         };
251
   }
1 ingob 252
 }
1966 holgerb 253
GRN_ON;
1 ingob 254
}
255
 
256
//############################################################################
1622 killagreg 257
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
258
void CalibrierMittelwert(void)
259
//############################################################################
260
{
261
    unsigned char i;
262
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
263
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
264
        ANALOG_OFF;
265
        MesswertNick = AdWertNick;
266
        MesswertRoll = AdWertRoll;
267
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 268
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
269
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 270
   // ADC einschalten
271
    ANALOG_ON;
272
   for(i=0;i<8;i++)
273
    {
274
     int tmp;
1876 holgerb 275
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 276
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
277
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
278
        }
279
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
280
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
281
}
282
 
283
//############################################################################
1 ingob 284
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 285
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
286
//  Parameter: 1 -> before Start
287
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
288
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 289
//############################################################################
290
{
2316 holgerb 291
        unsigned char i, sucess = 1;
2367 holgerb 292
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
1702 holgerb 293
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 294
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 295
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 296
        NeutralAccY = 0;
297
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 298
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 299
 
1051 killagreg 300
    AdNeutralNick = 0;
301
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 302
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 303
 
395 hbuss 304
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 305
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 306
 
1036 hbuss 307
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 308
 
1051 killagreg 309
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 310
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 311
 
1 ingob 312
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 313
 
1 ingob 314
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 315
     {
2367 holgerb 316
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
1 ingob 317
     }
2367 holgerb 318
 
319
        barotest = MessLuftdruck;
1166 hbuss 320
#define NEUTRAL_FILTER 32
2367 holgerb 321
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
322
        OCR0B = 255 - OCR0A;
1166 hbuss 323
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 324
         {
325
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 326
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 327
          nick_neutral += AdWertNick;
328
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 329
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 330
         }
2367 holgerb 331
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
332
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
333
        OCR0B = 255 - OCR0A;
2316 holgerb 334
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
335
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
336
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
337
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 338
 
401 hbuss 339
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
340
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 341
 
2319 holgerb 342
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 343
     {
344
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
345
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
346
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 347
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
348
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 349
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 350
    }
1051 killagreg 351
    else
513 hbuss 352
    {
1622 killagreg 353
                // restore from eeprom
354
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
355
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
356
                // strange settings?
2316 holgerb 357
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 358
                {
359
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
360
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
361
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 362
                        sucess = 0;
1622 killagreg 363
                }
513 hbuss 364
    }
2330 holgerb 365
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
366
        MesswertNick = 0;
1 ingob 367
    MesswertRoll = 0;
368
    MesswertGier = 0;
2367 holgerb 369
    Delay_ms_Mess(200);
1703 holgerb 370
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
371
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 372
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
373
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 374
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
375
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 376
    Mess_Integral_Gier = 0;
1837 holgerb 377
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 378
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 379
    beeptime = 50;
882 hbuss 380
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
381
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 382
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 383
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
384
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 385
    LED_Init();
2389 holgerb 386
    if(AdjustmentMode != 0) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 387
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 388
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 389
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 390
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 391
    {
1876 holgerb 392
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 393
        }
1171 hbuss 394
    SenderOkay = 100;
2349 holgerb 395
 
396
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
397
        else
1320 hbuss 398
         {
2366 holgerb 399
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else    
400
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349 holgerb 401
          CalculateServoSignals = 1;
402
          CalculateServo(); // nick
403
          CalculateServo(); // roll
2240 holgerb 404
         }
1702 holgerb 405
 
2316 holgerb 406
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
407
    signed int tilt1, tilt2;
408
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
409
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
410
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
411
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
412
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
413
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2319 holgerb 414
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 415
#else
416
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 417
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 418
#endif
1765 killagreg 419
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
420
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
421
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
422
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
423
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
424
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 425
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 426
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 427
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 428
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 429
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 430
#endif
2367 holgerb 431
    StartLuftdruck = Luftdruck;
432
    VarioMeter = 0;
433
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
2373 holgerb 434
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
2367 holgerb 435
        CalcExpandBaroStep();
2316 holgerb 436
 return(sucess);
1 ingob 437
}
438
 
1702 holgerb 439
 
1 ingob 440
//############################################################################
395 hbuss 441
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 442
void Mittelwert(void)
443
//############################################################################
1051 killagreg 444
{
1111 hbuss 445
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
446
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 447
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 448
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 449
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
450
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 451
    RohMesswertNick = MesswertNick;
452
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 453
 
395 hbuss 454
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 455
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
456
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 457
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
458
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 459
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
460
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
461
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 462
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
463
 
1155 hbuss 464
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
465
// ADC einschalten
1171 hbuss 466
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 467
        AdReady = 0;
468
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
469
 
1216 killagreg 470
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
471
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 472
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
473
 
1216 killagreg 474
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
475
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 476
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
477
 
1120 hbuss 478
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 479
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
480
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 481
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 482
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 483
         {
1153 hbuss 484
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 485
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 486
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 487
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 488
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 489
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 490
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
491
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 492
            tmpl4 -= tmpl3;
493
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 494
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 495
 
1153 hbuss 496
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 497
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 498
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 499
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 500
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 501
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 502
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 503
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 504
         }
1166 hbuss 505
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 506
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
507
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 508
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
509
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
510
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 511
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 512
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
513
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 514
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 515
            {
882 hbuss 516
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 517
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 518
            }
395 hbuss 519
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
520
            {
882 hbuss 521
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 522
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 523
            }
395 hbuss 524
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 525
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
526
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 527
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 528
             {
529
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
530
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 531
             }
532
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 533
            {
882 hbuss 534
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 535
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 536
            }
1111 hbuss 537
 
1 ingob 538
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
539
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
540
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 541
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 542
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
543
 
1166 hbuss 544
#define D_LIMIT 128
545
 
1171 hbuss 546
   MesswertNick = HiResNick / 8;
547
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 548
 
1167 hbuss 549
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
550
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
551
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
552
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
553
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
554
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
555
 
1216 killagreg 556
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 557
  {
1166 hbuss 558
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
559
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 560
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
561
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 562
 
1166 hbuss 563
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
564
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 565
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
566
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 567
 
568
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 569
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
570
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
571
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 572
  }
1111 hbuss 573
 
1166 hbuss 574
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
575
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
576
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
577
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 578
 
1916 holgerb 579
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 580
  {
581
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
582
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
583
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
584
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
585
  }
1 ingob 586
}
587
 
588
//############################################################################
589
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
590
void SendMotorData(void)
591
//############################################################################
1051 killagreg 592
{
1209 hbuss 593
 unsigned char i;
921 hbuss 594
    if(!MotorenEin)
1 ingob 595
        {
1765 killagreg 596
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 597
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 598
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
599
                  {
600
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 601
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
602
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
603
/*
1760 holgerb 604
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
605
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 606
*/
1216 killagreg 607
                  }
1212 hbuss 608
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 609
        }
1765 killagreg 610
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 611
 
1765 killagreg 612
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 613
         {
1760 holgerb 614
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 615
         }
616
        else
1744 holgerb 617
    {
618
     motor_write = 0;
1760 holgerb 619
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 620
        }
1 ingob 621
}
622
 
2342 holgerb 623
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
624
{
625
 int tmp2;
626
 if(ch == 0) return(0);
627
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
628
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
629
 return(tmp2);   
630
}
1 ingob 631
 
632
//############################################################################
633
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 634
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 635
//############################################################################
636
{
1787 holgerb 637
 unsigned char tmp,i;
638
  for(i=0;i<8;i++)
639
    {
640
     int tmp2;
1933 holgerb 641
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
642
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 643
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 644
 
645
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
646
         else
1787 holgerb 647
     if(tmp2 != Poti[i])
648
          {
649
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
650
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
651
           else Poti[i]++;
652
          }
653
        }
921 hbuss 654
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
655
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
656
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 657
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
658
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 659
 
2040 holgerb 660
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
661
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349 holgerb 662
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012 holgerb 663
 
2040 holgerb 664
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
665
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2349 holgerb 666
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
667
 
668
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342 holgerb 669
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 670
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
671
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
672
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
673
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
674
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
675
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
676
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
677
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
678
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
679
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
680
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
681
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
682
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
683
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
684
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
685
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
686
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
687
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 688
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
689
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 690
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 691
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
692
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 693
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 694
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 695
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 696
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
697
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 698
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
699
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
700
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 701
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 702
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 703
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 704
 
2342 holgerb 705
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 706
   {
1682 holgerb 707
        CareFree = 1;
2342 holgerb 708
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
709
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 710
    if(carefree_old != CareFree)
711
    {
712
      if(carefree_old < 3)
713
           {
2090 holgerb 714
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
715
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
716
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
717
#else
2063 holgerb 718
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 719
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 720
#endif
2063 holgerb 721
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 722
        carefree_old = CareFree;
723
           } else carefree_old--;
724
        }  
1937 holgerb 725
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 726
   }
1839 holgerb 727
   else
728
   {
729
    CareFree = 0;
1862 holgerb 730
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 731
   }   
1668 holgerb 732
 
1691 holgerb 733
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 734
        {
735
         beeptime = 15000;
736
         BeepMuster = 0xA400;
737
         CareFree = 0;
1765 killagreg 738
    }
2341 holgerb 739
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 740
}
741
 
742
//############################################################################
743
//
744
void MotorRegler(void)
745
//############################################################################
746
{
1330 killagreg 747
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 748
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
749
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 750
     static long IntegralFehlerNick = 0;
751
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 752
         static unsigned int RcLostTimer;
753
         static unsigned char delay_neutral = 0;
754
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 755
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 756
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 757
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 758
         unsigned char i;
1051 killagreg 759
        Mittelwert();
760
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 761
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 763
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
764
   {
765
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 766
        {
767
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
768
           {
769
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
770
           }
771
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
772
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 773
   }
774
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
775
    {
776
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
777
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
778
        }
1051 killagreg 779
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 780
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 781
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 782
// Empfang schlecht
1051 killagreg 783
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 784
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 785
        {
1051 killagreg 786
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
787
        else
1 ingob 788
         {
789
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 790
                  modell_fliegt = 0;
791
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 792
         }
1 ingob 793
        ROT_ON;
2008 holgerb 794
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 795
            {
2028 holgerb 796
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 797
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 798
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 799
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 800
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
801
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
802
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 803
            }
1954 holgerb 804
         else
805
                    {
806
                          MotorenEin = 0;
807
                        }  
1 ingob 808
        }
1051 killagreg 809
        else
810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 811
// Emfang gut
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 813
        if(SenderOkay > 140)
814
            {
2340 holgerb 815
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 816
                     static unsigned int trigger = 1000;
2340 holgerb 817
                         static unsigned char old_switch = 100;
818
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
819
                        {
820
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
821
                                {
822
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 823
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 824
                                 old_switch = 150;
825
                                }
826
                                else
827
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
828
                                {
829
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 830
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 831
                                 old_switch = 50;
832
                                }
833
                                else
834
                                {
835
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
836
                                }
837
                        }
838
#endif
1765 killagreg 839
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 840
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 841
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 842
                {
843
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
844
                }
871 hbuss 845
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 846
             {
1 ingob 847
                SummeNick = 0;
848
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 849
                sollGier = 0;
850
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 851
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 852
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
853
                                old_switch = 100;
854
#endif
2309 holgerb 855
             }
856
                        else
857
                         {
858
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
859
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
860
                           {
2322 holgerb 861
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 862
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 863
                                {
2340 holgerb 864
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
865
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
866
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 867
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 868
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 869
/*                                 if(StartTrigger != 2)
870
                                                {
871
                                                 StartTrigger = 1;
872
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
873
                                                }
874
*/
875
                            }
2340 holgerb 876
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 877
#endif
2340 holgerb 878
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 879
                                 {
880
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 881
                                  trigger = 1000;
2369 holgerb 882
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
883
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 884
#endif
2340 holgerb 885
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 886
                                 }
887
                SummeNick = 0;
888
                SummeRoll = 0;
889
                Mess_Integral_Gier = 0;
890
//                              sollGier = 0;
891
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
892
                           }
2322 holgerb 893
                                else  // Flying mode
894
                                {
895
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 896
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
897
                                {
898
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
899
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
900
                            }
2322 holgerb 901
                                 if(trigger < 1000)
902
                                        {
903
                                                trigger++;
904
                                                SummeNick = 0;
905
                                                SummeRoll = 0;
906
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
907
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345 holgerb 908
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
909
                                                 {
910
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
911
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
912
                                             } 
2322 holgerb 913
                                        }
914
                                 else
915
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
916
                                  {
2345 holgerb 917
                                        if(Aktuell_az > 940)
918
                                         {
919
                                          trigger = 0;
920
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
921
                                         };
2322 holgerb 922
                                  }
923
#endif
924
               }
925
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 926
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 927
                {
1051 killagreg 928
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 929
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 930
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 931
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
932
                    {
933
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
934
                        {
935
                        delay_neutral = 0;
936
                        modell_fliegt = 0;
937
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
938
                        {
304 ingob 939
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 940
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
941
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
942
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
943
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
944
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 945
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 946
                        }
1051 killagreg 947
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
948
                          {
819 hbuss 949
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 950
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 951
                           beeptime = 1000;
952
                          }
953
                          else
1 ingob 954
                          {
2340 holgerb 955
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 956
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 957
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 958
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 959
                            {
1 ingob 960
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 961
                            }
2319 holgerb 962
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 963
                                                   ServoActive = 1;
964
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 965
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 966
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 967
                                                   else
968
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 969
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345 holgerb 970
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti 
2263 holgerb 971
#endif
2332 holgerb 972
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 973
                         }
1051 killagreg 974
                        }
1 ingob 975
                    }
1051 killagreg 976
                 else
513 hbuss 977
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
978
                    {
979
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
980
                        {
981
                        MotorenEin = 0;
982
                        delay_neutral = 0;
983
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 984
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 985
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 986
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
987
                                                   else
988
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
989
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 990
#endif
2332 holgerb 991
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 992
                        }
513 hbuss 993
                    }
1 ingob 994
                 else delay_neutral = 0;
995
                }
1051 killagreg 996
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 997
// Gas ist unten
1051 killagreg 998
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 999
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 1000
                {
2146 holgerb 1001
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1002
                                        else
1003
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 1004
                                        // Motoren Starten
1005
                                        if(!MotorenEin)
1006
                        {
2342 holgerb 1007
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1008
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 1009
                                                {
1051 killagreg 1010
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1011
// Einschalten
1051 killagreg 1012
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 1013
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2367 holgerb 1014
 
2309 holgerb 1015
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1016
                                                        HoehenWertF = 0;
1017
                                                        HoehenWert = 0;
1018
                                                        SummenHoehe = 0;
2367 holgerb 1019
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 1020
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 1021
                                                        {
2367 holgerb 1022
if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1521 killagreg 1023
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 1024
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 1025
                                                                {
1026
                                                                        modell_fliegt = 1;
1027
                                                                        MotorenEin = 1;
1028
                                                                        sollGier = 0;
1029
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1030
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1031
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1032
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1033
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1034
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1035
                                                                        SummeNick = 0;
1036
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1037
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1038
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1039
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1040
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1041
#endif
1622 killagreg 1042
                                                                }
1043
                                                                else
1044
                                                                {
1045
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1046
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1047
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1048
#endif
1622 killagreg 1049
                                                                }
1521 killagreg 1050
                                                        }
1051
                                                }
1052
                                                else delay_einschalten = 0;
1053
                                        }
1051 killagreg 1054
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1055
// Auschalten
1051 killagreg 1056
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1057
                                        else // only if motors are running
1058
                                        {
2146 holgerb 1059
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1060
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1061
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1062
                                                {
2349 holgerb 1063
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1064
                                                        {
1065
                                                                delay_ausschalten = 0;
1066
                                                        }
1067
                                                        else
1068
                                                        {
1069
                                                          SummeNick = 0;
1070
                                                          SummeRoll = 0;
1071
                                                          StickNick = 0;
1072
                                                          StickRoll = 0;
1073
                                                        }
2146 holgerb 1074
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1075
                                                        {
1076
                                                                MotorenEin = 0;
1077
                                                                delay_ausschalten = 0;
1078
                                                                modell_fliegt = 0;
2349 holgerb 1079
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1080
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1081
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1082
#endif
1521 killagreg 1083
                                                        }
2366 holgerb 1084
                                                        else
1085
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1521 killagreg 1086
                                                }
1087
                                                else delay_ausschalten = 0;
1088
                                        }
2369 holgerb 1089
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1090
                                   {
1091
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1092
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1093
                                   }   
2230 holgerb 1094
                                }
2146 holgerb 1095
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1096
                                {
1097
                                  move_safety_switch = 0;
1098
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1099
                                }  
1 ingob 1100
            }
2230 holgerb 1101
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1102
                        {
1103
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1104
                         {
1105
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1106
                                {
1107
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1108
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1109
                                }        
1110
                         }
1111
                        }
1051 killagreg 1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1113
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1114
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1115
 
1765 killagreg 1116
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1117
  {
604 hbuss 1118
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1119
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1120
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1121
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1122
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1123
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1124
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1125
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1126
 
1707 holgerb 1127
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1128
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1129
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1130
        if(CareFree)
1131
        {
1132
                signed int nick, roll;
1133
                nick = stick_nick / 4;
1134
                roll = stick_roll / 4;
1135
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1136
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1137
        }
1138
        else
1139
        {
1140
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1141
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1142
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1143
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1144
        }
1662 killagreg 1145
 
1 ingob 1146
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1147
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1148
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1149
 
2369 holgerb 1150
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1151
 {
1152
  StickNick = StickNick/8;
1153
  StickRoll = StickRoll/8;  
1154
  SummeNick = 0;
1155
  SummeRoll = 0;
1156
 }
1157
else
1945 holgerb 1158
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1159
         {
1160
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1161
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1162
         }
1912 holgerb 1163
    StickNick -= GPS_Nick;
1164
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1165
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1166
 
1153 hbuss 1167
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1168
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1169
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1170
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1171
 
595 hbuss 1172
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1173
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1174
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1175
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1176
    {
1177
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1178
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1179
         StickGier += ExternControl.Gier;
1180
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1181
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1182
    }
855 hbuss 1183
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1184
 
1916 holgerb 1185
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1186
 
1051 killagreg 1187
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1188
     {
1051 killagreg 1189
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1190
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1191
     }
928 hbuss 1192
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1193
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1194
     {
1051 killagreg 1195
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1196
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1197
     }
928 hbuss 1198
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1199
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1200
 
1051 killagreg 1201
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1202
// Looping?
1051 killagreg 1203
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1204
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1205
  else
1206
   {
395 hbuss 1207
     {
1051 killagreg 1208
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1209
     }
1210
   }
993 hbuss 1211
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1212
   else
395 hbuss 1213
   {
1214
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1215
     {
1216
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1217
     }
1051 killagreg 1218
   }
173 holgerb 1219
 
993 hbuss 1220
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1221
  else
1222
   {
395 hbuss 1223
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1224
     {
1051 killagreg 1225
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1226
     }
1227
   }
993 hbuss 1228
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1229
   else
395 hbuss 1230
   {
1231
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1232
     {
1233
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1234
     }
1051 killagreg 1235
   }
395 hbuss 1236
 
1237
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1238
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1239
  } // Ende neue Funken-Werte
1240
 
1241
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1242
   {
173 holgerb 1243
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1244
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1245
   }
1246
 
1051 killagreg 1247
 
1248
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1249
// Bei Empfangsausfall im Flug
1250
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1251
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1252
   {
1253
    StickNick = -GPS_Nick;
1254
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1255
        StickGas = StickGasHover;
1916 holgerb 1256
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1257
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1258
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1259
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1260
   }
1261
   else
1765 killagreg 1262
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1263
    {
1264
     StickGier = 0;
1265
     StickNick = 0;
1266
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1267
     GyroFaktor     = 90;
1268
     IntegralFaktor = 120;
1269
     GyroFaktorGier     = 90;
1270
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1271
     Looping_Roll = 0;
1272
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1273
    }
395 hbuss 1274
 
1051 killagreg 1275
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1276
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1277
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1278
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1279
 
1280
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1281
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1282
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1283
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1284
 
1285
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1286
  {
1287
    IntegralAccNick = 0;
1288
    IntegralAccRoll = 0;
1289
    MittelIntegralNick = 0;
1290
    MittelIntegralRoll = 0;
1291
    MittelIntegralNick2 = 0;
1292
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1293
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1294
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1295
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1296
    LageKorrekturNick = 0;
1297
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1298
  }
1299
 
1051 killagreg 1300
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1301
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1302
  {
1303
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1304
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1305
     {
1944 holgerb 1306
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1307
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1308
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1309
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1310
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1311
                {
1312
                tmp_long  /= 2;
1313
                tmp_long2 /= 2;
1314
                }
2309 holgerb 1315
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1316
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1317
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1318
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1319
     }
1051 killagreg 1320
     else
992 hbuss 1321
     {
1944 holgerb 1322
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1323
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1324
                tmp_long /= 16;
1325
                tmp_long2 /= 16;
1326
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1327
                {
1328
                tmp_long  /= 3;
1329
                tmp_long2 /= 3;
1330
                }
1331
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1332
                {
1333
                tmp_long  /= 3;
1334
                tmp_long2 /= 3;
1335
                }
1336
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1337
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1338
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1339
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1340
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1341
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1342
     }
1166 hbuss 1343
 
1111 hbuss 1344
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1345
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1346
  }
1051 killagreg 1347
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1348
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1349
 {
1350
  static int cnt = 0;
1351
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1352
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1353
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1354
  {
395 hbuss 1355
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1356
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1357
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1358
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1359
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1360
#define MAX_I 0
395 hbuss 1361
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1362
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1363
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1364
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1365
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1366
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1367
 
1368
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1369
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1370
 
992 hbuss 1371
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1372
    {
1373
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1374
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1375
    }
498 hbuss 1376
 
1051 killagreg 1377
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1378
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1379
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1380
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1381
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1382
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1383
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1384
 
1385
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1386
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1387
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1388
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1389
 
1111 hbuss 1390
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1391
   {
1622 killagreg 1392
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1393
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1394
   }
693 hbuss 1395
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1396
 
1243 killagreg 1397
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1398
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1399
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1400
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1401
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1402
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1403
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1404
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1405
        {
1051 killagreg 1406
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1407
         {
1051 killagreg 1408
           if(last_n_p)
395 hbuss 1409
           {
1173 hbuss 1410
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1411
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1412
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1413
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1414
           }
395 hbuss 1415
           else last_n_p = 1;
1416
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1417
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1418
         {
1419
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1420
            {
1173 hbuss 1421
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1422
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1423
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1424
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1425
            }
395 hbuss 1426
           else last_n_n = 1;
1427
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1428
        }
1429
        else
847 hbuss 1430
        {
1431
         cnt = 0;
1839 holgerb 1432
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1433
        }
499 hbuss 1434
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1435
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1436
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1437
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1438
 
395 hbuss 1439
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1440
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1441
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1442
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1443
        {
1051 killagreg 1444
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1445
         {
1051 killagreg 1446
           if(last_r_p)
395 hbuss 1447
           {
1173 hbuss 1448
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1449
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1450
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1451
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1452
           }
395 hbuss 1453
           else last_r_p = 1;
1454
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1455
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1456
         {
1051 killagreg 1457
           if(last_r_n)
395 hbuss 1458
           {
1173 hbuss 1459
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1460
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1461
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1462
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1463
           }
1464
           else last_r_n = 1;
1465
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1466
        } else
492 hbuss 1467
        {
1468
         cnt = 0;
1839 holgerb 1469
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1470
        }
499 hbuss 1471
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1472
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1473
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1474
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1475
  }
1051 killagreg 1476
  else
498 hbuss 1477
  {
1478
   LageKorrekturRoll = 0;
1479
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1480
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1481
  }
1051 killagreg 1482
 
498 hbuss 1483
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1485
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1486
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1487
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1488
    IntegralAccNick = 0;
1489
    IntegralAccRoll = 0;
1490
    IntegralAccZ = 0;
1491
    MittelIntegralNick = 0;
1492
    MittelIntegralRoll = 0;
1493
    MittelIntegralNick2 = 0;
1494
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1495
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1496
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1497
 
1051 killagreg 1498
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1499
//  Gieren
1051 killagreg 1500
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1501
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1502
     {
1839 holgerb 1503
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1504
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1505
       {
1840 holgerb 1506
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1507
        };
1 ingob 1508
     }
1944 holgerb 1509
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1510
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1511
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1512
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1513
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1514
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1515
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1516
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1517
 
1518
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1519
//  Kompass
1051 killagreg 1520
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1521
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1522
     {
1839 holgerb 1523
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1524
          {
1525
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1526
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1527
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1528
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1529
       v = abs(IntegralRoll /512);
1530
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1531
//       korrektur = w / 4 + 1;
1532
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1533
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1534
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1535
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1536
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1537
           // Kompasswert einloggen
1538
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1539
           else
1540
       if(w < 25)
921 hbuss 1541
        {
1542
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1543
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1544
         {
1839 holgerb 1545
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1546
                   {
1941 holgerb 1547
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1548
                   }   
921 hbuss 1549
         }
1 ingob 1550
        }
1840 holgerb 1551
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1552
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1553
       // MK Gieren
1554
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1555
       {
1941 holgerb 1556
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1557
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1558
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1559
       }
1865 holgerb 1560
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1561
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1562
     }
1840 holgerb 1563
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1564
 
1565
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1566
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1567
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1569
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1570
 
1171 hbuss 1571
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1572
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1573
 
1167 hbuss 1574
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1575
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1576
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1577
 
1166 hbuss 1578
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1579
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1580
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1581
 
1 ingob 1582
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1583
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1584
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1585
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1586
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1587
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1588
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1589
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1590
 
1051 killagreg 1591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2390 holgerb 1592
// Undervoltage
1593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1594
  if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT))
1595
  {
1596
    GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1597
  }
1598
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1599
// Auto-Landing
1600
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2402 holgerb 1601
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2390 holgerb 1602
 static unsigned char slower;
1603
 if(!slower--)
1604
  {
2402 holgerb 1605
   static unsigned int u_filter = 0;
1606
   if(!u_filter) u_filter = UBat;
1607
   if(UBat > u_filter) u_filter++; else
1608
   if(UBat < u_filter) u_filter--;
1609
   slower = 100; // 5Hz
1610
//   if(FromNC_AltitudeSetpoint >= 0) hysteresis *= 2;
1611
   if(u_filter < EE_Parameter.AutoLandingVoltage)
2390 holgerb 1612
         {
2402 holgerb 1613
          LowVoltageLandingActive = 10; // 2 sek
2390 holgerb 1614
         }
2402 holgerb 1615
         else if(u_filter > EE_Parameter.AutoLandingVoltage + LipoCells && LowVoltageLandingActive) LowVoltageLandingActive--;
2390 holgerb 1616
  }
1617
  if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0)
1618
     {
1619
                FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
1620
                FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
1621
         }
2402 holgerb 1622
#endif
2390 holgerb 1623
//DebugOut.Analog[16] = StickGasMiddle;
1624
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1625
// Höhenregelung
1051 killagreg 1626
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1627
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
2390 holgerb 1628
 
1309 hbuss 1629
        // if height control is activated
2334 holgerb 1630
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1631
        {
1698 holgerb 1632
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1633
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1634
 
2309 holgerb 1635
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1636
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1637
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1638
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1639
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1640
        // Expand the measurement
1641
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1642
          if(!BaroExpandActive)
1643
                   {
1644
                        if(MessLuftdruck > 920)
1645
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1646
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1647
                           {
1648
                                ExpandBaro -= 1;
1649
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
2367 holgerb 1650
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1651
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1652
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1653
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1654
                           }
1655
                           else
1322 hbuss 1656
                           {
1657
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1658
               }
1659
                        }
1660
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1661
                        else
1322 hbuss 1662
                        if(MessLuftdruck < 100)
1663
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1664
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1665
                           {
1666
                                ExpandBaro += 1;
1667
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
2367 holgerb 1668
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1669
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1670
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1671
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1672
                           }
1673
                           else
1322 hbuss 1674
                           {
1675
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1676
               }
1677
                        }
1330 killagreg 1678
                        else
1322 hbuss 1679
                        {
1680
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1681
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1682
                        }
1683
                   }
1684
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1685
                   {
1686
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1687
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1688
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1689
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1690
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1691
#else 
1692
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1693
#endif
1322 hbuss 1694
                          BaroExpandActive--;
1695
                   }
1328 hbuss 1696
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1697
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1698
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1699
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1700
                        {   //height control not active
1701
                                if(!delay--)
1702
                                {
2090 holgerb 1703
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1704
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1705
#endif
1328 hbuss 1706
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1707
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1708
                                        delay = 1;
1709
                                }
1710
                        }
1711
                        else
2090 holgerb 1712
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1713
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1714
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1715
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1716
#endif
2263 holgerb 1717
                                delay = 200;
1328 hbuss 1718
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1719
                        }
1051 killagreg 1720
                }
1309 hbuss 1721
                else // no switchable height control
1722
                {
1916 holgerb 1723
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1724
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1725
                }
1320 hbuss 1726
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1727
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1728
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1729
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1730
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1731
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1732
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1733
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1734
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1735
                {
1736
                // Holger original version
1737
                // start of height control algorithm
1738
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1739
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1740
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1741
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1742
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1743
              {  // old version
1309 hbuss 1744
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1745
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1746
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1747
                        // set both flags to indicate no vario mode
1748
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1749
          }
1314 killagreg 1750
                  else
1309 hbuss 1751
                  {
1752
                // alternative height control
1753
                // PD-Control with respect to hoover point
1754
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1755
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
2390 holgerb 1756
                        if(/*1 || */FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1757
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1758
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1759
                                {
1767 killagreg 1760
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1761
                                        {
1767 killagreg 1762
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1763
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1764
                                        }
1966 holgerb 1765
                                        // Limit the maximum Altitude
2381 holgerb 1766
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
1767
                                         {
1768
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
1769
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1770
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
1771
#endif
1772
                                          VarioCharacter = '=';
1773
                                         }
1966 holgerb 1774
                                        else
1775
                                        {
2381 holgerb 1776
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1777
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1778
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
2390 holgerb 1779
                                        if(LowVoltageLandingActive) AltitudeSetpointTrimming /= 3; // only 33% rising
1591 holgerb 1780
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1781
                                        }
1865 holgerb 1782
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1783
                                } // gas stick is below hoover point
2390 holgerb 1784
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )     // Minus
1309 hbuss 1785
                                {
1767 killagreg 1786
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1787
                                        {
1767 killagreg 1788
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1789
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1790
                                        }
1767 killagreg 1791
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1792
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1793
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1794
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1795
                                }
1587 killagreg 1796
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1797
                                {
1855 holgerb 1798
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1799
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1800
                                         {
1801
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1802
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1803
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1804
                                                WaypointTrimming = 10;
1805
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1806
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1807
                                                {
1808
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1809
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1810
                                                }
1855 holgerb 1811
                                         }
1812
                                         else
1857 holgerb 1813
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1814
                                         {
1815
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1816
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1817
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1818
                                                WaypointTrimming = -10;
1819
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1820
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1821
                                                {
1822
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1823
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1824
                                                }
1855 holgerb 1825
                                         }
1826
                                        else
1767 killagreg 1827
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1828
                                        {
2309 holgerb 1829
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1830
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1831
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1832
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1833
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1834
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1835
                                                {
1836
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1837
                                                }
1309 hbuss 1838
                                        }
1839
                                }
1840
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1841
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1842
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1843
                                {
1857 holgerb 1844
                                        if(WaypointTrimming)
1845
                                         {
1846
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1847
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1848
                                          }
1849
                                        else
1966 holgerb 1850
                                          {
1851
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1852
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1853
                                          }
1309 hbuss 1854
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1855
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1856
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1857
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1858
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1859
                       {
1587 killagreg 1860
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1861
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1862
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1863
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1864
                       }
1309 hbuss 1865
                                }
2309 holgerb 1866
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1867
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1868
                        else
1869
                        {
1322 hbuss 1870
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1871
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1872
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1873
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1874
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1875
                         }
1590 killagreg 1876
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1877
                   }
2309 holgerb 1878
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1879
                 {
2316 holgerb 1880
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1881
                  {
1590 killagreg 1882
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1883
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1884
                        {
1885
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1886
                                HeightDeviation = 0;
1887
                        } // EOF // baro range expanding active
1888
                        else // valid data from air pressure sensor
1889
                        {
1890
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1891
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1892
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1893
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1894
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1895
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1896
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1897
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1898
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1899
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1900
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1901
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1902
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1903
                                else
1916 holgerb 1904
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1905
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1906
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1907
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1908
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1909
                         {
1910
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1911
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1912
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1913
                         }
1587 killagreg 1914
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1915
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1916
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1917
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1918
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1919
 
1701 holgerb 1920
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1921
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1922
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1923
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1924
                        {
1765 killagreg 1925
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1926
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1927
                         if(tmp <= 60)
1928
                         {
1929
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1930
                         }
1931
                         else
1765 killagreg 1932
                         {
1705 holgerb 1933
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1934
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1935
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1936
                                {
1705 holgerb 1937
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1938
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1939
                                }
1705 holgerb 1940
                                else
1941
                                {
1942
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1943
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1944
                                }
1945
                          }
1309 hbuss 1946
                        }
1322 hbuss 1947
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1948
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1949
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1950
                        tmp_long2 *= 8192L;
1951
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1952
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1953
                        // update height control gas averaging
1954
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1955
                        // limit height control gas pd-control output
1956
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1957
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1958
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1959
                        {  // old version
1960
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1961
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1962
                        }
1719 holgerb 1963
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 1964
                   }
2320 holgerb 1965
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1966
          else // ACC-Altitude control
1967
                   {
2309 holgerb 1968
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1969
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1970
                        {
1971
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1972
                                HeightDeviation = 0;
1973
                        } // EOF // baro range expanding active
1974
                        else // valid data from air pressure sensor
1975
                        {
1976
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1977
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1978
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1979
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1980
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1981
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1982
                                GasReduction = tmp_long;
1983
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 1984
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 1985
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1986
                                if(WaypointTrimming) {
1987
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1988
                                } else {
1989
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1990
                                }
1991
                                tmp_long -= (long)Variance;
1992
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1993
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1994
                                GasReduction += tmp_long;
1995
                        } // EOF no baro range expanding
1996
                        HCGas -= GasReduction;
1997
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1998
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1999
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
2000
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
2001
                        tmp_long2 *= 8192L;
2002
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
2003
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
2004
                        // update height control gas averaging
2005
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2006
                        // limit height control gas pd-control output
2007
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
2008
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2009
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2010
                        {  // old version
2011
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2012
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2013
                        }
2316 holgerb 2014
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
2015
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 2016
#endif
1314 killagreg 2017
                  }
1309 hbuss 2018
                }// EOF height control active
1320 hbuss 2019
                else // HC not active
2020
                {
2021
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 2022
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
2023
                        {
2024
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
2025
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 2026
                        }
1587 killagreg 2027
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
2028
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 2029
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 2030
                        // set both flags to indicate no vario mode
2031
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 2032
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 2033
                }
1587 killagreg 2034
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 2035
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 2036
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 2037
                {
2316 holgerb 2038
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 2039
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 2040
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 2041
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2042
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2043
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 2044
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 2045
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2046
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2047
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2048
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 2049
                                }
1698 holgerb 2050
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2051
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 2052
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 2053
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 2054
                                }
1698 holgerb 2055
                          else //later
2316 holgerb 2056
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 2057
                                {
1590 killagreg 2058
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 2059
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 2060
                                }
1590 killagreg 2061
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 2062
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2063
                                {
2064
                                        int16_t band;
1587 killagreg 2065
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2066
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2067
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 2068
                                }
2069
                                else
2070
                                {       // no limit
1587 killagreg 2071
                                        HoverGasMin = 0;
2072
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 2073
                                }
1765 killagreg 2074
                }
2075
                 else
1698 holgerb 2076
                  {
2077
                   StartTrigger = 0;
2078
                   HoverGasFilter = 0;
2079
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2080
                  }
1916 holgerb 2081
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2082
        else
2083
        {
2084
                // set undefined state to indicate vario off
2085
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2086
        } // EOF no height control
2087
 
2309 holgerb 2088
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2089
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2090
        {
2028 holgerb 2091
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2092
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2093
          beeptime = 15000;
2094
          BeepMuster = 0x0E00;
2095
        }
2028 holgerb 2096
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2097
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2098
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2099
 
1051 killagreg 2100
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2101
// all BL-Ctrl connected?
2102
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2103
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2104
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2105
   {
2106
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2107
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2382 holgerb 2108
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2109
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
2110
#endif
1320 hbuss 2111
   }
2112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2113
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2114
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2115
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2116
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2117
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2118
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2119
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2120
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2121
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2122
    {
1051 killagreg 2123
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2124
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2125
    }
1051 killagreg 2126
    else
693 hbuss 2127
    {
1051 killagreg 2128
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2129
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2130
    }
855 hbuss 2131
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2132
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2133
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2134
 
1051 killagreg 2135
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2136
// Nick-Achse
1051 killagreg 2137
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2138
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2139
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2140
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2141
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2142
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2143
 
2144
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2145
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2146
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2147
 
1676 holgerb 2148
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2149
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2150
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2151
 
1153 hbuss 2152
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2153
// Roll-Achse
2154
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2155
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2156
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2157
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2158
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2159
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2160
 
2161
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2162
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2163
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2164
 
1676 holgerb 2165
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2166
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2167
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2168
 
2169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2170
// Universal Mixer
1155 hbuss 2171
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2172
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2173
        {
2174
                signed int tmp_int;
2175
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2176
                {
1652 holgerb 2177
                        // Gas
1676 holgerb 2178
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2179
                        // Nick
2180
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2181
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2182
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2183
            // Roll
2184
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2185
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2186
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2187
            // Gier
1676 holgerb 2188
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2189
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2190
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2191
 
2386 holgerb 2192
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE || tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // Beschleunigen
1913 holgerb 2193
            else
2402 holgerb 2194
                         {  // BL-Ctrl 1.0 or 2.0 
2386 holgerb 2195
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1913 holgerb 2196
                                {
1931 holgerb 2197
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2198
                                }
2199
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2386 holgerb 2200
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1913 holgerb 2201
                                {
2386 holgerb 2202
                                  // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2203
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2204
                                }
2205
                        }
1760 holgerb 2206
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2207
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2208
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2209
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2210
                }
2211
                else
2212
                {
2213
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2214
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2215
                }
2216
        }
1111 hbuss 2217
}
2090 holgerb 2218
//DebugOut.Analog[16]