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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
8
// + see the File "License.txt" for further Informations
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
 
11
#include "rc.h"
12
#include "main.h"
13
 
14
volatile int PPM_in[11];
15
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 16
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 17
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
18
 
19
//############################################################################
20
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
21
//Capture Funktion benutzt:
22
void rc_sum_init (void)
23
//############################################################################
24
{
25
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
1171 hbuss 26
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
1 ingob 27
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
28
    AdNeutralGier = 0;
29
    AdNeutralRoll = 0;
30
    AdNeutralNick = 0;
31
    return;
32
}
33
 
34
//############################################################################
35
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
36
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
37
//############################################################################
38
 
39
{
40
        static unsigned int AltICR=0;
1268 hbuss 41
    static int ppm_in[11];
42
    static int ppm_diff[11];  
43
    static int old_ppm_in[11];
44
    static int old_ppm_diff[11];  
173 holgerb 45
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 46
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 47
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
48
        AltICR = ICR1; 
49
    //Syncronisationspause?
513 hbuss 50
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 51
        {
1268 hbuss 52
        tmpChannels = index;
53
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
54
                 {
55
          if(okay_cnt > 5)
56
                   {
57
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
58
                   for(index = 0; index < 11; index++)
59
                    {
60
                         if(okay_cnt > 30)
61
                          {
62
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
63
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
64
                          }
65
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
66
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
67
                    }
68
                   }
69
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
70
                 }
71
         else okay_cnt = 0;
1 ingob 72
        index = 1;             
1268 hbuss 73
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 74
        }
75
        else
76
        {
77
        if(index < 10)
78
            {
79
            if((signal > 250) && (signal < 687))
80
                {
81
                signal -= 466;
82
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 83
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
84
                                 {
85
                                  if(okay_cnt > 25) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
86
                                  else
87
                                  if(okay_cnt > 10) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 2; else SenderOkay = 200;}
88
                                 }
1268 hbuss 89
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 90
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
91
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 92
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
93
                else ppm_diff[index] = 0;
94
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 95
                }
1268 hbuss 96
                        else ROT_ON;
97
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
98
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
99
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
100
          }
101
                  else ROT_ON;
102
                  if(index < 20) index++;
103
                  else
104
                  {
105
                   unsigned char i;
106
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
107
                         {
108
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[index];
109
                      PPM_diff[index] = 0;
110
                          okay_cnt = 0;
111
                 }
112
                  }
113
            }
114
DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
1272 hbuss 115
//DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
1171 hbuss 116
}
117
 
118
/*
119
//############################################################################
120
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
121
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
122
//############################################################################
123
 
124
{
125
        static unsigned int AltICR=0;
126
    signed int signal = 0,tmp;
127
        static int index;              
128
 
129
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
130
DebugOut.Analog[16] = signal;
131
        signal /= 2;
132
        AltICR = ICR1; 
133
    //Syncronisationspause?
134
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
135
        {
136
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
137
        index = 1;             
138
        }
139
        else
140
        {
141
        if(index < 10)
142
            {
143
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
144
                {
145
                signal -= 962;
146
                // Stabiles Signal
147
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
148
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
149
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
150
                if(tmp < signal-1) tmp++;
151
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
152
                else PPM_diff[index] = 0;
153
                PPM_in[index] = tmp;
154
                }
155
            index++;  
1155 hbuss 156
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
1171 hbuss 157
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1155 hbuss 158
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1 ingob 159
        }
160
        }
161
}
1171 hbuss 162
*/
1 ingob 163
 
164
 
165