Subversion Repositories NaviCtrl

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include "91x_lib.h"

#include "main.h"

#include "timer1.h"

#include "uart1.h"

#include "kml.h"

#include "gpx.h"

#include "ssc.h"

#include "settings.h"

#include "led.h"

#include "logging.h"

#define MIN_SD_INTERVAL_KML  200

#define MIN_SD_INTERVAL_GPX  200

#define APPEND_LOG_TIME_MS  2510 // log some more time

u8 SD_LoggingError = 0;

#define LOG_FLUSH_INTERVAL 4000 // 4s     // -> and if an Error occures

typedef enum

{

        LOGFILE_IDLE,

        LOGFILE_START,

        LOGFILE_CLOSED,

        LOGFILE_OPENED,

        LOGFILE_ERROR

} logfilestate_t;

// logger handler prototypes

logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay);

logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay);

LogCfg_t LogCfg = {500 , 1000};

u32 Logged_GPX_Counter = 0, Logged_KML_Counter = 0;

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

s8* GenerateKMLLogFileName(void)

{

        static u16 filenum = 0; // file name counter

        static s8 filename[35];

        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)

        {

                // if the day has been changed

                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))

                {

                        LastTime.Year = SystemTime.Year;

                        LastTime.Month = SystemTime.Month;

                        LastTime.Day = SystemTime.Day;

                        LastTime.Valid = 1;

                        filenum = 0; // reset file counter

                }

        if(filenum < 100) sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/KML/%02i%02i%02i%02i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year % 100, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                else sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/KML/GPS%05i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                filenum++;

                return filename;

        }

        else return NULL;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

s8* GenerateGPXLogFileName(void)

{

        static u16 filenum = 0; // file name counter

        static s8 filename[35];

        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)

        {

                // if the day has been changed

                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))

                {

                        LastTime.Year = SystemTime.Year;

                        LastTime.Month = SystemTime.Month;

                        LastTime.Day = SystemTime.Day;

                        LastTime.Valid = 1;

                        filenum = 0; // reset file counter

                }

        if(filenum < 100) sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/GPX/%02i%02i%02i%02i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year % 100, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                else sprintf(filename, "/LOG/%04i%02i%02i/GPX/GPS%05i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);

                filenum++;

                return filename;

        }

        else return NULL;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// logs the current gps position to a kml file

logfilestate_t Logging_KML(u32 LogDelay)

{

        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate

        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename

        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0;               // the log update timer

        static  KML_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        static  u32 appendtimer = 0;            // the log update timer

        static  u8 logging_active = 0;

        // initialize if LogDelay is zero

        if(!LogDelay)

        {

                switch(logfilestate)

                {

                        case LOGFILE_OPENED:

                                KML_DocumentClose(&logfile); // try to close it

                                break;

                        default:

                                break;

                }

                logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                logfilename = NULL;

                KML_DocumentInit(&logfile);

                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now

                return logfilestate;

        }

        // no init

        if(CheckDelay(logtimer))

        {

                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval

                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN)

                 {

                  logging_active = 1;

                  appendtimer = SetDelay(APPEND_LOG_TIME_MS);

                 }

                else

                 {

                  if(CheckDelay(appendtimer)) logging_active = 0;

                 }

                if(logging_active)

                {

                        switch(logfilestate)

                        {

                                case LOGFILE_IDLE:

                                case LOGFILE_CLOSED:

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (SystemTime.Valid) && /*(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D)*/ (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_START;

                                        }

                                        break;

                                case LOGFILE_START:

                                        // find unused logfile name

                                        do

                                        {        // try to generate a new logfile name

                                                 logfilename = GenerateKMLLogFileName();

                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));

                                        // if logfilename exist

                                        if(logfilename != NULL)

                                        {

                                                // try to create the log file

                                                if(KML_DocumentOpen(logfilename, &logfile))

                                                {

                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step

                                                        UART1_PutString("\r\nOpening kml-file:");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                }

                                                else // could not be openend

                                                {

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                        UART1_PutString("\r\nError opening kml-file: ");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec

                                                        SD_LoggingError = 1;

                                                }

                                        }

                                        else

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                UART1_PutString("\r\nError getting free kml-file name\r\n");

                                                SD_LoggingError = 2;

                                        }

                                        // else retry in next loop

                                        break;

                                case LOGFILE_OPENED:

                                        // append new gps log data

                                        if((GPSData.Status != INVALID))// && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))

                                        {

                                                if(!KML_LoggGPSCoordinates(&logfile))

                                                {       // error logging data

                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to kml-file\r\n");

                                                        SD_LoggingError = 3;

                                                        KML_DocumentClose(&logfile);

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                }

                                                else // sucessfully logged

                                                {

                                                        SD_LoggingError = 0;

                                                        if(CheckDelay(flushtimer))

                                                        {

                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                                fflush_(logfile.file);

                                                        }

                                                }

                                        }

                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:

                                        break;

                                default:

                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                                        break;

                        }

                } // EOF motors are not running

                else // model is not flying

                {   // close log file if opened

                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)

                        {

                                if(KML_DocumentClose(&logfile))

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nClosing kml-file\r\n");

                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;

                                }

                                else  // could not be closed

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nError closing kml-file\r\n");

                                        SD_LoggingError = 4;

                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;

                                }

                        }

                } //EOF motors are not running

        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// logs gps and state info to a gpx file

logfilestate_t Logging_GPX(u32 LogDelay)

{

        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate

        static  s8* logfilename = NULL;                                         // the pointer to the logfilename

        static  u32 logtimer = 0, flushtimer = 0, appendtimer = 0;              // the log update timer

        static  GPX_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        static  u8 part = 0, logging_active = 0, old_errorcode = 0;

        u32 measure_time;

        // initialize if LogDelay is zero

        if(!LogDelay)

        {

                switch(logfilestate)

                {

                        case LOGFILE_OPENED:

                                GPX_DocumentClose(&logfile); // try to close it

                                break;

                        default:

                                break;

                }

                logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                logfilename = NULL;

                GPX_DocumentInit(&logfile);

                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now

                return logfilestate;

        }

        // no init

        if(CheckDelay(logtimer) || part)

        {

                if(!part) logtimer = SetDelay(LogDelay);        // standard interval

                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN)

                 {

                  logging_active = 1;

                  appendtimer = SetDelay(APPEND_LOG_TIME_MS);

                 }

                else

                 {

                  if(CheckDelay(appendtimer)) logging_active = 0;

                 }

                if(logging_active || part)

                {

                        switch(logfilestate)

                        {

                                case LOGFILE_IDLE:

                                case LOGFILE_CLOSED:

                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (SystemTime.Valid) && /*(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D)*/ (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_START;

                                        }

                                        part = 0;

                                        break;

                                case LOGFILE_START:

                                        // find unused logfile name

                                        do

                                        {        // try to generate a new logfile name

                                                 logfilename = GenerateGPXLogFileName();

                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));

                                        // if logfilename exist

                                        if(logfilename != NULL)

                                        {

                                                // try to create the log file

                                                if(GPX_DocumentOpen(logfilename, &logfile))

                                                {

                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step

                                                        UART1_PutString("\r\nOpening gpx-file:");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                }

                                                else // could not be openend

                                                {

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                        UART1_PutString("\r\nError opening gpx-file: ");

                                                        UART1_PutString(logfilename);

                                                        UART1_PutString("\r\n");

                                                        SD_LoggingError = 11;

                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec

                                                }

                                         old_errorcode = ErrorCode;

                                        }

                                        else

                                        {

                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                UART1_PutString("\r\nError getting free gpx-file name\r\n");

                                                SD_LoggingError = 12;

                                        }

                                        // else retry in next loop

                                        part = 0;

                                        break;

                                case LOGFILE_OPENED:

                                        // append new gps log data

                                        measure_time = CountMilliseconds;

                                        if((GPSData.Status != INVALID))// && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))

                                        {

                                                if(!GPX_LoggGPSCoordinates(&logfile,part))

                                                {       // error logging data

                                                        UART1_PutString("\r\nError logging to gpx-file\r\n");

                                                        GPX_DocumentClose(&logfile);

                                                        SD_LoggingError = 13;

                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;

                                                }

                                                else // successful log

                                                {

                                                        if(ErrorCode != old_errorcode || CheckDelay(flushtimer))

                                                        {

                                                            old_errorcode = ErrorCode;

                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);

                                                                fflush_(logfile.file);

                                                        }

                                                }

                                        }

                                        if(++part == 9) part = 0;

//DebugOut.Analog[19] = CountMilliseconds - measure_time;

                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:

                                        part = 0;

                                        break;

                                default:

                                        part = 0;

                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;

                                        break;

                        }

                } // EOF model is flying

                else // model is not flying

                {   // close log file if opened

                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)

                        {

                                if(GPX_DocumentClose(&logfile))

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nClosing gpx-file\r\n");

                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;

                                        part = 0;

                                }

                                else  // could not be closed

                                {

                                        UART1_PutString("\r\nError closing gpx-file\r\n");

                                        SD_LoggingError = 14;

                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;

                                        part = 0;

                                }

                        }

                } //EOF model is not flying

        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// initialize logging

void Logging_Init(void)

{

        SD_LoggingError = 0;

        LogCfg.KML_Interval = 1000; //default

        Settings_GetParamValue(PID_KML_LOGGING, (u16*)&LogCfg.KML_Interval); // overwrite by settings value

        if(LogCfg.KML_Interval != 0 && LogCfg.KML_Interval < MIN_SD_INTERVAL_KML) LogCfg.KML_Interval = MIN_SD_INTERVAL_KML;

        Logging_KML(0); // initialize

        LogCfg.GPX_Interval = 0; //default

        Settings_GetParamValue(PID_GPX_LOGGING, (u16*)&LogCfg.GPX_Interval); // overwrite by settings value

        if(LogCfg.GPX_Interval != 0 && LogCfg.GPX_Interval < MIN_SD_INTERVAL_GPX) LogCfg.GPX_Interval = MIN_SD_INTERVAL_GPX;

        Logging_GPX(0); // initialize

}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------

// gobal logging handler

void Logging_Update(void)

{

        static u8 logmodule = 0;

        static u32 logtimer = 0;

        static logfilestate_t logstate = LOGFILE_IDLE;

        if(SD_SWITCH) // a card is in slot

        {

        if((logstate == LOGFILE_ERROR) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)) SD_LoggingError = 100;

                if(CheckDelay(logtimer))

                {

                        logtimer = SetDelay(10);  // faster makes no sense

                        // call the logger handlers if no error has occured

                        if(logstate != LOGFILE_ERROR)

                        {  // run only one logging handler per loop

                                switch(logmodule++)

                                {

                                        case 0:

                                                logstate = Logging_KML(LogCfg.KML_Interval);

                                                break;

                                        case 1:

                                                logstate = Logging_GPX(LogCfg.GPX_Interval);

                                                logmodule = 0; // resart with first log module

                                                break;

                                        default:

                                                logmodule = 0;

                                                break;

                                }

                        }

                        else // a logging error has occured

                        {      

//                              /*

                                // try to reinitialize sd-card when motors are not running

                                if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN))

                                {

                                        if(Fat16_IsValid()) // wait for reinizialization of fat16 from outside

                                        {

                                                Logging_Init(); // initialize the logs

                                                logstate = LOGFILE_IDLE;

                                                logtimer = SetDelay(100);       // try next log in 100 mili sec

                                        }

                                        else

                                        {   // retry in 5 seconds

                                                logtimer = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec

                                        }

                                } // EOF motors are not running

//                              */

                        } //EOF logfile error

                }  // EOF CheckDelay

        }// EOF Card in Slot

}