Rev 1111 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + clearly linked as origin |
||
831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
1 | ingob | 57 | |
58 | unsigned char h,m,s; |
||
173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
927 | hbuss | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
1051 | killagreg | 61 | int AdNeutralGierBias; |
927 | hbuss | 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
805 | hbuss | 64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
1 | ingob | 65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
693 | hbuss | 67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
70 | long Integral_Gier = 0; |
||
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
1 | ingob | 75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | volatile int KompassValue = 0; |
||
77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
693 | hbuss | 79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
855 | hbuss | 80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
1 | ingob | 81 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
880 | hbuss | 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
395 | hbuss | 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
693 | hbuss | 85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
87 | int GierGyroFehler = 0; |
||
1 | ingob | 88 | float GyroFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
||
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
1051 | killagreg | 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
1 | ingob | 92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
1111 | hbuss | 93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
1 | ingob | 94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
595 | hbuss | 95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
1 | ingob | 96 | char MotorenEin = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
||
98 | int SollHoehe = 0; |
||
498 | hbuss | 99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
1 | ingob | 100 | float Ki = FAKTOR_I; |
395 | hbuss | 101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
1 | ingob | 103 | |
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
1111 | hbuss | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
173 | holgerb | 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
1 | ingob | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
499 | hbuss | 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
1 | ingob | 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
173 | holgerb | 123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
1120 | hbuss | 124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
||
126 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
||
127 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
499 | hbuss | 128 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
921 | hbuss | 129 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
130 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
1051 | killagreg | 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
993 | hbuss | 139 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
140 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
141 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
921 | hbuss | 142 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
1 | ingob | 143 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
492 | hbuss | 144 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
614 | hbuss | 145 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
871 | hbuss | 146 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
921 | hbuss | 147 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
1120 | hbuss | 148 | unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
1 | ingob | 149 | |
150 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
151 | { |
||
152 | while(Anzahl--) |
||
153 | { |
||
154 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
155 | beeptime = 100; |
||
156 | Delay_ms(250); |
||
157 | } |
||
158 | } |
||
159 | |||
160 | //############################################################################ |
||
161 | // Nullwerte ermitteln |
||
162 | void SetNeutral(void) |
||
163 | //############################################################################ |
||
164 | { |
||
1111 | hbuss | 165 | unsigned char i; |
166 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
||
1051 | killagreg | 167 | NeutralAccX = 0; |
1 | ingob | 168 | NeutralAccY = 0; |
169 | NeutralAccZ = 0; |
||
1051 | killagreg | 170 | AdNeutralNick = 0; |
171 | AdNeutralRoll = 0; |
||
1 | ingob | 172 | AdNeutralGier = 0; |
927 | hbuss | 173 | AdNeutralGierBias = 0; |
395 | hbuss | 174 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
1120 | hbuss | 175 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
1036 | hbuss | 176 | ExpandBaro = 0; |
1051 | killagreg | 177 | CalibrierMittelwert(); |
395 | hbuss | 178 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 179 | CalibrierMittelwert(); |
180 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
1051 | killagreg | 181 | { |
1 | ingob | 182 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
183 | } |
||
1111 | hbuss | 184 | for(i=0; i<32; i++) |
185 | { |
||
186 | Delay_ms_Mess(10); |
||
187 | gier_neutral += AdWertGier; |
||
188 | nick_neutral += MesswertNick; |
||
189 | roll_neutral += MesswertRoll; |
||
190 | } |
||
191 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
||
192 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
||
193 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
||
194 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
||
401 | hbuss | 195 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
196 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
1051 | killagreg | 197 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
513 | hbuss | 198 | { |
199 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
200 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
201 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
202 | } |
||
1051 | killagreg | 203 | else |
513 | hbuss | 204 | { |
205 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
206 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
207 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
208 | } |
||
1051 | killagreg | 209 | |
210 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
1 | ingob | 211 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
1051 | killagreg | 212 | Mess_IntegralRoll = 0; |
1 | ingob | 213 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
1051 | killagreg | 214 | Mess_Integral_Gier = 0; |
1 | ingob | 215 | MesswertNick = 0; |
216 | MesswertRoll = 0; |
||
217 | MesswertGier = 0; |
||
1111 | hbuss | 218 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 219 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
220 | HoeheD = 0; |
||
221 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
222 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
223 | GPS_Neutral(); |
||
1051 | killagreg | 224 | beeptime = 50; |
882 | hbuss | 225 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
226 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
492 | hbuss | 227 | ExternHoehenValue = 0; |
693 | hbuss | 228 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
229 | GierGyroFehler = 0; |
||
723 | hbuss | 230 | SendVersionToNavi = 1; |
921 | hbuss | 231 | LED_Init(); |
232 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
992 | hbuss | 233 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
234 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
235 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
1 | ingob | 236 | } |
237 | |||
238 | //############################################################################ |
||
395 | hbuss | 239 | // Bearbeitet die Messwerte |
1 | ingob | 240 | void Mittelwert(void) |
241 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 242 | { |
1111 | hbuss | 243 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
244 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
||
245 | signed int tmp_int; |
||
246 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
247 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
248 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
395 | hbuss | 249 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
250 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
1120 | hbuss | 251 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
252 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
253 | DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
||
401 | hbuss | 254 | |
395 | hbuss | 255 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
256 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
257 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
258 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
259 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
260 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
805 | hbuss | 261 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
262 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
263 | NaviCntAcc++; |
||
513 | hbuss | 264 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
1120 | hbuss | 265 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
266 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
1111 | hbuss | 267 | |
395 | hbuss | 268 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
269 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
270 | { |
||
1111 | hbuss | 271 | tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
1120 | hbuss | 272 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
1111 | hbuss | 273 | tmpl3 /= 4096L; |
274 | tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
||
1120 | hbuss | 275 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
1111 | hbuss | 276 | tmpl4 /= 4096L; |
277 | tmpl4 -= tmpl3; |
||
278 | ErsatzKompass += tmpl4; |
||
279 | |||
280 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
||
281 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
||
880 | hbuss | 282 | tmpl /= 4096L; |
1111 | hbuss | 283 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
395 | hbuss | 284 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
880 | hbuss | 285 | tmpl2 /= 4096L; |
1051 | killagreg | 286 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
1120 | hbuss | 287 | |
288 | MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128; |
||
395 | hbuss | 289 | } |
290 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
1111 | hbuss | 291 | |
1120 | hbuss | 292 | |
1111 | hbuss | 293 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
294 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
295 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
395 | hbuss | 296 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | MesswertRoll += tmpl; |
||
1120 | hbuss | 298 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; //109 |
299 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
395 | hbuss | 300 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
498 | hbuss | 301 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
1120 | hbuss | 302 | |
1051 | killagreg | 303 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
395 | hbuss | 304 | { |
882 | hbuss | 305 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 306 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1051 | killagreg | 307 | } |
395 | hbuss | 308 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
309 | { |
||
882 | hbuss | 310 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 311 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1051 | killagreg | 312 | } |
395 | hbuss | 313 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
314 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
401 | hbuss | 315 | if(PlatinenVersion == 10) |
316 | { |
||
317 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
318 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
319 | } |
||
1051 | killagreg | 320 | else |
401 | hbuss | 321 | { |
1111 | hbuss | 322 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
323 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
||
401 | hbuss | 324 | } |
395 | hbuss | 325 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
326 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
1120 | hbuss | 327 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
328 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
||
395 | hbuss | 329 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
498 | hbuss | 330 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
882 | hbuss | 331 | |
1051 | killagreg | 332 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
882 | hbuss | 333 | { |
334 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
335 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
1051 | killagreg | 336 | } |
337 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
395 | hbuss | 338 | { |
882 | hbuss | 339 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
395 | hbuss | 340 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1051 | killagreg | 341 | } |
395 | hbuss | 342 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
343 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
401 | hbuss | 344 | if(PlatinenVersion == 10) |
345 | { |
||
346 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
347 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
348 | } |
||
1051 | killagreg | 349 | else |
401 | hbuss | 350 | { |
1111 | hbuss | 351 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
352 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
||
401 | hbuss | 353 | } |
1111 | hbuss | 354 | |
395 | hbuss | 355 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
356 | // ADC einschalten |
||
1051 | killagreg | 357 | ANALOG_ON; |
395 | hbuss | 358 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
359 | |||
1 | ingob | 360 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
361 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
362 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
1051 | killagreg | 363 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
1 | ingob | 364 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
365 | |||
395 | hbuss | 366 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
367 | { |
||
368 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
1051 | killagreg | 369 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
395 | hbuss | 370 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
1051 | killagreg | 371 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
395 | hbuss | 372 | } |
1111 | hbuss | 373 | |
1120 | hbuss | 374 | #define D_LIMIT 8 |
1111 | hbuss | 375 | if(Parameter_Gyro_D) |
376 | { |
||
1120 | hbuss | 377 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
1111 | hbuss | 378 | oldNick = MesswertNick; |
379 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
||
380 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
||
1120 | hbuss | 381 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
1111 | hbuss | 382 | |
1120 | hbuss | 383 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
1111 | hbuss | 384 | oldRoll = MesswertRoll; |
385 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
||
386 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
||
1120 | hbuss | 387 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
1111 | hbuss | 388 | } |
389 | |||
1 | ingob | 390 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
391 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
392 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
393 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
394 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
395 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
396 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
397 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
398 | } |
||
399 | |||
400 | //############################################################################ |
||
401 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
402 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
403 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 404 | { |
1021 | hbuss | 405 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
1 | ingob | 406 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
407 | ANALOG_OFF; |
||
395 | hbuss | 408 | MesswertNick = AdWertNick; |
409 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
410 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
411 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
412 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
413 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
414 | // ADC einschalten |
||
1051 | killagreg | 415 | ANALOG_ON; |
1 | ingob | 416 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
417 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
418 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
419 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
420 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
421 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
422 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
423 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
395 | hbuss | 424 | |
425 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
720 | ingob | 426 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
1 | ingob | 427 | } |
428 | |||
429 | //############################################################################ |
||
430 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
431 | void SendMotorData(void) |
||
432 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 433 | { |
921 | hbuss | 434 | if(!MotorenEin) |
1 | ingob | 435 | { |
1111 | hbuss | 436 | #ifdef OCTO |
437 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
||
438 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
||
439 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
||
440 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
||
441 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
||
442 | #else |
||
443 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
||
1 | ingob | 444 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
445 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
446 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
447 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
1111 | hbuss | 448 | #endif |
449 | |||
921 | hbuss | 450 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
451 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
1 | ingob | 452 | |
453 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
454 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
455 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
1051 | killagreg | 456 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
1 | ingob | 457 | |
458 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
459 | twi_state = 0; |
||
460 | motor = 0; |
||
1051 | killagreg | 461 | i2c_start(); |
1 | ingob | 462 | } |
463 | |||
464 | |||
465 | |||
466 | //############################################################################ |
||
467 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
1051 | killagreg | 468 | void ParameterZuordnung(void) |
1 | ingob | 469 | //############################################################################ |
470 | { |
||
921 | hbuss | 471 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
472 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
1 | ingob | 473 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
921 | hbuss | 474 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
475 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
1 | ingob | 476 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
477 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
921 | hbuss | 478 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
1 | ingob | 479 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
1120 | hbuss | 480 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
1051 | killagreg | 481 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
484 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
485 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
486 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
487 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
488 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
489 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
1 | ingob | 490 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
173 | holgerb | 491 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
395 | hbuss | 492 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
1120 | hbuss | 493 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
494 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
||
495 | |||
496 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
499 | hbuss | 497 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
921 | hbuss | 498 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
499 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
993 | hbuss | 500 | |
501 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
502 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
503 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
504 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
505 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
506 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
||
507 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
||
508 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
509 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
510 | |||
921 | hbuss | 511 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
1 | ingob | 512 | |
513 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
514 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
515 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
516 | } |
||
517 | |||
518 | |||
819 | hbuss | 519 | |
1 | ingob | 520 | //############################################################################ |
521 | // |
||
522 | void MotorRegler(void) |
||
523 | //############################################################################ |
||
524 | { |
||
525 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
526 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
527 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
528 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
395 | hbuss | 529 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
530 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
1 | ingob | 531 | static unsigned int RcLostTimer; |
532 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
533 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
534 | static int hoehenregler = 0; |
||
535 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
536 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
395 | hbuss | 537 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
1 | ingob | 538 | |
1051 | killagreg | 539 | Mittelwert(); |
540 | |||
1 | ingob | 541 | GRN_ON; |
1051 | killagreg | 542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 543 | // Gaswert ermitteln |
1051 | killagreg | 544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
545 | GasMischanteil = StickGas; |
||
831 | hbuss | 546 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
1051 | killagreg | 547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 548 | // Empfang schlecht |
1051 | killagreg | 549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 550 | if(SenderOkay < 100) |
551 | { |
||
1051 | killagreg | 552 | if(!PcZugriff) |
173 | holgerb | 553 | { |
1051 | killagreg | 554 | if(BeepMuster == 0xffff) |
555 | { |
||
173 | holgerb | 556 | beeptime = 15000; |
557 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
1051 | killagreg | 558 | } |
173 | holgerb | 559 | } |
1051 | killagreg | 560 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
561 | else |
||
1 | ingob | 562 | { |
563 | MotorenEin = 0; |
||
564 | Notlandung = 0; |
||
1051 | killagreg | 565 | } |
1 | ingob | 566 | ROT_ON; |
693 | hbuss | 567 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
1 | ingob | 568 | { |
569 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
570 | Notlandung = 1; |
||
744 | hbuss | 571 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
1051 | killagreg | 572 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
1 | ingob | 573 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
574 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
575 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
173 | holgerb | 576 | } |
1 | ingob | 577 | else MotorenEin = 0; |
578 | } |
||
1051 | killagreg | 579 | else |
580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 581 | // Emfang gut |
1051 | killagreg | 582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 583 | if(SenderOkay > 140) |
584 | { |
||
585 | Notlandung = 0; |
||
586 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
921 | hbuss | 587 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
1 | ingob | 588 | { |
589 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
590 | } |
||
871 | hbuss | 591 | if((modell_fliegt < 256)) |
1 | ingob | 592 | { |
593 | SummeNick = 0; |
||
594 | SummeRoll = 0; |
||
1051 | killagreg | 595 | if(modell_fliegt == 250) |
918 | hbuss | 596 | { |
1051 | killagreg | 597 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
918 | hbuss | 598 | sollGier = 0; |
1051 | killagreg | 599 | Mess_Integral_Gier = 0; |
927 | hbuss | 600 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
1051 | killagreg | 601 | } |
921 | hbuss | 602 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
1051 | killagreg | 603 | |
595 | hbuss | 604 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
1 | ingob | 605 | { |
1051 | killagreg | 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 607 | // auf Nullwerte kalibrieren |
1051 | killagreg | 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
610 | { |
||
611 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
612 | { |
||
613 | GRN_OFF; |
||
614 | MotorenEin = 0; |
||
615 | delay_neutral = 0; |
||
616 | modell_fliegt = 0; |
||
617 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
618 | { |
||
304 | ingob | 619 | unsigned char setting=1; |
1 | ingob | 620 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
622 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
1063 | killagreg | 625 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
1 | ingob | 626 | } |
820 | hbuss | 627 | // else |
1051 | killagreg | 628 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
629 | { |
||
819 | hbuss | 630 | WinkelOut.CalcState = 1; |
631 | beeptime = 1000; |
||
632 | } |
||
633 | else |
||
1 | ingob | 634 | { |
819 | hbuss | 635 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
636 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
637 | { |
||
1 | ingob | 638 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
1051 | killagreg | 639 | } |
819 | hbuss | 640 | SetNeutral(); |
641 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
642 | } |
||
1051 | killagreg | 643 | } |
1 | ingob | 644 | } |
1051 | killagreg | 645 | else |
513 | hbuss | 646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
647 | { |
||
648 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
649 | { |
||
650 | GRN_OFF; |
||
651 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
652 | MotorenEin = 0; |
||
653 | delay_neutral = 0; |
||
654 | modell_fliegt = 0; |
||
655 | SetNeutral(); |
||
656 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
657 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
658 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
659 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
660 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
661 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
662 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
1051 | killagreg | 663 | } |
513 | hbuss | 664 | } |
1 | ingob | 665 | else delay_neutral = 0; |
666 | } |
||
1051 | killagreg | 667 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 668 | // Gas ist unten |
1051 | killagreg | 669 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
595 | hbuss | 670 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
1 | ingob | 671 | { |
672 | // Starten |
||
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
674 | { |
||
1051 | killagreg | 675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 676 | // Einschalten |
1051 | killagreg | 677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 678 | if(++delay_einschalten > 200) |
679 | { |
||
680 | delay_einschalten = 200; |
||
681 | modell_fliegt = 1; |
||
682 | MotorenEin = 1; |
||
683 | sollGier = 0; |
||
1051 | killagreg | 684 | Mess_Integral_Gier = 0; |
1 | ingob | 685 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
686 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
687 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
688 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
689 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
690 | SummeNick = 0; |
||
691 | SummeRoll = 0; |
||
921 | hbuss | 692 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
1051 | killagreg | 693 | } |
694 | } |
||
1 | ingob | 695 | else delay_einschalten = 0; |
696 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
1051 | killagreg | 697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 698 | // Auschalten |
1051 | killagreg | 699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 700 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
701 | { |
||
702 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
703 | { |
||
704 | MotorenEin = 0; |
||
705 | delay_ausschalten = 200; |
||
706 | modell_fliegt = 0; |
||
1051 | killagreg | 707 | } |
1 | ingob | 708 | } |
709 | else delay_ausschalten = 0; |
||
710 | } |
||
711 | } |
||
712 | |||
1051 | killagreg | 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 714 | // neue Werte von der Funke |
1051 | killagreg | 715 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
716 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
1 | ingob | 717 | { |
492 | hbuss | 718 | int tmp_int; |
604 | hbuss | 719 | static int stick_nick,stick_roll; |
1 | ingob | 720 | ParameterZuordnung(); |
1051 | killagreg | 721 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
723 | hbuss | 722 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
805 | hbuss | 723 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
604 | hbuss | 724 | |
723 | hbuss | 725 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
726 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
805 | hbuss | 727 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
723 | hbuss | 728 | |
729 | |||
1 | ingob | 730 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
1120 | hbuss | 731 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
732 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
||
733 | |||
595 | hbuss | 734 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
735 | |||
1051 | killagreg | 736 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
614 | hbuss | 737 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
1051 | killagreg | 738 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
614 | hbuss | 739 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
723 | hbuss | 740 | */ |
855 | hbuss | 741 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
742 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
1 | ingob | 743 | |
595 | hbuss | 744 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
745 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
746 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | hbuss | 747 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
595 | hbuss | 748 | { |
749 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
750 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
751 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
752 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
753 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
754 | } |
||
855 | hbuss | 755 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
492 | hbuss | 756 | |
1 | ingob | 757 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
758 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
759 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
723 | hbuss | 760 | |
1051 | killagreg | 761 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
928 | hbuss | 762 | { |
1051 | killagreg | 763 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
928 | hbuss | 764 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
1051 | killagreg | 765 | } |
928 | hbuss | 766 | else MaxStickNick--; |
1051 | killagreg | 767 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
928 | hbuss | 768 | { |
1051 | killagreg | 769 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
928 | hbuss | 770 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
1051 | killagreg | 771 | } |
928 | hbuss | 772 | else MaxStickRoll--; |
723 | hbuss | 773 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
774 | |||
1051 | killagreg | 775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 776 | // Looping? |
1051 | killagreg | 777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
993 | hbuss | 778 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
1051 | killagreg | 779 | else |
780 | { |
||
395 | hbuss | 781 | { |
1051 | killagreg | 782 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
783 | } |
||
784 | } |
||
993 | hbuss | 785 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
1051 | killagreg | 786 | else |
395 | hbuss | 787 | { |
788 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
789 | { |
||
790 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
791 | } |
||
1051 | killagreg | 792 | } |
173 | holgerb | 793 | |
993 | hbuss | 794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1051 | killagreg | 795 | else |
796 | { |
||
395 | hbuss | 797 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
798 | { |
||
1051 | killagreg | 799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
800 | } |
||
801 | } |
||
993 | hbuss | 802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1051 | killagreg | 803 | else |
395 | hbuss | 804 | { |
805 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
806 | { |
||
807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
808 | } |
||
1051 | killagreg | 809 | } |
395 | hbuss | 810 | |
811 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
812 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
813 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
814 | |||
815 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
816 | { |
||
173 | holgerb | 817 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
818 | } |
||
819 | |||
1051 | killagreg | 820 | |
821 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
822 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
823 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 824 | if(Notlandung) |
825 | { |
||
826 | StickGier = 0; |
||
827 | StickNick = 0; |
||
828 | StickRoll = 0; |
||
855 | hbuss | 829 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
830 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
173 | holgerb | 831 | Looping_Roll = 0; |
832 | Looping_Nick = 0; |
||
1051 | killagreg | 833 | } |
395 | hbuss | 834 | |
835 | |||
1051 | killagreg | 836 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 837 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1051 | killagreg | 838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 839 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
840 | |||
841 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
842 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
843 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
844 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
845 | |||
846 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
847 | { |
||
848 | IntegralAccNick = 0; |
||
849 | IntegralAccRoll = 0; |
||
850 | MittelIntegralNick = 0; |
||
851 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
852 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
853 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
854 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
855 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
856 | ZaehlMessungen = 0; |
||
498 | hbuss | 857 | LageKorrekturNick = 0; |
858 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
395 | hbuss | 859 | } |
860 | |||
1051 | killagreg | 861 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | hbuss | 862 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
469 | hbuss | 863 | { |
864 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
1120 | hbuss | 865 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
992 | hbuss | 866 | { |
867 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
1051 | killagreg | 868 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
869 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
870 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
992 | hbuss | 871 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
872 | { |
||
873 | tmp_long /= 2; |
||
874 | tmp_long2 /= 2; |
||
875 | } |
||
876 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
877 | { |
||
878 | tmp_long /= 3; |
||
879 | tmp_long2 /= 3; |
||
880 | } |
||
881 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
882 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
883 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
884 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
885 | } |
||
1051 | killagreg | 886 | else |
992 | hbuss | 887 | { |
888 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
1051 | killagreg | 889 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
992 | hbuss | 890 | tmp_long /= 16; |
891 | tmp_long2 /= 16; |
||
892 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
893 | { |
||
894 | tmp_long /= 3; |
||
895 | tmp_long2 /= 3; |
||
896 | } |
||
1120 | hbuss | 897 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
992 | hbuss | 898 | { |
899 | tmp_long /= 3; |
||
900 | tmp_long2 /= 3; |
||
901 | } |
||
614 | hbuss | 902 | #define AUSGLEICH 32 |
992 | hbuss | 903 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
904 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
905 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
906 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
907 | } |
||
1111 | hbuss | 908 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
909 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
469 | hbuss | 910 | } |
1051 | killagreg | 911 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 912 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
913 | { |
||
914 | static int cnt = 0; |
||
915 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
916 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
1111 | hbuss | 917 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
173 | holgerb | 918 | { |
395 | hbuss | 919 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
920 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
921 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
922 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
923 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 924 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
395 | hbuss | 925 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
926 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
927 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
1051 | killagreg | 928 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
929 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
395 | hbuss | 930 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
614 | hbuss | 931 | |
932 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
498 | hbuss | 933 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 934 | |
992 | hbuss | 935 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
614 | hbuss | 936 | { |
937 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
720 | ingob | 938 | LageKorrekturRoll /= 2; |
614 | hbuss | 939 | } |
498 | hbuss | 940 | |
1051 | killagreg | 941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 942 | // Gyro-Drift ermitteln |
1051 | killagreg | 943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 944 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
945 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
1051 | killagreg | 946 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
947 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
395 | hbuss | 948 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
949 | |||
950 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
951 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
952 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
953 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
954 | |||
955 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
956 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
1111 | hbuss | 957 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
958 | { |
||
927 | hbuss | 959 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
960 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
1111 | hbuss | 961 | } |
720 | ingob | 962 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
921 | hbuss | 963 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
693 | hbuss | 964 | GierGyroFehler = 0; |
720 | ingob | 965 | |
966 | |||
967 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
395 | hbuss | 968 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
969 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
970 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
720 | ingob | 971 | */ |
972 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
973 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
469 | hbuss | 974 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
720 | ingob | 975 | /* |
395 | hbuss | 976 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
498 | hbuss | 977 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
720 | ingob | 978 | */ |
395 | hbuss | 979 | |
492 | hbuss | 980 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
981 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
982 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
395 | hbuss | 983 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
992 | hbuss | 985 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
492 | hbuss | 986 | { |
1051 | killagreg | 987 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 988 | { |
1051 | killagreg | 989 | if(last_n_p) |
395 | hbuss | 990 | { |
1051 | killagreg | 991 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
492 | hbuss | 992 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 993 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
498 | hbuss | 994 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 995 | } |
395 | hbuss | 996 | else last_n_p = 1; |
997 | } else last_n_p = 0; |
||
1051 | killagreg | 998 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 999 | { |
1000 | if(last_n_n) |
||
1051 | killagreg | 1001 | { |
1002 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 1003 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 1004 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
498 | hbuss | 1005 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 1006 | } |
395 | hbuss | 1007 | else last_n_n = 1; |
1008 | } else last_n_n = 0; |
||
1051 | killagreg | 1009 | } |
1010 | else |
||
847 | hbuss | 1011 | { |
1012 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1013 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1014 | } |
499 | hbuss | 1015 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
992 | hbuss | 1016 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
395 | hbuss | 1017 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1018 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
401 | hbuss | 1019 | |
395 | hbuss | 1020 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | hbuss | 1021 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1022 | |||
498 | hbuss | 1023 | ausgleichRoll = 0; |
992 | hbuss | 1024 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
492 | hbuss | 1025 | { |
1051 | killagreg | 1026 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1027 | { |
1051 | killagreg | 1028 | if(last_r_p) |
395 | hbuss | 1029 | { |
1051 | killagreg | 1030 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
492 | hbuss | 1031 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1032 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
498 | hbuss | 1033 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 1034 | } |
395 | hbuss | 1035 | else last_r_p = 1; |
1036 | } else last_r_p = 0; |
||
1051 | killagreg | 1037 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1038 | { |
1051 | killagreg | 1039 | if(last_r_n) |
395 | hbuss | 1040 | { |
1051 | killagreg | 1041 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
492 | hbuss | 1042 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1043 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
498 | hbuss | 1044 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1045 | } |
1046 | else last_r_n = 1; |
||
1047 | } else last_r_n = 0; |
||
1051 | killagreg | 1048 | } else |
492 | hbuss | 1049 | { |
1050 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1051 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1052 | } |
499 | hbuss | 1053 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
992 | hbuss | 1054 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
395 | hbuss | 1055 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1056 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
173 | holgerb | 1057 | } |
1051 | killagreg | 1058 | else |
498 | hbuss | 1059 | { |
1060 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
1061 | LageKorrekturNick = 0; |
||
880 | hbuss | 1062 | TrichterFlug = 0; |
498 | hbuss | 1063 | } |
1051 | killagreg | 1064 | |
498 | hbuss | 1065 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1051 | killagreg | 1066 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1067 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
1068 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 1070 | IntegralAccNick = 0; |
1071 | IntegralAccRoll = 0; |
||
1072 | IntegralAccZ = 0; |
||
1073 | MittelIntegralNick = 0; |
||
1074 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
1075 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
1076 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
1077 | ZaehlMessungen = 0; |
||
1078 | } |
||
469 | hbuss | 1079 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
395 | hbuss | 1080 | |
1051 | killagreg | 1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1082 | // Gieren |
1051 | killagreg | 1083 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 1084 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1051 | killagreg | 1085 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1 | ingob | 1086 | { |
921 | hbuss | 1087 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1088 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1089 | { |
||
1090 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
824 | hbuss | 1091 | }; |
1 | ingob | 1092 | } |
395 | hbuss | 1093 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1051 | killagreg | 1094 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
173 | holgerb | 1095 | sollGier = tmp_int; |
1120 | hbuss | 1096 | DebugOut.Analog[21] = tmp_int; |
1051 | killagreg | 1097 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
395 | hbuss | 1098 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1099 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
1051 | killagreg | 1100 | |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1102 | // Kompass |
1051 | killagreg | 1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
846 | hbuss | 1104 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
819 | hbuss | 1105 | |
1051 | killagreg | 1106 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1 | ingob | 1107 | { |
819 | hbuss | 1108 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1 | ingob | 1109 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1110 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
1111 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
824 | hbuss | 1112 | korrektur = w / 8 + 1; |
921 | hbuss | 1113 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1051 | killagreg | 1114 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1036 | hbuss | 1115 | { |
1116 | fehler = 0; |
||
1117 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
1051 | killagreg | 1118 | } |
921 | hbuss | 1119 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1120 | { |
||
1121 | GierGyroFehler += fehler; |
||
1051 | killagreg | 1122 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1123 | { |
||
921 | hbuss | 1124 | beeptime = 200; |
847 | hbuss | 1125 | // KompassStartwert = KompassValue; |
921 | hbuss | 1126 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1127 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1128 | } |
||
1 | ingob | 1129 | } |
824 | hbuss | 1130 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
921 | hbuss | 1131 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1 | ingob | 1132 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
921 | hbuss | 1133 | if(w >= 0) |
1 | ingob | 1134 | { |
1051 | killagreg | 1135 | if(!KompassSignalSchlecht) |
693 | hbuss | 1136 | { |
1051 | killagreg | 1137 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
847 | hbuss | 1138 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1139 | // r = KompassRichtung; |
||
819 | hbuss | 1140 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1141 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
693 | hbuss | 1142 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1051 | killagreg | 1143 | else |
693 | hbuss | 1144 | if(v < -w) v = -w; |
1145 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
1051 | killagreg | 1146 | } |
693 | hbuss | 1147 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1051 | killagreg | 1148 | } |
921 | hbuss | 1149 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1051 | killagreg | 1150 | } |
1151 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1152 | |
1051 | killagreg | 1153 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1154 | // Debugwerte zuordnen |
1051 | killagreg | 1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1156 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1157 | { |
||
395 | hbuss | 1158 | TimerWerteausgabe = 24; |
805 | hbuss | 1159 | |
1 | ingob | 1160 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1161 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1162 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
1163 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
1164 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
1165 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
1111 | hbuss | 1166 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1 | ingob | 1167 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
297 | holgerb | 1168 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1051 | killagreg | 1169 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
297 | holgerb | 1170 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
929 | hbuss | 1171 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1083 | killagreg | 1172 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1173 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
819 | hbuss | 1174 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
854 | hbuss | 1175 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1111 | hbuss | 1176 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1177 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
||
992 | hbuss | 1178 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1179 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
720 | ingob | 1180 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1181 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
1182 | |||
805 | hbuss | 1183 | |
1184 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
1185 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
1186 | |||
173 | holgerb | 1187 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1188 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
1189 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1190 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1191 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1192 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1193 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1194 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1195 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1196 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1197 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1198 | */ |
||
1199 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1 | ingob | 1200 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1201 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1202 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1051 | killagreg | 1203 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1204 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1205 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1 | ingob | 1206 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1207 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1208 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1209 | } |
||
1210 | |||
1051 | killagreg | 1211 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1212 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1051 | killagreg | 1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | hbuss | 1214 | |
173 | holgerb | 1215 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1216 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1217 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1218 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1111 | hbuss | 1219 | #ifdef OCTO |
855 | hbuss | 1220 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1111 | hbuss | 1221 | #else |
1222 | MesswertGier = MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4; |
||
1223 | #endif |
||
1 | ingob | 1224 | |
1225 | // Maximalwerte abfangen |
||
882 | hbuss | 1226 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1 | ingob | 1227 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1228 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1229 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1230 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1231 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1232 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1233 | |||
1051 | killagreg | 1234 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1235 | // Höhenregelung |
1236 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1051 | killagreg | 1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1111 | hbuss | 1238 | |
855 | hbuss | 1239 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1 | ingob | 1240 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1241 | { |
||
1242 | int tmp_int; |
||
1036 | hbuss | 1243 | static char delay = 100; |
1 | ingob | 1244 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1245 | { |
||
1036 | hbuss | 1246 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
993 | hbuss | 1247 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1 | ingob | 1248 | { |
1036 | hbuss | 1249 | if(!delay--) |
1250 | { |
||
1051 | killagreg | 1251 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1036 | hbuss | 1252 | { |
1253 | ExpandBaro -= 10; |
||
1051 | killagreg | 1254 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1036 | hbuss | 1255 | beeptime = 300; |
1256 | delay = 250; |
||
1257 | } |
||
1258 | else |
||
1051 | killagreg | 1259 | if(MessLuftdruck < 100) |
1036 | hbuss | 1260 | { |
1261 | ExpandBaro += 10; |
||
1051 | killagreg | 1262 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1036 | hbuss | 1263 | beeptime = 300; |
1264 | delay = 250; |
||
1265 | } |
||
1266 | else |
||
1051 | killagreg | 1267 | { |
1036 | hbuss | 1268 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1269 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1270 | delay = 1; |
||
1271 | } |
||
1051 | killagreg | 1272 | } |
1 | ingob | 1273 | } |
1051 | killagreg | 1274 | else |
1275 | { |
||
1036 | hbuss | 1276 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1277 | delay = 200; |
||
1051 | killagreg | 1278 | } |
1 | ingob | 1279 | } |
1051 | killagreg | 1280 | else |
1 | ingob | 1281 | { |
492 | hbuss | 1282 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1 | ingob | 1283 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1284 | } |
||
1285 | |||
1286 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1287 | h = HoehenWert; |
||
1288 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1051 | killagreg | 1289 | { |
855 | hbuss | 1290 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1 | ingob | 1291 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
871 | hbuss | 1292 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1293 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
1294 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
1295 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
1296 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
1 | ingob | 1297 | h -= tmp_int; |
1051 | killagreg | 1298 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
855 | hbuss | 1299 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1 | ingob | 1300 | { |
855 | hbuss | 1301 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1302 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1051 | killagreg | 1303 | } |
1 | ingob | 1304 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1305 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1051 | killagreg | 1306 | } |
1 | ingob | 1307 | } |
855 | hbuss | 1308 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1111 | hbuss | 1309 | |
1310 | #ifdef OCTO |
||
1051 | killagreg | 1311 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1312 | // + Mischer und PI-Regler |
1051 | killagreg | 1313 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 1314 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1051 | killagreg | 1315 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1316 | // Gier-Anteil |
1051 | killagreg | 1317 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
188 | holgerb | 1318 | #define MUL_G 1.0 |
855 | hbuss | 1319 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
604 | hbuss | 1320 | // GierMischanteil = 0; |
855 | hbuss | 1321 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
693 | hbuss | 1322 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1323 | { |
||
1051 | killagreg | 1324 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1325 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
693 | hbuss | 1326 | } |
1051 | killagreg | 1327 | else |
693 | hbuss | 1328 | { |
1051 | killagreg | 1329 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1330 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
693 | hbuss | 1331 | } |
855 | hbuss | 1332 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1051 | killagreg | 1333 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
855 | hbuss | 1334 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
513 | hbuss | 1335 | |
1051 | killagreg | 1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1337 | // Nick-Achse |
1051 | killagreg | 1338 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | hbuss | 1339 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1340 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1051 | killagreg | 1341 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
855 | hbuss | 1342 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1343 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1051 | killagreg | 1344 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1 | ingob | 1345 | // Motor Vorn |
499 | hbuss | 1346 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1051 | killagreg | 1347 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1348 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
173 | holgerb | 1349 | |
1 | ingob | 1350 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
855 | hbuss | 1351 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1352 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1353 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1051 | killagreg | 1354 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1111 | hbuss | 1355 | Motor1 = motorwert; |
1356 | |||
1357 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; // Mischer |
||
1358 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1359 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1360 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1361 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1362 | Motor2 = motorwert; |
||
1363 | |||
1364 | // Motor Heck |
||
1365 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1366 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1367 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1368 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1369 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1370 | Motor5 = motorwert; |
||
1371 | |||
1372 | // Motor Heck |
||
1373 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1374 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1375 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1376 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1377 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1378 | Motor6 = motorwert; |
||
1379 | |||
1380 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1381 | // Roll-Achse |
||
1382 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1383 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
1384 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1385 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1386 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1387 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1388 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
1389 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1390 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1391 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1392 | |||
1393 | // Motor Links |
||
1394 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1395 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1396 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1397 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1398 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1399 | Motor8 = motorwert; |
||
1400 | |||
1401 | // Motor Links |
||
1402 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1403 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1404 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1405 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1406 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1407 | Motor7 = motorwert; |
||
1408 | |||
1409 | // Motor Rechts |
||
1410 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1411 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1412 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1413 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1414 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1415 | Motor3 = motorwert; |
||
1416 | |||
1417 | // Motor Rechts |
||
1418 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1419 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1420 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1421 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1422 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1423 | Motor4 = motorwert; |
||
1424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1425 | } |
||
1426 | #else |
||
1427 | |||
1428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1429 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1431 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
1432 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1433 | // Gier-Anteil |
||
1434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1435 | #define MUL_G 1.0 |
||
1436 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
||
1437 | //GierMischanteil = 0; |
||
1438 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
||
1439 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
||
1440 | { |
||
1441 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
1442 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
1443 | } |
||
1444 | else |
||
1445 | { |
||
1446 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
1447 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
1448 | } |
||
1449 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
||
1450 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1451 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1452 | |||
1453 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1454 | // Nick-Achse |
||
1455 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1456 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
||
1457 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1458 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1459 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1460 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1461 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
1462 | // Motor Vorn |
||
1463 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1464 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1465 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1466 | |||
1467 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
1468 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1469 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1470 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1471 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1051 | killagreg | 1472 | Motor_Vorne = motorwert; |
1 | ingob | 1473 | // Motor Heck |
1474 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1475 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1476 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1477 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1478 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1051 | killagreg | 1479 | Motor_Hinten = motorwert; |
1480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1481 | // Roll-Achse |
1051 | killagreg | 1482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | hbuss | 1483 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1484 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
498 | hbuss | 1485 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
918 | hbuss | 1486 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1487 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
297 | holgerb | 1488 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
499 | hbuss | 1489 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1051 | killagreg | 1490 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1491 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1 | ingob | 1492 | // Motor Links |
1493 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1494 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1495 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1496 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1497 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1051 | killagreg | 1498 | Motor_Links = motorwert; |
1 | ingob | 1499 | // Motor Rechts |
1500 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
855 | hbuss | 1501 | motorwert /= STICK_GAIN; |
173 | holgerb | 1502 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1503 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1051 | killagreg | 1504 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1505 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1 | ingob | 1506 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1111 | hbuss | 1507 | //Motor_Hinten = 0; |
1508 | //Motor_Vorne = 0; |
||
1 | ingob | 1509 | } |
1510 | |||
1111 | hbuss | 1511 | #endif |