Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 80
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 81
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 82
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 83
char CalculateCompassTimer = 100;
84
unsigned char KompassFusion = 32;
85
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 86
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 87
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 88
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 89
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 90
long  ErsatzKompass;
91
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 93
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 95
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 96
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 98
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 99
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 100
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 101
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 102
long HoehenWert = 0;
103
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 104
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 105
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
106
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 107
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 108
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 109
int CompassGierSetpoint = 0;
1692 holgerb 110
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 111
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 112
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 113
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
114
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 115
 
116
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 117
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
119
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
120
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 121
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 122
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 123
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 124
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 125
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
126
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 127
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
128
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
129
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
130
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
131
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
132
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 133
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 137
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 138
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 139
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 140
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
141
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
142
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
143
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 144
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 145
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
146
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
147
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
148
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
149
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 150
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
151
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
152
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
153
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
154
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 155
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
156
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
157
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 158
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 159
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
160
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 161
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 162
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 163
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 164
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 165
 
492 hbuss 166
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 167
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 168
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 169
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 170
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 171
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 172
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 173
char VarioCharacter = ' ';
174
 
1391 killagreg 175
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
176
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
177
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 178
 
1622 killagreg 179
 
1639 holgerb 180
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
181
//  Debugwerte zuordnen
182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
183
void CopyDebugValues(void)
184
{
185
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
186
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
187
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
188
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 189
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 190
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 191
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 192
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
193
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
194
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 195
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 196
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
197
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
198
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
199
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 200
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
201
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
202
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879 holgerb 203
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 204
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 205
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 206
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 207
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 208
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
209
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 210
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 211
}
212
 
1760 holgerb 213
 
214
 
1232 hbuss 215
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 216
{
1232 hbuss 217
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 218
GRN_OFF;
1 ingob 219
 while(Anzahl--)
220
 {
1232 hbuss 221
  beeptime = dauer;
222
  while(beeptime);
223
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 224
 }
1966 holgerb 225
GRN_ON;
1 ingob 226
}
227
 
228
//############################################################################
1622 killagreg 229
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
230
void CalibrierMittelwert(void)
231
//############################################################################
232
{
233
    unsigned char i;
234
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
235
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
236
        ANALOG_OFF;
237
        MesswertNick = AdWertNick;
238
        MesswertRoll = AdWertRoll;
239
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 240
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
241
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 242
   // ADC einschalten
243
    ANALOG_ON;
244
   for(i=0;i<8;i++)
245
    {
246
     int tmp;
1876 holgerb 247
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 248
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
249
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
250
        }
251
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
252
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
253
}
254
 
255
//############################################################################
1 ingob 256
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 257
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 258
//############################################################################
259
{
1622 killagreg 260
        unsigned char i;
261
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 262
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 263
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 264
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 265
        NeutralAccY = 0;
266
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 267
 
1051 killagreg 268
    AdNeutralNick = 0;
269
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 270
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 271
 
395 hbuss 272
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 273
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 274
 
1036 hbuss 275
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 276
 
1051 killagreg 277
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 278
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 279
 
1 ingob 280
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 281
 
1 ingob 282
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 283
     {
1 ingob 284
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
285
     }
1166 hbuss 286
#define NEUTRAL_FILTER 32
287
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 288
         {
289
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 290
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 291
          nick_neutral += AdWertNick;
292
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 293
         }
1173 hbuss 294
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
295
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
296
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 297
 
401 hbuss 298
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
299
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 300
 
301
     if(AccAdjustment)
302
     {
303
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
306
 
307
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 308
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
309
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 310
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 311
    }
1051 killagreg 312
    else
513 hbuss 313
    {
1622 killagreg 314
                // restore from eeprom
315
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
316
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
317
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
318
                // strange settings?
1638 holgerb 319
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 320
                {
321
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
322
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
323
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
324
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
325
                }
513 hbuss 326
    }
1051 killagreg 327
 
1 ingob 328
    MesswertNick = 0;
329
    MesswertRoll = 0;
330
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 331
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 332
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
333
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 334
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
335
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
336
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
337
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
338
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 339
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 340
    VarioMeter = 0;
1 ingob 341
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 342
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 343
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 344
    beeptime = 50;
882 hbuss 345
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
346
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 347
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 348
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
349
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 350
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 351
    LED_Init();
1765 killagreg 352
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 353
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 354
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 355
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 356
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 357
    {
1876 holgerb 358
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 359
        }
1171 hbuss 360
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 361
    if(ServoActive)
362
         {
363
                HEF4017R_ON;
364
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
365
     }
1702 holgerb 366
 
1765 killagreg 367
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
368
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
369
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
370
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
371
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
372
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 373
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 374
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 375
        LIBFC_HoTT_Clear();
1925 holgerb 376
#endif
1 ingob 377
}
378
 
1702 holgerb 379
 
1 ingob 380
//############################################################################
395 hbuss 381
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 382
void Mittelwert(void)
383
//############################################################################
1051 killagreg 384
{
1111 hbuss 385
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
386
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 387
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 388
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 389
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
390
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 391
    RohMesswertNick = MesswertNick;
392
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 393
 
395 hbuss 394
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 395
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
396
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 397
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
398
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 399
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
400
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
401
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 402
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
403
 
1155 hbuss 404
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405
// ADC einschalten
1171 hbuss 406
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 407
        AdReady = 0;
408
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409
 
1216 killagreg 410
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
411
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 412
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
413
 
1216 killagreg 414
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
415
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 416
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
417
 
1120 hbuss 418
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 419
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
420
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 421
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 422
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 423
         {
1153 hbuss 424
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 425
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 426
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 427
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 428
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 429
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 430
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
431
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 432
            tmpl4 -= tmpl3;
433
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 434
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 435
 
1153 hbuss 436
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 437
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 438
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 439
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 440
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 441
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 442
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 443
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 444
         }
1166 hbuss 445
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 446
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
447
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 448
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
450
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 451
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 452
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
453
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 454
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 455
            {
882 hbuss 456
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 457
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 458
            }
395 hbuss 459
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
460
            {
882 hbuss 461
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 462
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 463
            }
395 hbuss 464
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 465
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
466
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 467
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 468
             {
469
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
470
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 471
             }
472
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 473
            {
882 hbuss 474
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 475
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 476
            }
1111 hbuss 477
 
1 ingob 478
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
479
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
480
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 481
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 482
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
483
 
1166 hbuss 484
#define D_LIMIT 128
485
 
1171 hbuss 486
   MesswertNick = HiResNick / 8;
487
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 488
 
1167 hbuss 489
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
490
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
491
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
492
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
493
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
494
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
495
 
1216 killagreg 496
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 497
  {
1166 hbuss 498
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
499
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 500
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
501
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 502
 
1166 hbuss 503
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
504
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 505
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
506
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 507
 
508
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 509
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
510
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
511
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 512
  }
1111 hbuss 513
 
1166 hbuss 514
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
515
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
516
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
517
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 518
 
1916 holgerb 519
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 520
  {
521
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
522
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
523
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
524
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
525
  }
1 ingob 526
}
527
 
528
//############################################################################
529
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
530
void SendMotorData(void)
531
//############################################################################
1051 killagreg 532
{
1209 hbuss 533
 unsigned char i;
921 hbuss 534
    if(!MotorenEin)
1 ingob 535
        {
1765 killagreg 536
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 537
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
538
                  {
539
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 540
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
541
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
542
/*
1760 holgerb 543
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
544
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 545
*/
1216 killagreg 546
                  }
1212 hbuss 547
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 548
        }
1765 killagreg 549
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 550
 
1765 killagreg 551
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 552
         {
1760 holgerb 553
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 554
         }
555
        else
1744 holgerb 556
    {
557
     motor_write = 0;
1760 holgerb 558
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 559
        }
1 ingob 560
}
561
 
562
 
563
 
564
//############################################################################
565
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 566
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 567
//############################################################################
568
{
1787 holgerb 569
 unsigned char tmp,i;
570
  for(i=0;i<8;i++)
571
    {
572
     int tmp2;
1933 holgerb 573
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
574
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 575
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 576
 
577
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
578
         else
1787 holgerb 579
     if(tmp2 != Poti[i])
580
          {
581
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
582
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
583
           else Poti[i]++;
584
          }
585
        }
921 hbuss 586
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
587
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
588
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 589
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
590
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403 hbuss 591
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
592
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
593
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916 holgerb 594
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 595
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
596
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
597
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
598
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
599
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
600
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
601
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
602
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
603
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
604
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
605
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
606
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
607
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
608
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
609
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
610
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
611
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
612
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
613
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 614
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
615
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 616
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 617
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916 holgerb 618
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
619
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 620
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
621
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
622
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 623
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 624
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 625
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 626
 
1921 holgerb 627
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690 holgerb 628
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 629
   {
1682 holgerb 630
        CareFree = 1;
1839 holgerb 631
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 632
    if(carefree_old != CareFree)
633
    {
634
      if(carefree_old < 3)
635
           {
636
                if(CareFree) beeptime = 1500;
637
            else beeptime = 200;
638
        carefree_old = CareFree;
639
           } else carefree_old--;
640
        }  
1937 holgerb 641
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 642
   }
1839 holgerb 643
   else
644
   {
645
    CareFree = 0;
1862 holgerb 646
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 647
   }   
1668 holgerb 648
 
1691 holgerb 649
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 650
        {
651
         beeptime = 15000;
652
         BeepMuster = 0xA400;
653
         CareFree = 0;
1765 killagreg 654
    }
1861 holgerb 655
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 656
}
657
 
658
//############################################################################
659
//
660
void MotorRegler(void)
661
//############################################################################
662
{
1330 killagreg 663
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 664
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
665
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 666
     static long IntegralFehlerNick = 0;
667
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 668
         static unsigned int RcLostTimer;
669
         static unsigned char delay_neutral = 0;
670
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 671
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 672
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 673
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 674
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 675
         unsigned char i;
1051 killagreg 676
        Mittelwert();
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 678
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 679
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
680
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 681
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 682
 
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 684
// Empfang schlecht
1051 killagreg 685
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 686
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 687
        {
1051 killagreg 688
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
689
        else
1 ingob 690
         {
691
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 692
                  modell_fliegt = 0;
693
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 694
         }
1 ingob 695
        ROT_ON;
693 hbuss 696
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 697
            {
698
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 699
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 700
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 701
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 702
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
703
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
704
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 705
            }
1954 holgerb 706
         else
707
                    {
708
                          MotorenEin = 0;
709
                        }  
1 ingob 710
        }
1051 killagreg 711
        else
712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 713
// Emfang gut
1051 killagreg 714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 715
        if(SenderOkay > 140)
716
            {
1765 killagreg 717
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 718
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 719
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 720
                {
721
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
722
                }
871 hbuss 723
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 724
                {
725
                SummeNick = 0;
726
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 727
                sollGier = 0;
728
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 729
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 730
 
595 hbuss 731
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 732
                {
1051 killagreg 733
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 734
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 735
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 736
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
737
                    {
738
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
739
                        {
740
                        MotorenEin = 0;
741
                        delay_neutral = 0;
742
                        modell_fliegt = 0;
743
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
744
                        {
304 ingob 745
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 746
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
747
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
748
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
749
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
750
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 751
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 752
                        }
1051 killagreg 753
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
754
                          {
819 hbuss 755
                           WinkelOut.CalcState = 1;
756
                           beeptime = 1000;
757
                          }
758
                          else
1 ingob 759
                          {
1622 killagreg 760
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 761
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 762
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 763
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 764
                            {
1 ingob 765
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 766
                            }
1330 killagreg 767
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 768
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 769
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 770
                                                   ServoActive = 1;
771
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 772
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 773
                         }
1051 killagreg 774
                        }
1 ingob 775
                    }
1051 killagreg 776
                 else
513 hbuss 777
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
778
                    {
779
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
780
                        {
781
                        MotorenEin = 0;
782
                        delay_neutral = 0;
783
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 784
                        SetNeutral(1);
785
                        calibration_done = 1;
786
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 787
                        }
513 hbuss 788
                    }
1 ingob 789
                 else delay_neutral = 0;
790
                }
1051 killagreg 791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 792
// Gas ist unten
1051 killagreg 793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 794
 
595 hbuss 795
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 796
                {
1521 killagreg 797
                                        // Motoren Starten
798
                                        if(!MotorenEin)
799
                        {
1760 holgerb 800
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 801
                                                {
1051 killagreg 802
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 803
// Einschalten
1051 killagreg 804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 805
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
806
                                                        {
807
                                                                delay_einschalten = 0;
1834 holgerb 808
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 809
                                                                {
810
                                                                        modell_fliegt = 1;
811
                                                                        MotorenEin = 1;
812
                                                                        sollGier = 0;
813
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
814
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
815
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
816
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
817
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
818
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
819
                                                                        SummeNick = 0;
820
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 821
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1913 holgerb 822
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 823
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622 killagreg 824
                                                                }
825
                                                                else
826
                                                                {
827
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
828
                                                                }
1521 killagreg 829
                                                        }
830
                                                }
831
                                                else delay_einschalten = 0;
832
                                        }
1051 killagreg 833
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 834
// Auschalten
1051 killagreg 835
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 836
                                        else // only if motors are running
837
                                        {
1760 holgerb 838
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 839
                                                {
840
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
841
                                                        {
842
                                                                MotorenEin = 0;
843
                                                                delay_ausschalten = 0;
844
                                                                modell_fliegt = 0;
845
                                                        }
846
                                                }
847
                                                else delay_ausschalten = 0;
848
                                        }
1 ingob 849
                }
850
            }
1051 killagreg 851
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 852
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 854
 
1765 killagreg 855
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 856
  {
604 hbuss 857
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 858
        unsigned char stick_p;
1 ingob 859
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 860
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
861
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 862
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 863
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 864
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
865
 
1707 holgerb 866
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
867
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
868
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 869
        if(CareFree)
870
        {
871
                signed int nick, roll;
872
                nick = stick_nick / 4;
873
                roll = stick_roll / 4;
874
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
875
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
876
        }
877
        else
878
        {
879
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
880
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
881
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
882
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
883
        }
1662 killagreg 884
 
1 ingob 885
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 886
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
887
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 888
 
1945 holgerb 889
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
890
         {
891
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
892
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
893
         }
1912 holgerb 894
 
895
    StickNick -= GPS_Nick;
896
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 897
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 898
 
1153 hbuss 899
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
900
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 901
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
902
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 903
 
595 hbuss 904
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
905
//+ Analoge Steuerung per Seriell
906
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 907
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 908
    {
909
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
910
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
911
         StickGier += ExternControl.Gier;
912
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
913
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
914
    }
855 hbuss 915
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 916
 
1916 holgerb 917
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 918
 
1051 killagreg 919
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 920
     {
1051 killagreg 921
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 922
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 923
     }
928 hbuss 924
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 925
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 926
     {
1051 killagreg 927
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 928
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 929
     }
928 hbuss 930
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 931
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 932
 
1051 killagreg 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 934
// Looping?
1051 killagreg 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 936
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 937
  else
938
   {
395 hbuss 939
     {
1051 killagreg 940
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
941
     }
942
   }
993 hbuss 943
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 944
   else
395 hbuss 945
   {
946
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
947
     {
948
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
949
     }
1051 killagreg 950
   }
173 holgerb 951
 
993 hbuss 952
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 953
  else
954
   {
395 hbuss 955
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
956
     {
1051 killagreg 957
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
958
     }
959
   }
993 hbuss 960
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 961
   else
395 hbuss 962
   {
963
    if(Looping_Unten) // Hysterese
964
     {
965
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
966
     }
1051 killagreg 967
   }
395 hbuss 968
 
969
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 970
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 971
  } // Ende neue Funken-Werte
972
 
973
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
974
   {
173 holgerb 975
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 976
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 977
   }
978
 
1051 killagreg 979
 
980
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981
// Bei Empfangsausfall im Flug
982
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 983
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
984
   {
985
    StickNick = -GPS_Nick;
986
    StickRoll = -GPS_Roll;
987
        StickGas  = StickGasHover;
988
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
989
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
990
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
991
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
992
   }
993
   else
1765 killagreg 994
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 995
    {
996
     StickGier = 0;
997
     StickNick = 0;
998
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 999
     GyroFaktor     = 90;
1000
     IntegralFaktor = 120;
1001
     GyroFaktorGier     = 90;
1002
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1003
     Looping_Roll = 0;
1004
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1005
    }
395 hbuss 1006
 
1007
 
1051 killagreg 1008
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1009
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1010
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1011
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1012
 
1013
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1014
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1015
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1016
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1017
 
1018
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1019
  {
1020
    IntegralAccNick = 0;
1021
    IntegralAccRoll = 0;
1022
    MittelIntegralNick = 0;
1023
    MittelIntegralRoll = 0;
1024
    MittelIntegralNick2 = 0;
1025
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1026
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1027
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1028
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1029
    LageKorrekturNick = 0;
1030
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1031
  }
1032
 
1051 killagreg 1033
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1034
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1035
  {
1036
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1037
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1038
     {
1944 holgerb 1039
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1040
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1982 holgerb 1041
 
1042
DebugOut.Analog[16] = (Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR)/4;
1043
DebugOut.Analog[17] = (Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN)/4;
1044
 
1944 holgerb 1045
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1046
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1047
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1048
                {
1049
                tmp_long  /= 2;
1050
                tmp_long2 /= 2;
1051
                }
1052
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1053
                {
1054
                tmp_long  /= 3;
1055
                tmp_long2 /= 3;
1056
                }
1057
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1058
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1059
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1060
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1061
     }
1051 killagreg 1062
     else
992 hbuss 1063
     {
1944 holgerb 1064
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1065
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1066
                tmp_long /= 16;
1067
                tmp_long2 /= 16;
1068
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1069
                {
1070
                tmp_long  /= 3;
1071
                tmp_long2 /= 3;
1072
                }
1073
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1074
                {
1075
                tmp_long  /= 3;
1076
                tmp_long2 /= 3;
1077
                }
1078
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1079
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1080
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1081
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1082
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1083
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1084
     }
1166 hbuss 1085
 
1111 hbuss 1086
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1087
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1088
  }
1051 killagreg 1089
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1090
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1091
 {
1092
  static int cnt = 0;
1093
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1094
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1095
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1096
  {
395 hbuss 1097
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1098
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1099
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1100
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1101
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1102
#define MAX_I 0
395 hbuss 1103
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1105
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1106
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1107
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1108
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1109
 
1110
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1111
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1112
 
992 hbuss 1113
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1114
    {
1115
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1116
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1117
    }
498 hbuss 1118
 
1051 killagreg 1119
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1120
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1122
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1123
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1124
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1125
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1126
 
1127
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1128
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1129
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1130
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1131
 
1111 hbuss 1132
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1133
   {
1622 killagreg 1134
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1135
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1136
   }
693 hbuss 1137
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1138
 
1243 killagreg 1139
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1140
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1141
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1142
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1143
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1144
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1145
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1146
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1147
        {
1051 killagreg 1148
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1149
         {
1051 killagreg 1150
           if(last_n_p)
395 hbuss 1151
           {
1173 hbuss 1152
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1153
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1154
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1155
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1156
           }
395 hbuss 1157
           else last_n_p = 1;
1158
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1159
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1160
         {
1161
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1162
            {
1173 hbuss 1163
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1164
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1165
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1166
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1167
            }
395 hbuss 1168
           else last_n_n = 1;
1169
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1170
        }
1171
        else
847 hbuss 1172
        {
1173
         cnt = 0;
1839 holgerb 1174
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1175
        }
499 hbuss 1176
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1177
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1178
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1179
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1180
 
395 hbuss 1181
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1182
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1183
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1184
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1185
        {
1051 killagreg 1186
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1187
         {
1051 killagreg 1188
           if(last_r_p)
395 hbuss 1189
           {
1173 hbuss 1190
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1191
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1192
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1193
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1194
           }
395 hbuss 1195
           else last_r_p = 1;
1196
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1197
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1198
         {
1051 killagreg 1199
           if(last_r_n)
395 hbuss 1200
           {
1173 hbuss 1201
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1202
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1203
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1204
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1205
           }
1206
           else last_r_n = 1;
1207
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1208
        } else
492 hbuss 1209
        {
1210
         cnt = 0;
1839 holgerb 1211
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1212
        }
499 hbuss 1213
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1214
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1215
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1216
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1217
  }
1051 killagreg 1218
  else
498 hbuss 1219
  {
1220
   LageKorrekturRoll = 0;
1221
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1222
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1223
  }
1051 killagreg 1224
 
498 hbuss 1225
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1227
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1228
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1229
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1230
    IntegralAccNick = 0;
1231
    IntegralAccRoll = 0;
1232
    IntegralAccZ = 0;
1233
    MittelIntegralNick = 0;
1234
    MittelIntegralRoll = 0;
1235
    MittelIntegralNick2 = 0;
1236
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1237
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1238
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1239
 
1051 killagreg 1240
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1241
//  Gieren
1051 killagreg 1242
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1243
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1244
     {
1839 holgerb 1245
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1246
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1247
       {
1840 holgerb 1248
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1249
        };
1 ingob 1250
     }
1944 holgerb 1251
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1252
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1253
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1254
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1255
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1256
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1257
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1258
 
1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1260
//  Kompass
1051 killagreg 1261
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1262
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1263
     {
1839 holgerb 1264
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1265
          {
1266
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1267
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1268
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1269
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1270
       v = abs(IntegralRoll /512);
1271
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1272
//       korrektur = w / 4 + 1;
1273
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1274
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1275
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1276
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1277
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1278
           // Kompasswert einloggen
1279
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1280
           else
1281
       if(w < 25)
921 hbuss 1282
        {
1283
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1284
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1285
         {
1839 holgerb 1286
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1287
                   {
1941 holgerb 1288
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1289
                   }   
921 hbuss 1290
         }
1 ingob 1291
        }
1840 holgerb 1292
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1293
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1294
       // MK Gieren
1295
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1296
       {
1941 holgerb 1297
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1298
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1299
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1300
       }
1865 holgerb 1301
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1302
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1303
     }
1840 holgerb 1304
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1305
 
1306
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1307
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1308
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1309
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1310
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1311
 
1171 hbuss 1312
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1313
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1314
 
1167 hbuss 1315
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1316
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1317
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1318
 
1166 hbuss 1319
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1320
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1321
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1322
 
1 ingob 1323
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1324
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1325
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1326
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1327
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1328
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1329
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1330
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1331
 
1051 killagreg 1332
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1333
// Höhenregelung
1334
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1335
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1336
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1337
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1338
        // if height control is activated
1916 holgerb 1339
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1340
        {
1698 holgerb 1341
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1342
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1343
 
1344
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1345
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1346
#else
1638 holgerb 1347
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1348
#endif
1697 holgerb 1349
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1350
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1351
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1352
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1353
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1354
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1355
 
1309 hbuss 1356
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1357
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1358
 
1322 hbuss 1359
        // Expand the measurement
1360
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1361
          if(!BaroExpandActive)
1362
                   {
1363
                        if(MessLuftdruck > 920)
1364
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1365
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1366
                           {
1367
                                ExpandBaro -= 1;
1368
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1369
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1370
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1371
                           }
1372
                           else
1322 hbuss 1373
                           {
1374
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1375
               }
1376
                        }
1377
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1378
                        else
1322 hbuss 1379
                        if(MessLuftdruck < 100)
1380
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1381
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1382
                           {
1383
                                ExpandBaro += 1;
1384
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1385
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1386
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1387
                           }
1388
                           else
1322 hbuss 1389
                           {
1390
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1391
               }
1392
                        }
1330 killagreg 1393
                        else
1322 hbuss 1394
                        {
1395
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1396
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1397
                        }
1398
                   }
1399
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1400
                   {
1401
                    // now clear the D-values
1402
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1403
                          VarioMeter = 0;
1404
                          BaroExpandActive--;
1405
                   }
1328 hbuss 1406
 
1407
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1408
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1409
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1410
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1411
                        {   //height control not active
1412
                                if(!delay--)
1413
                                {
1414
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1415
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1416
                                        delay = 1;
1417
                                }
1418
                        }
1419
                        else
1420
                        {       //height control is activated
1421
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1422
                                delay = 200;
1328 hbuss 1423
                        }
1051 killagreg 1424
                }
1309 hbuss 1425
                else // no switchable height control
1426
                {
1916 holgerb 1427
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1428
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1429
                }
1322 hbuss 1430
 
1320 hbuss 1431
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1432
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1433
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1434
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1435
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1436
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1437
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1438
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1439
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1440
                {
1330 killagreg 1441
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1442
                // Holger original version
1443
                // start of height control algorithm
1444
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1445
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1446
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1447
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1448
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1449
              {  // old version
1309 hbuss 1450
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1451
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1452
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1453
                        // set both flags to indicate no vario mode
1454
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1455
          }
1314 killagreg 1456
                  else
1309 hbuss 1457
                  {
1458
                // alternative height control
1459
                // PD-Control with respect to hoover point
1460
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1461
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1462
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1463
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1464
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1465
                                {
1767 killagreg 1466
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1467
                                        {
1767 killagreg 1468
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1469
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1470
                                        }
1767 killagreg 1471
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1472
                                        // Limit the maximum Altitude
1473
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1474
                                        else
1475
                                        {
1476
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1477
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1478
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1479
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1480
                                        }
1865 holgerb 1481
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1482
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1483
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1484
                                {
1767 killagreg 1485
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1486
                                        {
1767 killagreg 1487
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1488
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1489
                                        }
1767 killagreg 1490
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1491
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1492
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1493
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1494
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1495
                                }
1587 killagreg 1496
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1497
                                {
1855 holgerb 1498
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1499
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1500
                                         {
1501
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1502
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1503
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1504
                                                WaypointTrimming = 10;
1505
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1506
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1507
                                                {
1508
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1509
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1510
                                                }
1855 holgerb 1511
                                         }
1512
                                         else
1857 holgerb 1513
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1514
                                         {
1515
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1516
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1517
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1518
                                                WaypointTrimming = -10;
1519
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1520
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1521
                                                {
1522
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1523
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1524
                                                }
1855 holgerb 1525
                                         }
1526
                                        else
1767 killagreg 1527
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1528
                                        {
1933 holgerb 1529
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1530
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1531
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1532
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1533
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1534
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1535
                                                {
1536
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1537
                                                }
1309 hbuss 1538
                                        }
1539
                                }
1540
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1541
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1542
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1543
                                {
1857 holgerb 1544
                                        if(WaypointTrimming)
1545
                                         {
1546
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1547
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1548
                                          }
1549
                                        else
1966 holgerb 1550
                                          {
1551
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1552
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1553
                                          }
1309 hbuss 1554
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1555
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1556
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1557
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1558
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1559
                       {
1587 killagreg 1560
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1561
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1562
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1563
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1564
                       }
1309 hbuss 1565
                                }
1352 hbuss 1566
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1567
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1568
                        else
1569
                        {
1322 hbuss 1570
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1571
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1572
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1573
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1574
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1575
                         }
1590 killagreg 1576
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1577
                   }
1916 holgerb 1578
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1579
                 {
1590 killagreg 1580
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1581
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1582
                        {
1583
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1584
                                HeightDeviation = 0;
1585
                        } // EOF // baro range expanding active
1586
                        else // valid data from air pressure sensor
1587
                        {
1588
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1589
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1590
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1591
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1592
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1593
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1594
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1595
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1596
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1597
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1598
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1599
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1600
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1601
                                else
1916 holgerb 1602
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1603
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1604
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1605
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1606
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1607
                         {
1608
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1609
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1610
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1611
                         }
1587 killagreg 1612
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1613
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1614
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1615
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1616
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1617
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1618
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1619
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1620
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1621
                        {
1765 killagreg 1622
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1623
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1624
                         if(tmp <= 60)
1625
                         {
1626
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1627
                         }
1628
                         else
1765 killagreg 1629
                         {
1705 holgerb 1630
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1631
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1632
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1633
                                {
1705 holgerb 1634
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1635
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1636
                                }
1705 holgerb 1637
                                else
1638
                                {
1639
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1640
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1641
                                }
1642
                          }
1309 hbuss 1643
                        }
1322 hbuss 1644
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1645
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1646
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1647
                        tmp_long2 *= 8192L;
1648
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1649
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1650
                        // update height control gas averaging
1651
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1652
                        // limit height control gas pd-control output
1653
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1654
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1655
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1656
                        {  // old version
1657
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1658
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1659
                        }
1719 holgerb 1660
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1661
                  }
1309 hbuss 1662
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1663
                else // HC not active
1664
                {
1665
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1666
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1667
                        {
1668
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1669
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1670
                        }
1587 killagreg 1671
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1672
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1673
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1674
                        // set both flags to indicate no vario mode
1675
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1676
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1677
                }
1587 killagreg 1678
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1679
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1680
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1681
                {
1698 holgerb 1682
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1683
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1684
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1685
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1686
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1687
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1688
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1689
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1690
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1691
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1692
                                }
1698 holgerb 1693
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1694
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1695
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1696
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1697
                                }
1698 holgerb 1698
                          else //later
1865 holgerb 1699
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1700
                                {
1590 killagreg 1701
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1702
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1703
                                }
1590 killagreg 1704
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1705
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1706
                                {
1707
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1708
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1709
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1710
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1711
                                }
1712
                                else
1713
                                {       // no limit
1587 killagreg 1714
                                        HoverGasMin = 0;
1715
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1716
                                }
1765 killagreg 1717
                }
1718
                 else
1698 holgerb 1719
                  {
1720
                   StartTrigger = 0;
1721
                   HoverGasFilter = 0;
1722
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1723
                  }
1916 holgerb 1724
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1725
        else
1726
        {
1727
                // set undefined state to indicate vario off
1728
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1729
        } // EOF no height control
1730
 
1309 hbuss 1731
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1732
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1733
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1734
 
1051 killagreg 1735
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1736
// all BL-Ctrl connected?
1737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 1738
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 1739
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 1740
   {
1741
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1742
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1743
   }
1744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1745
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1746
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1747
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1748
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1749
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1750
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1751
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1752
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1753
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1754
    {
1051 killagreg 1755
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1756
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1757
    }
1051 killagreg 1758
    else
693 hbuss 1759
    {
1051 killagreg 1760
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1761
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1762
    }
855 hbuss 1763
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1764
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1765
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1766
 
1051 killagreg 1767
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1768
// Nick-Achse
1051 killagreg 1769
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1770
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1771
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1772
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1773
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1774
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1775
 
1776
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1777
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1778
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1779
 
1676 holgerb 1780
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1781
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1782
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1783
 
1153 hbuss 1784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1785
// Roll-Achse
1786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1787
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1788
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1789
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1790
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1791
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1792
 
1793
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1794
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1795
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1796
 
1676 holgerb 1797
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1798
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1799
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1800
 
1801
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1802
// Universal Mixer
1155 hbuss 1803
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1804
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1805
        {
1806
                signed int tmp_int;
1807
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1808
                {
1652 holgerb 1809
                        // Gas
1676 holgerb 1810
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1811
                        // Nick
1812
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1813
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1814
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1815
            // Roll
1816
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1817
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1818
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1819
            // Gier
1676 holgerb 1820
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1821
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1822
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1823
 
1913 holgerb 1824
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1825
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1826
            else
1827
                        {
1828
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1829
                                {
1931 holgerb 1830
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 1831
                                }
1832
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1833
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1834
                                {
1835
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 1836
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 1837
                                }
1838
                        }
1931 holgerb 1839
 
1760 holgerb 1840
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1841
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1842
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1843
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1844
                }
1845
                else
1846
                {
1847
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1848
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1849
                }
1850
        }
1111 hbuss 1851
}