Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
173 holgerb 62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1 ingob 70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 98
char MotorenEin = 0;
1622 killagreg 99
unsigned char RequiredMotors = 0;
1246 killagreg 100
long HoehenWert = 0;
101
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 102
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 103
//float Ki =  FAKTOR_I;
104
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 105
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
106
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 107
 
108
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
111
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 113
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 114
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 115
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 116
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
118
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 119
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
121
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 125
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 129
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 130
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 131
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 132
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
133
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
134
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
135
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 136
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 137
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
139
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
141
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 142
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
146
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 147
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
148
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
149
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 150
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 151
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1166 hbuss 167
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
168
{
169
 int motor;
170
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
171
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
172
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
173
 return(motor);
174
}
175
 
1639 holgerb 176
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
177
//  Debugwerte zuordnen
178
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
179
void CopyDebugValues(void)
180
{
181
 
182
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
183
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
184
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
185
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
186
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
187
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 188
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 189
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
190
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
191
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
192
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
193
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
194
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
195
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
196
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
197
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
198
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
203
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
204
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
205
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
206
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
207
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
208
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
209
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211
}
212
 
1232 hbuss 213
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 214
{
1232 hbuss 215
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 216
 while(Anzahl--)
217
 {
1232 hbuss 218
  beeptime = dauer;
219
  while(beeptime);
220
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 221
 }
222
}
223
 
224
//############################################################################
1622 killagreg 225
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226
void CalibrierMittelwert(void)
227
//############################################################################
228
{
229
    unsigned char i;
230
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
231
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
232
        ANALOG_OFF;
233
        MesswertNick = AdWertNick;
234
        MesswertRoll = AdWertRoll;
235
        MesswertGier = AdWertGier;
236
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
237
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
238
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
239
   // ADC einschalten
240
    ANALOG_ON;
241
   for(i=0;i<8;i++)
242
    {
243
     int tmp;
244
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
245
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
246
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
247
        }
248
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
249
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
250
}
251
 
252
//############################################################################
1 ingob 253
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 254
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 255
//############################################################################
256
{
1622 killagreg 257
        unsigned char i;
258
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
259
 
1320 hbuss 260
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 261
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 262
        NeutralAccY = 0;
263
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 264
 
1051 killagreg 265
    AdNeutralNick = 0;
266
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 267
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 268
 
395 hbuss 269
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 270
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 271
 
1036 hbuss 272
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 273
 
1642 killagreg 274
    TransmitBlConfig = 1;
1639 holgerb 275
        motorread = 0;
276
 
1051 killagreg 277
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 278
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 279
 
1 ingob 280
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 281
 
1 ingob 282
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 283
     {
1 ingob 284
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
285
     }
1166 hbuss 286
#define NEUTRAL_FILTER 32
287
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 288
         {
289
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 290
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 291
          nick_neutral += AdWertNick;
292
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 293
         }
1173 hbuss 294
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
295
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
296
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 297
 
401 hbuss 298
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
299
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 300
 
301
     if(AccAdjustment)
302
     {
303
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
306
 
307
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 308
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
309
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 310
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 311
    }
1051 killagreg 312
    else
513 hbuss 313
    {
1622 killagreg 314
                // restore from eeprom
315
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
316
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
317
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
318
                // strange settings?
1638 holgerb 319
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 320
                {
321
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
322
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
323
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
324
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
325
                }
513 hbuss 326
    }
1051 killagreg 327
 
1 ingob 328
    MesswertNick = 0;
329
    MesswertRoll = 0;
330
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 331
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 332
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
333
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 334
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
335
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
336
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
337
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
338
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 339
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 340
    VarioMeter = 0;
1 ingob 341
    Mess_Integral_Hoch = 0;
342
    KompassStartwert = KompassValue;
343
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 344
    beeptime = 50;
882 hbuss 345
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
346
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 347
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 348
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
349
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 350
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 351
    LED_Init();
1420 killagreg 352
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 353
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 354
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 355
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 356
 
357
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 358
    {
359
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
360
        }
1171 hbuss 361
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 362
    if(ServoActive)
363
         {
364
                HEF4017R_ON;
365
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
366
     }
1 ingob 367
}
368
 
369
//############################################################################
395 hbuss 370
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 371
void Mittelwert(void)
372
//############################################################################
1051 killagreg 373
{
1111 hbuss 374
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
375
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 376
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 377
    unsigned char i;
1111 hbuss 378
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 379
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
380
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 381
    RohMesswertNick = MesswertNick;
382
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 383
 
395 hbuss 384
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 385
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
386
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
387
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 388
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
389
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 390
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
391
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
392
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 393
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
394
 
1155 hbuss 395
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396
// ADC einschalten
1171 hbuss 397
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 398
        AdReady = 0;
399
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400
 
1216 killagreg 401
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
402
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 403
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
404
 
1216 killagreg 405
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
406
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 407
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
408
 
1120 hbuss 409
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 410
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
411
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 412
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
413
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
414
         {
1153 hbuss 415
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 416
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 417
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 418
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 419
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 420
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 421
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
422
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 423
            tmpl4 -= tmpl3;
424
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 425
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 426
 
1153 hbuss 427
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 428
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 429
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 430
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 431
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 432
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 433
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 434
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 435
         }
1166 hbuss 436
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 437
 
1166 hbuss 438
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
439
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
440
 
1111 hbuss 441
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
442
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
443
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 444
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 445
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
446
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 447
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 448
            {
882 hbuss 449
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 450
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 451
            }
395 hbuss 452
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
453
            {
882 hbuss 454
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 455
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 456
            }
395 hbuss 457
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 458
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
459
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 460
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 461
             {
462
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
463
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 464
             }
465
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 466
            {
882 hbuss 467
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 468
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 469
            }
1111 hbuss 470
 
1 ingob 471
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
472
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
473
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 474
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 475
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
476
 
1166 hbuss 477
#define D_LIMIT 128
478
 
1171 hbuss 479
   MesswertNick = HiResNick / 8;
480
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 481
 
1167 hbuss 482
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
483
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
484
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
485
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
486
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
487
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
488
 
1216 killagreg 489
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 490
  {
1166 hbuss 491
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
492
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 493
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
494
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 495
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
496
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
497
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 498
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
499
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 500
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
501
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
502
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 503
  }
1111 hbuss 504
 
1166 hbuss 505
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 509
 
510
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
511
  {
512
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
513
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
514
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
515
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
516
  }
1377 hbuss 517
  for(i=0;i<8;i++)
518
    {
519
     int tmp;
520
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
521
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 522
     if(tmp != Poti[i])
523
          {
524
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 525
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 526
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 527
          }
1377 hbuss 528
        }
1 ingob 529
}
530
 
531
//############################################################################
532
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
533
void SendMotorData(void)
534
//############################################################################
1051 killagreg 535
{
1209 hbuss 536
 unsigned char i;
921 hbuss 537
    if(!MotorenEin)
1 ingob 538
        {
1420 killagreg 539
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 540
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
541
                  {
542
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 543
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
544
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
545
/*
546
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
547
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
548
*/
1216 killagreg 549
                  }
1212 hbuss 550
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 551
        }
1420 killagreg 552
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 553
 
1479 killagreg 554
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
555
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 556
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
557
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 558
 
559
    //Start I2C Interrupt Mode
560
    twi_state = 0;
561
    motor = 0;
1639 holgerb 562
    I2C_Start();
1 ingob 563
}
564
 
565
 
566
 
567
//############################################################################
568
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 569
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 570
//############################################################################
571
{
1391 killagreg 572
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
573
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
574
 
921 hbuss 575
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
576
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
577
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
578
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
579
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 580
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
581
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
582
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 583
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 584
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 585
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
586
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
587
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
588
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
589
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
590
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
591
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
592
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
593
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
594
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
599
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
600
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
601
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
602
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
603
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
604
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
605
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
606
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
607
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
608
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
609
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153 hbuss 610
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 611
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
612
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
613
}
614
 
615
//############################################################################
616
//
617
void MotorRegler(void)
618
//############################################################################
619
{
1330 killagreg 620
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 621
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
622
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
623
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 624
     static long IntegralFehlerNick = 0;
625
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 626
         static unsigned int RcLostTimer;
627
         static unsigned char delay_neutral = 0;
628
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 629
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 630
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 631
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 632
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 633
         unsigned char i;
1051 killagreg 634
        Mittelwert();
1 ingob 635
    GRN_ON;
1051 killagreg 636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 637
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 640
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 641
 
1051 killagreg 642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 643
// Empfang schlecht
1051 killagreg 644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 645
   if(SenderOkay < 100)
646
        {
1051 killagreg 647
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
648
        else
1 ingob 649
         {
650
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 651
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 652
         }
1 ingob 653
        ROT_ON;
693 hbuss 654
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 655
            {
656
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 657
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 658
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 659
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 660
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 663
            }
1 ingob 664
         else MotorenEin = 0;
665
        }
1051 killagreg 666
        else
667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 668
// Emfang gut
1051 killagreg 669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 670
        if(SenderOkay > 140)
671
            {
1420 killagreg 672
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 673
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 674
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 675
                {
676
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
677
                }
871 hbuss 678
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 679
                {
680
                SummeNick = 0;
681
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 682
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 683
                 {
1051 killagreg 684
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 685
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 686
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 687
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 688
                 }
1420 killagreg 689
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 690
 
595 hbuss 691
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 692
                {
1051 killagreg 693
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 694
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 695
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 696
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
697
                    {
698
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
699
                        {
700
                        GRN_OFF;
701
                        MotorenEin = 0;
702
                        delay_neutral = 0;
703
                        modell_fliegt = 0;
704
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
705
                        {
304 ingob 706
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 707
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
708
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
709
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
711
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 712
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 713
                        }
820 hbuss 714
//                        else
1051 killagreg 715
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
716
                          {
819 hbuss 717
                           WinkelOut.CalcState = 1;
718
                           beeptime = 1000;
719
                          }
720
                          else
1 ingob 721
                          {
1622 killagreg 722
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 723
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 724
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 725
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
726
                            {
1 ingob 727
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 728
                            }
1330 killagreg 729
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 730
                           SetNeutral(0);
731
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 732
                                                   ServoActive = 1;
733
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 734
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 735
                         }
1051 killagreg 736
                        }
1 ingob 737
                    }
1051 killagreg 738
                 else
513 hbuss 739
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
740
                    {
741
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
742
                        {
743
                        GRN_OFF;
744
                        MotorenEin = 0;
745
                        delay_neutral = 0;
746
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 747
                        SetNeutral(1);
748
                        calibration_done = 1;
749
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 750
                        }
513 hbuss 751
                    }
1 ingob 752
                 else delay_neutral = 0;
753
                }
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 755
// Gas ist unten
1051 killagreg 756
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 757
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 758
                {
1521 killagreg 759
                                        // Motoren Starten
760
                                        if(!MotorenEin)
761
                        {
762
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
763
                                                {
1051 killagreg 764
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 765
// Einschalten
1051 killagreg 766
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 767
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
768
                                                        {
769
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 770
                                                                if(calibration_done)
771
                                                                {
772
                                                                        modell_fliegt = 1;
773
                                                                        MotorenEin = 1;
774
                                                                        sollGier = 0;
775
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
776
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
777
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
778
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
779
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
780
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
781
                                                                        SummeNick = 0;
782
                                                                        SummeRoll = 0;
783
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
784
                                                                }
785
                                                                else
786
                                                                {
787
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
788
                                                                }
1521 killagreg 789
                                                        }
790
                                                }
791
                                                else delay_einschalten = 0;
792
                                        }
1051 killagreg 793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 794
// Auschalten
1051 killagreg 795
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 796
                                        else // only if motors are running
797
                                        {
798
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
799
                                                {
800
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
801
                                                        {
802
                                                                MotorenEin = 0;
803
                                                                delay_ausschalten = 0;
804
                                                                modell_fliegt = 0;
805
                                                        }
806
                                                }
807
                                                else delay_ausschalten = 0;
808
                                        }
1 ingob 809
                }
810
            }
1051 killagreg 811
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 812
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 814
 
1420 killagreg 815
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 816
  {
604 hbuss 817
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 818
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 819
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 820
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 821
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 822
 
723 hbuss 823
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
824
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 825
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 826
 
1 ingob 827
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 828
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
829
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
830
 
1350 hbuss 831
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 832
 
1153 hbuss 833
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
834
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 835
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
836
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 837
 
595 hbuss 838
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839
//+ Analoge Steuerung per Seriell
840
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 841
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 842
    {
843
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
844
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
845
         StickGier += ExternControl.Gier;
846
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
847
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
848
    }
855 hbuss 849
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 850
 
1 ingob 851
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 852
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
853
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 854
 
1051 killagreg 855
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 856
     {
1051 killagreg 857
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 858
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 859
     }
928 hbuss 860
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 861
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 862
     {
1051 killagreg 863
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 864
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 865
     }
928 hbuss 866
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 867
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 868
 
1051 killagreg 869
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 870
// Looping?
1051 killagreg 871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 872
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 873
  else
874
   {
395 hbuss 875
     {
1051 killagreg 876
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
877
     }
878
   }
993 hbuss 879
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 880
   else
395 hbuss 881
   {
882
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
883
     {
884
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
885
     }
1051 killagreg 886
   }
173 holgerb 887
 
993 hbuss 888
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 889
  else
890
   {
395 hbuss 891
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
892
     {
1051 killagreg 893
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
894
     }
895
   }
993 hbuss 896
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 897
   else
395 hbuss 898
   {
899
    if(Looping_Unten) // Hysterese
900
     {
901
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
902
     }
1051 killagreg 903
   }
395 hbuss 904
 
905
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 906
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 907
  } // Ende neue Funken-Werte
908
 
909
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
910
   {
173 holgerb 911
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 912
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 913
   }
914
 
1051 killagreg 915
 
916
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
917
// Bei Empfangsausfall im Flug
918
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 919
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 920
    {
921
     StickGier = 0;
922
     StickNick = 0;
923
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 924
     GyroFaktor     = 90;
925
     IntegralFaktor = 120;
926
     GyroFaktorGier     = 90;
927
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 928
     Looping_Roll = 0;
929
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 930
    }
395 hbuss 931
 
932
 
1051 killagreg 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 934
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 936
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
937
 
938
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
939
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
940
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
941
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
942
 
943
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
944
  {
945
    IntegralAccNick = 0;
946
    IntegralAccRoll = 0;
947
    MittelIntegralNick = 0;
948
    MittelIntegralRoll = 0;
949
    MittelIntegralNick2 = 0;
950
    MittelIntegralRoll2 = 0;
951
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
952
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
953
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 954
    LageKorrekturNick = 0;
955
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 956
  }
957
 
1051 killagreg 958
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 959
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 960
  {
961
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 962
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 963
     {
964
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 965
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
966
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
967
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 968
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
969
      {
970
      tmp_long  /= 2;
971
      tmp_long2 /= 2;
972
      }
973
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
974
      {
975
      tmp_long  /= 3;
976
      tmp_long2 /= 3;
977
      }
978
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
979
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
980
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
981
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
982
     }
1051 killagreg 983
     else
992 hbuss 984
     {
985
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 986
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 987
      tmp_long /= 16;
988
      tmp_long2 /= 16;
989
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
990
      {
991
      tmp_long  /= 3;
992
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 993
      }
994
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 995
      {
996
      tmp_long  /= 3;
997
      tmp_long2 /= 3;
998
      }
1155 hbuss 999
 
1000
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1001
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1002
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1003
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1004
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1005
     }
1166 hbuss 1006
 
1007
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1008
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1009
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1010
  }
1051 killagreg 1011
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1012
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1013
 {
1014
  static int cnt = 0;
1015
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1016
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1017
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1018
  {
395 hbuss 1019
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1020
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1021
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1022
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1023
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1024
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1025
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1027
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1028
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1030
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1031
 
1032
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1033
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1034
 
992 hbuss 1035
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1036
    {
1037
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1038
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1039
    }
498 hbuss 1040
 
1051 killagreg 1041
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1042
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1043
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1044
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1045
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1046
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1047
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1048
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1049
 
1050
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1051
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1052
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1053
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1054
 
1111 hbuss 1055
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1056
   {
1622 killagreg 1057
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1058
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1059
   }
693 hbuss 1060
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1061
 
1062
 
1243 killagreg 1063
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1064
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1065
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1066
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1067
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1068
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1069
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1070
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1071
        {
1051 killagreg 1072
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1073
         {
1051 killagreg 1074
           if(last_n_p)
395 hbuss 1075
           {
1173 hbuss 1076
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1077
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1078
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1079
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1080
           }
395 hbuss 1081
           else last_n_p = 1;
1082
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1083
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1084
         {
1085
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1086
            {
1173 hbuss 1087
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1088
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1089
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1090
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1091
            }
395 hbuss 1092
           else last_n_n = 1;
1093
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1094
        }
1095
        else
847 hbuss 1096
        {
1097
         cnt = 0;
921 hbuss 1098
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1099
        }
499 hbuss 1100
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1101
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1102
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1103
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1104
 
395 hbuss 1105
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1106
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1107
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1108
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1109
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1110
        {
1051 killagreg 1111
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1112
         {
1051 killagreg 1113
           if(last_r_p)
395 hbuss 1114
           {
1173 hbuss 1115
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1116
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1117
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1118
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1119
           }
395 hbuss 1120
           else last_r_p = 1;
1121
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1122
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1123
         {
1051 killagreg 1124
           if(last_r_n)
395 hbuss 1125
           {
1173 hbuss 1126
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1127
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1128
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1129
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1130
           }
1131
           else last_r_n = 1;
1132
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1133
        } else
492 hbuss 1134
        {
1135
         cnt = 0;
921 hbuss 1136
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1137
        }
499 hbuss 1138
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1139
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1140
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1141
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1142
  }
1051 killagreg 1143
  else
498 hbuss 1144
  {
1145
   LageKorrekturRoll = 0;
1146
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1147
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1148
  }
1051 killagreg 1149
 
498 hbuss 1150
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1151
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1152
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1153
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1154
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1155
    IntegralAccNick = 0;
1156
    IntegralAccRoll = 0;
1157
    IntegralAccZ = 0;
1158
    MittelIntegralNick = 0;
1159
    MittelIntegralRoll = 0;
1160
    MittelIntegralNick2 = 0;
1161
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1162
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1163
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1164
 
1051 killagreg 1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1166
//  Gieren
1051 killagreg 1167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1168
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1169
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1170
     {
921 hbuss 1171
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1172
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1173
       {
1174
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1175
        };
1 ingob 1176
     }
395 hbuss 1177
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1178
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1179
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1180
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1181
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1182
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1183
 
1184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1185
//  Kompass
1051 killagreg 1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1187
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1188
 
1051 killagreg 1189
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1190
     {
819 hbuss 1191
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1192
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1193
       v = abs(IntegralRoll /512);
1194
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1195
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1196
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1197
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1198
            {
1199
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1200
                }
921 hbuss 1201
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1202
        {
1203
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1204
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1205
         {
1352 hbuss 1206
//         beeptime = 200;
847 hbuss 1207
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1208
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1209
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1210
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1211
         }
1 ingob 1212
        }
824 hbuss 1213
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1214
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1215
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1216
       if(w >= 0)
1 ingob 1217
        {
1051 killagreg 1218
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1219
          {
1051 killagreg 1220
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1221
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1222
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1223
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1224
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1225
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1226
           else
693 hbuss 1227
           if(v < -w) v = -w;
1228
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1229
          }
693 hbuss 1230
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1231
        }
921 hbuss 1232
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1233
     }
1 ingob 1234
 
1051 killagreg 1235
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1236
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1237
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1238
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1239
 
1171 hbuss 1240
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1241
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1242
 
1167 hbuss 1243
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1244
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1245
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1246
 
1166 hbuss 1247
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1248
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1249
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1250
 
1 ingob 1251
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1252
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1253
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1254
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1255
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1256
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1257
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1258
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1259
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1260
 
1051 killagreg 1261
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1262
// Höhenregelung
1263
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1264
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1265
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1266
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1267
        // if height control is activated
1322 hbuss 1268
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1269
        {
1590 killagreg 1270
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1271
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1272
 
1273
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1274
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1275
#else
1638 holgerb 1276
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1277
#endif
1587 killagreg 1278
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1279
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1280
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1281
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1282
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1283
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1284
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1285
 
1309 hbuss 1286
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1287
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1288
 
1322 hbuss 1289
        // Expand the measurement
1290
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1291
          if(!BaroExpandActive)
1292
                   {
1293
                        if(MessLuftdruck > 920)
1294
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1295
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1296
                           {
1297
                                ExpandBaro -= 1;
1298
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1299
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1300
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1301
                           }
1302
                           else
1322 hbuss 1303
                           {
1304
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1305
               }
1306
                        }
1307
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1308
                        else
1322 hbuss 1309
                        if(MessLuftdruck < 100)
1310
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1311
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1312
                           {
1313
                                ExpandBaro += 1;
1314
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1315
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1316
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1317
                           }
1318
                           else
1322 hbuss 1319
                           {
1320
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1321
               }
1322
                        }
1330 killagreg 1323
                        else
1322 hbuss 1324
                        {
1325
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1326
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1327
                        }
1328
                   }
1329
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1330
                   {
1331
                    // now clear the D-values
1332
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1333
                          VarioMeter = 0;
1334
                          BaroExpandActive--;
1335
                   }
1328 hbuss 1336
 
1337
                // if height control is activated by an rc channel
1338
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1339
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1340
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1341
                        {   //height control not active
1342
                                if(!delay--)
1343
                                {
1344
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1345
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1346
                                        delay = 1;
1347
                                }
1348
                        }
1349
                        else
1350
                        {       //height control is activated
1351
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1352
                                delay = 200;
1328 hbuss 1353
                        }
1051 killagreg 1354
                }
1309 hbuss 1355
                else // no switchable height control
1356
                {
1357
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1358
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1359
                }
1322 hbuss 1360
 
1320 hbuss 1361
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1362
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1363
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1364
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1365
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1366
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1367
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1368
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1369
                {
1370
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1371
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1372
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1373
 
1330 killagreg 1374
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1375
                // Holger original version
1376
                // start of height control algorithm
1377
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1378
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1379
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1380
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1381
              {  // old version
1309 hbuss 1382
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1383
                        HeightTrimming = 0;
1384
          }
1314 killagreg 1385
                  else
1309 hbuss 1386
                  {
1387
                // alternative height control
1388
                // PD-Control with respect to hoover point
1389
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1390
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1391
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1392
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1393
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1394
                                {
1395
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1396
                                        {
1397
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1398
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1399
                                        }
1400
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1401
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1402
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1403
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1404
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1405
                                {
1406
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1407
                                        {
1408
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1409
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1410
                                        }
1411
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1412
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1413
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1414
                                }
1587 killagreg 1415
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1416
                                {
1352 hbuss 1417
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1418
                                        {
1352 hbuss 1419
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1420
                                                HeightTrimming = 0;
1421
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1422
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1423
                                        }
1591 holgerb 1424
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1425
                                }
1426
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1427
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1428
                                {
1332 hbuss 1429
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1430
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1431
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1432
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1433
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1434
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1435
                       {
1587 killagreg 1436
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1437
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1438
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1439
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1440
                       }
1309 hbuss 1441
                                }
1352 hbuss 1442
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1443
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1444
                        else
1445
                        {
1322 hbuss 1446
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1447
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1448
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1449
                         }
1590 killagreg 1450
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1451
                   }
1314 killagreg 1452
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1453
                 {
1590 killagreg 1454
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1455
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1456
                        {
1457
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1458
                                HeightDeviation = 0;
1459
                        } // EOF // baro range expanding active
1460
                        else // valid data from air pressure sensor
1461
                        {
1462
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1463
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1464
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1465
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1466
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1467
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1468
                                HCGas -= tmp_long;
1469
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1470
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1471
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1472
                                tmp_int2 = tmp_int;
1473
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1474
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1475
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1476
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1477
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1478
                                HCGas -= tmp_int;
1479
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1480
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1481
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1482
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1483
                        HCGas -= tmp_long;
1484
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1485
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1486
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1487
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1488
 
1309 hbuss 1489
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1490
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1491
                        {
1587 killagreg 1492
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1493
                        }
1276 hbuss 1494
 
1322 hbuss 1495
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1496
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1497
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1498
                        tmp_long2 *= 8192L;
1499
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1500
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1501
                        // update height control gas averaging
1502
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1503
                        // limit height control gas pd-control output
1504
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1505
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1506
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1507
                        {  // old version
1508
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1509
                        }
1309 hbuss 1510
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1511
                  }
1309 hbuss 1512
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1513
                else // HC not active
1514
                {
1515
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1516
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1517
                        {
1518
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1519
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1520
                        }
1587 killagreg 1521
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1522
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1523
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1524
                }
1283 hbuss 1525
 
1587 killagreg 1526
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1527
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1528
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1529
                {
1590 killagreg 1530
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1531
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1532
                        {
1330 killagreg 1533
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1534
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1535
                                tmp_long2 /= 8192;
1536
 
1309 hbuss 1537
                                // average vertical projected thrust
1538
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1539
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1540
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1541
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1542
                                }
1543
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1544
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1545
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1546
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1547
                                }
1548
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1549
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1550
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1551
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1552
                                }
1553
                                else //later
1554
                                {
1590 killagreg 1555
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1556
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1557
                                }
1590 killagreg 1558
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1559
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1560
                                {
1561
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1562
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1563
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1564
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1565
                                }
1566
                                else
1567
                                {       // no limit
1587 killagreg 1568
                                        HoverGasMin = 0;
1569
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1570
                                }
1571
                        }
1572
                }
1573
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1574
 
1575
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1576
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1577
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1578
 
1051 killagreg 1579
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1580
// all BL-Ctrl connected?
1581
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1582
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1583
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1584
   {
1585
    modell_fliegt = 1;
1586
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1587
   }
1588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1589
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1591
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1593
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1594
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1595
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1596
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1597
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1598
    {
1051 killagreg 1599
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1600
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1601
    }
1051 killagreg 1602
    else
693 hbuss 1603
    {
1051 killagreg 1604
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1605
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1606
    }
855 hbuss 1607
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1608
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1609
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1610
 
1051 killagreg 1611
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1612
// Nick-Achse
1051 killagreg 1613
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1614
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1615
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1616
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1617
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1618
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1619
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1620
    // Motor Vorn
499 hbuss 1621
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1622
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1623
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1624
 
1153 hbuss 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1626
// Roll-Achse
1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1628
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1629
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1630
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1631
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1632
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1633
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1634
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1635
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1636
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1637
 
1638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1639
// Universal Mixer
1155 hbuss 1640
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1641
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1642
        {
1643
                signed int tmp_int;
1644
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1645
                {
1646
                        tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1647
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1648
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1649
                        tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1650
                        tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1651
                        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
1652
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1653
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1654
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1655
                }
1656
                else
1657
                {
1658
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1659
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1660
                }
1661
        }
1111 hbuss 1662
}