Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 80
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 81
int  KompassSollWert = 0;
1153 hbuss 82
int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 83
char CalculateCompassTimer = 100;
84
unsigned char KompassFusion = 32;
85
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 86
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 87
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 88
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 89
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 90
long  ErsatzKompass;
91
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 93
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 95
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 96
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1377 hbuss 97
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 98
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 99
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 100
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 101
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 102
long HoehenWert = 0;
103
long SollHoehe = 0;
1855 holgerb 104
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
105
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 106
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855 holgerb 107
 
1840 holgerb 108
int CompassGierSetpoint = 0;
1692 holgerb 109
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 110
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 111
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 112
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
113
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 114
 
115
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 116
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 117
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
118
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
119
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 120
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 121
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 122
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 123
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 124
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
125
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 126
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
127
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
128
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
129
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
130
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
131
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 132
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
133
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 136
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 137
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 138
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 139
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
140
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
141
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
142
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 143
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 144
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
145
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
146
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
147
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
148
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 149
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
150
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
151
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
152
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
153
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 154
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
155
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
156
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 157
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 158
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
159
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1403 hbuss 160
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 161
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 162
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 163
 
492 hbuss 164
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 165
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 166
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 167
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 168
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 169
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 170
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 171
char VarioCharacter = ' ';
172
 
1391 killagreg 173
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
174
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
175
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 176
 
1622 killagreg 177
 
1639 holgerb 178
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
179
//  Debugwerte zuordnen
180
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
181
void CopyDebugValues(void)
182
{
183
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
184
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
185
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
186
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 187
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 188
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 189
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 190
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
191
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
192
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
193
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 194
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
195
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
196
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
197
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 198
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879 holgerb 201
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 202
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 203
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 204
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 205
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 206
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
207
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 208
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 209
}
210
 
1760 holgerb 211
 
212
 
1232 hbuss 213
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 214
{
1232 hbuss 215
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 216
 while(Anzahl--)
217
 {
1232 hbuss 218
  beeptime = dauer;
219
  while(beeptime);
220
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 221
 }
222
}
223
 
224
//############################################################################
1622 killagreg 225
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226
void CalibrierMittelwert(void)
227
//############################################################################
228
{
229
    unsigned char i;
230
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
231
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
232
        ANALOG_OFF;
233
        MesswertNick = AdWertNick;
234
        MesswertRoll = AdWertRoll;
235
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 236
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
237
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 238
   // ADC einschalten
239
    ANALOG_ON;
240
   for(i=0;i<8;i++)
241
    {
242
     int tmp;
1876 holgerb 243
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 244
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
245
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
246
        }
247
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
248
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
249
}
250
 
251
//############################################################################
1 ingob 252
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 253
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 254
//############################################################################
255
{
1622 killagreg 256
        unsigned char i;
257
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 258
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 259
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 260
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 261
        NeutralAccY = 0;
262
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 263
 
1051 killagreg 264
    AdNeutralNick = 0;
265
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 266
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 267
 
395 hbuss 268
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 269
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 270
 
1036 hbuss 271
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 272
 
1051 killagreg 273
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 274
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 275
 
1 ingob 276
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 277
 
1 ingob 278
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 279
     {
1 ingob 280
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
281
     }
1166 hbuss 282
#define NEUTRAL_FILTER 32
283
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 284
         {
285
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 286
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 287
          nick_neutral += AdWertNick;
288
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 289
         }
1173 hbuss 290
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
291
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
292
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 293
 
401 hbuss 294
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
295
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 296
 
297
     if(AccAdjustment)
298
     {
299
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
300
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
301
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
302
 
303
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 304
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
305
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 306
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 307
    }
1051 killagreg 308
    else
513 hbuss 309
    {
1622 killagreg 310
                // restore from eeprom
311
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
312
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
313
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
314
                // strange settings?
1638 holgerb 315
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 316
                {
317
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
318
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
319
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
320
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
321
                }
513 hbuss 322
    }
1051 killagreg 323
 
1 ingob 324
    MesswertNick = 0;
325
    MesswertRoll = 0;
326
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 327
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 328
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
329
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 330
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
331
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
332
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
333
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
334
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 335
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 336
    VarioMeter = 0;
1 ingob 337
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 338
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 339
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 340
    beeptime = 50;
882 hbuss 341
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
342
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 343
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 344
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
345
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 346
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 347
    LED_Init();
1765 killagreg 348
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 349
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 350
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 351
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 352
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 353
    {
1876 holgerb 354
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 355
        }
1171 hbuss 356
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 357
    if(ServoActive)
358
         {
359
                HEF4017R_ON;
360
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
361
     }
1702 holgerb 362
 
1765 killagreg 363
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
364
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
365
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
366
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
367
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
368
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 369
    carefree_old = 70;
1 ingob 370
}
371
 
1702 holgerb 372
 
1 ingob 373
//############################################################################
395 hbuss 374
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 375
void Mittelwert(void)
376
//############################################################################
1051 killagreg 377
{
1111 hbuss 378
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
379
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 380
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 381
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 382
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
383
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 384
    RohMesswertNick = MesswertNick;
385
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 386
 
395 hbuss 387
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 388
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
389
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 390
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
391
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 392
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
393
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
394
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 395
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
396
 
1155 hbuss 397
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398
// ADC einschalten
1171 hbuss 399
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 400
        AdReady = 0;
401
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402
 
1216 killagreg 403
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
404
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 405
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
406
 
1216 killagreg 407
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
408
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 409
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
410
 
1120 hbuss 411
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 412
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
413
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 414
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 415
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 416
         {
1153 hbuss 417
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 418
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 419
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 420
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 421
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 422
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 423
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
424
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 425
            tmpl4 -= tmpl3;
426
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 427
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 428
 
1153 hbuss 429
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 430
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 431
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 432
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 433
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 434
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 435
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 436
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 437
         }
1166 hbuss 438
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 439
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
440
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 441
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
442
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
443
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 444
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 445
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
446
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 447
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 448
            {
882 hbuss 449
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 450
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 451
            }
395 hbuss 452
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
453
            {
882 hbuss 454
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 455
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 456
            }
395 hbuss 457
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 458
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
459
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 460
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 461
             {
462
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
463
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 464
             }
465
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 466
            {
882 hbuss 467
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 468
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 469
            }
1111 hbuss 470
 
1 ingob 471
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
472
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
473
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 474
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 475
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
476
 
1166 hbuss 477
#define D_LIMIT 128
478
 
1171 hbuss 479
   MesswertNick = HiResNick / 8;
480
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 481
 
1167 hbuss 482
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
483
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
484
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
485
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
486
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
487
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
488
 
1216 killagreg 489
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 490
  {
1166 hbuss 491
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
492
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 493
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
494
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 495
 
1166 hbuss 496
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
497
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 498
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
499
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 500
 
501
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 502
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
503
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
504
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 505
  }
1111 hbuss 506
 
1166 hbuss 507
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
510
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 511
 
1916 holgerb 512
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 513
  {
514
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
515
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
516
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
517
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
518
  }
1 ingob 519
}
520
 
521
//############################################################################
522
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
523
void SendMotorData(void)
524
//############################################################################
1051 killagreg 525
{
1209 hbuss 526
 unsigned char i;
921 hbuss 527
    if(!MotorenEin)
1 ingob 528
        {
1765 killagreg 529
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 530
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
531
                  {
532
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 533
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
534
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
535
/*
1760 holgerb 536
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
537
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 538
*/
1216 killagreg 539
                  }
1212 hbuss 540
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 541
        }
1765 killagreg 542
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 543
 
1765 killagreg 544
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 545
         {
1760 holgerb 546
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 547
         }
548
        else
1744 holgerb 549
    {
550
     motor_write = 0;
1760 holgerb 551
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 552
        }
1 ingob 553
}
554
 
555
 
556
 
557
//############################################################################
558
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 559
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 560
//############################################################################
561
{
1787 holgerb 562
 unsigned char tmp,i;
1391 killagreg 563
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
564
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787 holgerb 565
  for(i=0;i<8;i++)
566
    {
567
     int tmp2;
1876 holgerb 568
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787 holgerb 569
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
570
     if(tmp2 != Poti[i])
571
          {
572
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
573
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
574
           else Poti[i]++;
575
          }
576
        }
921 hbuss 577
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
578
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
579
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
580
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
581
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 582
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
583
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
584
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916 holgerb 585
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 586
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
587
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
588
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
589
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
590
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
591
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
592
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
593
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
594
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
599
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
600
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
601
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
602
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
603
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
604
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 605
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
606
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 607
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1916 holgerb 608
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
609
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 610
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
611
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
612
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 613
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 614
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 615
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 616
 
617
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 618
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 619
   {
1682 holgerb 620
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1913 holgerb 621
//    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682 holgerb 622
#endif
623
        CareFree = 1;
1839 holgerb 624
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 625
    if(carefree_old != CareFree)
626
    {
627
      if(carefree_old < 3)
628
           {
629
                if(CareFree) beeptime = 1500;
630
            else beeptime = 200;
631
        carefree_old = CareFree;
632
           } else carefree_old--;
633
        }  
1839 holgerb 634
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 635
   }
1839 holgerb 636
   else
637
   {
638
    CareFree = 0;
1862 holgerb 639
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 640
   }   
1668 holgerb 641
 
1691 holgerb 642
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 643
        {
644
         beeptime = 15000;
645
         BeepMuster = 0xA400;
646
         CareFree = 0;
1765 killagreg 647
    }
1861 holgerb 648
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 649
}
650
 
651
//############################################################################
652
//
653
void MotorRegler(void)
654
//############################################################################
655
{
1330 killagreg 656
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 657
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
658
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 659
     static long IntegralFehlerNick = 0;
660
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 661
         static unsigned int RcLostTimer;
662
         static unsigned char delay_neutral = 0;
663
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 664
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 665
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 666
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 667
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 668
         unsigned char i;
1051 killagreg 669
        Mittelwert();
1 ingob 670
    GRN_ON;
1051 killagreg 671
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 672
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 673
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
674
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 675
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 676
 
1051 killagreg 677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 678
// Empfang schlecht
1051 killagreg 679
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 680
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 681
        {
1051 killagreg 682
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
683
        else
1 ingob 684
         {
685
          MotorenEin = 0;
1765 killagreg 686
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051 killagreg 687
         }
1 ingob 688
        ROT_ON;
693 hbuss 689
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 690
            {
691
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 692
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 693
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 694
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 695
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
696
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
697
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 698
            }
1 ingob 699
         else MotorenEin = 0;
700
        }
1051 killagreg 701
        else
702
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 703
// Emfang gut
1051 killagreg 704
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 705
        if(SenderOkay > 140)
706
            {
1765 killagreg 707
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 708
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 709
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 710
                {
711
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
712
                }
871 hbuss 713
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 714
                {
715
                SummeNick = 0;
716
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 717
                sollGier = 0;
718
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 719
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 720
 
595 hbuss 721
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 722
                {
1051 killagreg 723
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 724
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 725
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 726
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
727
                    {
728
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
729
                        {
730
                        GRN_OFF;
731
                        MotorenEin = 0;
732
                        delay_neutral = 0;
733
                        modell_fliegt = 0;
734
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
735
                        {
304 ingob 736
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 737
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
738
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
739
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
740
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
741
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 742
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 743
                        }
1051 killagreg 744
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
745
                          {
819 hbuss 746
                           WinkelOut.CalcState = 1;
747
                           beeptime = 1000;
748
                          }
749
                          else
1 ingob 750
                          {
1622 killagreg 751
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 752
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 753
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 754
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 755
                            {
1 ingob 756
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 757
                            }
1330 killagreg 758
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 759
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 760
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 761
                                                   ServoActive = 1;
762
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 763
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 764
                         }
1051 killagreg 765
                        }
1 ingob 766
                    }
1051 killagreg 767
                 else
513 hbuss 768
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
769
                    {
770
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
771
                        {
772
                        GRN_OFF;
773
                        MotorenEin = 0;
774
                        delay_neutral = 0;
775
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 776
                        SetNeutral(1);
777
                        calibration_done = 1;
778
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 779
                        }
513 hbuss 780
                    }
1 ingob 781
                 else delay_neutral = 0;
782
                }
1051 killagreg 783
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 784
// Gas ist unten
1051 killagreg 785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 786
 
595 hbuss 787
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 788
                {
1521 killagreg 789
                                        // Motoren Starten
790
                                        if(!MotorenEin)
791
                        {
1760 holgerb 792
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 793
                                                {
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 795
// Einschalten
1051 killagreg 796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 797
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
798
                                                        {
799
                                                                delay_einschalten = 0;
1834 holgerb 800
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 801
                                                                {
802
                                                                        modell_fliegt = 1;
803
                                                                        MotorenEin = 1;
804
                                                                        sollGier = 0;
805
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
806
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
807
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
808
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
809
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
810
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
811
                                                                        SummeNick = 0;
812
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 813
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1913 holgerb 814
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 815
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622 killagreg 816
                                                                }
817
                                                                else
818
                                                                {
819
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
820
                                                                }
1521 killagreg 821
                                                        }
822
                                                }
823
                                                else delay_einschalten = 0;
824
                                        }
1051 killagreg 825
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 826
// Auschalten
1051 killagreg 827
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 828
                                        else // only if motors are running
829
                                        {
1760 holgerb 830
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 831
                                                {
832
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
833
                                                        {
834
                                                                MotorenEin = 0;
835
                                                                delay_ausschalten = 0;
836
                                                                modell_fliegt = 0;
837
                                                        }
838
                                                }
839
                                                else delay_ausschalten = 0;
840
                                        }
1 ingob 841
                }
842
            }
1051 killagreg 843
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 844
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 845
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 846
 
1765 killagreg 847
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 848
  {
604 hbuss 849
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 850
        unsigned char stick_p;
1 ingob 851
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 852
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
853
 
854
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 855
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 856
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 857
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
858
 
1707 holgerb 859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 862
        if(CareFree)
863
        {
864
                signed int nick, roll;
865
                nick = stick_nick / 4;
866
                roll = stick_roll / 4;
867
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
868
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
869
        }
870
        else
871
        {
872
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
873
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
874
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
875
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
876
        }
1662 killagreg 877
 
1 ingob 878
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 879
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
880
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 881
 
1912 holgerb 882
    if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
883
 
884
    StickNick -= GPS_Nick;
885
    StickRoll -= GPS_Roll;
1350 hbuss 886
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 887
 
1153 hbuss 888
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
889
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 890
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
891
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 892
 
595 hbuss 893
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
894
//+ Analoge Steuerung per Seriell
895
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 896
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 897
    {
898
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
899
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
900
         StickGier += ExternControl.Gier;
901
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
902
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
903
    }
855 hbuss 904
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 905
 
1916 holgerb 906
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 907
 
1051 killagreg 908
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 909
     {
1051 killagreg 910
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 911
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 912
     }
928 hbuss 913
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 914
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 915
     {
1051 killagreg 916
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 917
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 918
     }
928 hbuss 919
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 920
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 921
 
1051 killagreg 922
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 923
// Looping?
1051 killagreg 924
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 925
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 926
  else
927
   {
395 hbuss 928
     {
1051 killagreg 929
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
930
     }
931
   }
993 hbuss 932
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 933
   else
395 hbuss 934
   {
935
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
936
     {
937
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
938
     }
1051 killagreg 939
   }
173 holgerb 940
 
993 hbuss 941
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 942
  else
943
   {
395 hbuss 944
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
945
     {
1051 killagreg 946
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
947
     }
948
   }
993 hbuss 949
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 950
   else
395 hbuss 951
   {
952
    if(Looping_Unten) // Hysterese
953
     {
954
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
955
     }
1051 killagreg 956
   }
395 hbuss 957
 
958
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 959
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 960
  } // Ende neue Funken-Werte
961
 
962
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
963
   {
173 holgerb 964
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 965
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 966
   }
967
 
1051 killagreg 968
 
969
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
970
// Bei Empfangsausfall im Flug
971
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 972
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
973
   {
974
    StickNick = -GPS_Nick;
975
    StickRoll = -GPS_Roll;
976
        StickGas  = StickGasHover;
977
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
978
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
979
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
980
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
981
   }
982
   else
1765 killagreg 983
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 984
    {
985
     StickGier = 0;
986
     StickNick = 0;
987
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 988
     GyroFaktor     = 90;
989
     IntegralFaktor = 120;
990
     GyroFaktorGier     = 90;
991
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 992
     Looping_Roll = 0;
993
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 994
    }
395 hbuss 995
 
996
 
1051 killagreg 997
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 998
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 999
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1000
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1001
 
1002
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1003
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1004
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1005
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1006
 
1007
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1008
  {
1009
    IntegralAccNick = 0;
1010
    IntegralAccRoll = 0;
1011
    MittelIntegralNick = 0;
1012
    MittelIntegralRoll = 0;
1013
    MittelIntegralNick2 = 0;
1014
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1015
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1016
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1017
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1018
    LageKorrekturNick = 0;
1019
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1020
  }
1021
 
1051 killagreg 1022
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1023
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1024
  {
1025
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1026
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1027
     {
1028
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1029
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1030
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1031
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839 holgerb 1032
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992 hbuss 1033
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1034
      {
1035
      tmp_long  /= 2;
1036
      tmp_long2 /= 2;
1037
      }
1038
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1039
      {
1040
      tmp_long  /= 3;
1041
      tmp_long2 /= 3;
1042
      }
1043
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1044
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1045
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1046
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1047
     }
1051 killagreg 1048
     else
992 hbuss 1049
     {
1050
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1051
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1052
      tmp_long /= 16;
1053
      tmp_long2 /= 16;
1054
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1055
      {
1056
      tmp_long  /= 3;
1057
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1058
      }
1059
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1060
      {
1061
      tmp_long  /= 3;
1062
      tmp_long2 /= 3;
1063
      }
1839 holgerb 1064
      KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1065
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1066
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1067
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1068
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1069
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1070
     }
1166 hbuss 1071
 
1111 hbuss 1072
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1073
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1074
  }
1051 killagreg 1075
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1076
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1077
 {
1078
  static int cnt = 0;
1079
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1080
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1081
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1082
  {
395 hbuss 1083
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1084
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1085
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1086
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1087
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1088
#define MAX_I 0
395 hbuss 1089
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1090
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1091
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1092
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1094
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1095
 
1096
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1097
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1098
 
992 hbuss 1099
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1100
    {
1101
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1102
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1103
    }
498 hbuss 1104
 
1051 killagreg 1105
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1106
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1107
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1108
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1109
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1110
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1111
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1112
 
1113
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1114
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1115
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1116
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1117
 
1111 hbuss 1118
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1119
   {
1622 killagreg 1120
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1121
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1122
   }
693 hbuss 1123
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1124
 
1243 killagreg 1125
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1126
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1127
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1128
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1129
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1130
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1131
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1132
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1133
        {
1051 killagreg 1134
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1135
         {
1051 killagreg 1136
           if(last_n_p)
395 hbuss 1137
           {
1173 hbuss 1138
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1139
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1140
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1141
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1142
           }
395 hbuss 1143
           else last_n_p = 1;
1144
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1145
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1146
         {
1147
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1148
            {
1173 hbuss 1149
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1150
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1151
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1152
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1153
            }
395 hbuss 1154
           else last_n_n = 1;
1155
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1156
        }
1157
        else
847 hbuss 1158
        {
1159
         cnt = 0;
1839 holgerb 1160
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1161
        }
499 hbuss 1162
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1163
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1164
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1165
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1166
 
395 hbuss 1167
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1168
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1169
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1170
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1171
        {
1051 killagreg 1172
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1173
         {
1051 killagreg 1174
           if(last_r_p)
395 hbuss 1175
           {
1173 hbuss 1176
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1177
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1178
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1179
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1180
           }
395 hbuss 1181
           else last_r_p = 1;
1182
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1183
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1184
         {
1051 killagreg 1185
           if(last_r_n)
395 hbuss 1186
           {
1173 hbuss 1187
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1188
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1189
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1190
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1191
           }
1192
           else last_r_n = 1;
1193
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1194
        } else
492 hbuss 1195
        {
1196
         cnt = 0;
1839 holgerb 1197
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1198
        }
499 hbuss 1199
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1200
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1201
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1202
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1203
  }
1051 killagreg 1204
  else
498 hbuss 1205
  {
1206
   LageKorrekturRoll = 0;
1207
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1208
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1209
  }
1051 killagreg 1210
 
498 hbuss 1211
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1212
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1213
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1214
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1215
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1216
    IntegralAccNick = 0;
1217
    IntegralAccRoll = 0;
1218
    IntegralAccZ = 0;
1219
    MittelIntegralNick = 0;
1220
    MittelIntegralRoll = 0;
1221
    MittelIntegralNick2 = 0;
1222
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1223
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1224
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1225
 
1051 killagreg 1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1227
//  Gieren
1051 killagreg 1228
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1229
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1230
     {
1839 holgerb 1231
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1232
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1233
       {
1840 holgerb 1234
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1235
        };
1 ingob 1236
     }
395 hbuss 1237
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1238
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1239
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1240
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1241
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1242
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1243
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1244
 
1245
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1246
//  Kompass
1051 killagreg 1247
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1248
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1249
     {
1839 holgerb 1250
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1251
          {
1252
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1253
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1254
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1255
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1256
       v = abs(IntegralRoll /512);
1257
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1839 holgerb 1258
       korrektur = w / 4 + 1;
1840 holgerb 1259
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1260
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1261
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865 holgerb 1262
 
1840 holgerb 1263
           // Kompasswert einloggen
1264
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1265
           else
1266
       if(w < 25)
921 hbuss 1267
        {
1268
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1269
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1270
         {
1839 holgerb 1271
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1272
                   {
1273
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1274
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1275
                   }   
921 hbuss 1276
         }
1 ingob 1277
        }
1840 holgerb 1278
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1279
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1280
 
1840 holgerb 1281
     // MK Gieren
1839 holgerb 1282
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1283
       {
1840 holgerb 1284
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1285
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1286
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1287
       }
1865 holgerb 1288
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1289
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1290
     }
1840 holgerb 1291
         else CompassGierSetpoint = 0;
1051 killagreg 1292
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1293
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1294
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1295
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1296
 
1171 hbuss 1297
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1298
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1299
 
1167 hbuss 1300
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1301
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1302
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1303
 
1166 hbuss 1304
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1305
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1306
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1307
 
1 ingob 1308
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1309
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1310
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1311
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1312
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1313
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1314
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1315
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1316
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1317
 
1051 killagreg 1318
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1319
// Höhenregelung
1320
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1321
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1322
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1323
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1324
        // if height control is activated
1916 holgerb 1325
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1326
        {
1698 holgerb 1327
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1328
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1329
 
1330
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1331
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1332
#else
1638 holgerb 1333
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1334
#endif
1697 holgerb 1335
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1336
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1337
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1338
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1339
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857 holgerb 1340
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1320 hbuss 1341
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1342
 
1309 hbuss 1343
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1344
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1345
 
1322 hbuss 1346
        // Expand the measurement
1347
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1348
          if(!BaroExpandActive)
1349
                   {
1350
                        if(MessLuftdruck > 920)
1351
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1352
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1353
                           {
1354
                                ExpandBaro -= 1;
1355
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1356
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1357
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1358
                           }
1359
                           else
1322 hbuss 1360
                           {
1361
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1362
               }
1363
                        }
1364
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1365
                        else
1322 hbuss 1366
                        if(MessLuftdruck < 100)
1367
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1368
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1369
                           {
1370
                                ExpandBaro += 1;
1371
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1372
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1373
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1374
                           }
1375
                           else
1322 hbuss 1376
                           {
1377
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1378
               }
1379
                        }
1330 killagreg 1380
                        else
1322 hbuss 1381
                        {
1382
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1383
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1384
                        }
1385
                   }
1386
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1387
                   {
1388
                    // now clear the D-values
1389
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1390
                          VarioMeter = 0;
1391
                          BaroExpandActive--;
1392
                   }
1328 hbuss 1393
 
1394
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1395
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1396
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1397
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1398
                        {   //height control not active
1399
                                if(!delay--)
1400
                                {
1401
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1402
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1403
                                        delay = 1;
1404
                                }
1405
                        }
1406
                        else
1407
                        {       //height control is activated
1408
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1409
                                delay = 200;
1328 hbuss 1410
                        }
1051 killagreg 1411
                }
1309 hbuss 1412
                else // no switchable height control
1413
                {
1916 holgerb 1414
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1415
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1416
                }
1322 hbuss 1417
 
1320 hbuss 1418
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1419
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1420
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1421
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1422
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1423
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1424
                VarioCharacter = ' ';
1765 killagreg 1425
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1426
                {
1330 killagreg 1427
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1428
                // Holger original version
1429
                // start of height control algorithm
1430
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1431
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1432
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1433
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1434
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1435
              {  // old version
1309 hbuss 1436
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1437
                        HeightTrimming = 0;
1773 killagreg 1438
                        // set both flags to indicate no vario mode
1439
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1440
          }
1314 killagreg 1441
                  else
1309 hbuss 1442
                  {
1443
                // alternative height control
1444
                // PD-Control with respect to hoover point
1445
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1446
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765 killagreg 1447
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1448
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1449
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1450
                                {
1767 killagreg 1451
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1452
                                        {
1767 killagreg 1453
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1454
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1455
                                        }
1767 killagreg 1456
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587 killagreg 1457
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1458
                                        VarioCharacter = '+';
1865 holgerb 1459
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1460
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1461
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1462
                                {
1767 killagreg 1463
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1464
                                        {
1767 killagreg 1465
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1466
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1467
                                        }
1767 killagreg 1468
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1469
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1470
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1471
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1472
                                }
1587 killagreg 1473
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1474
                                {
1855 holgerb 1475
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1476
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1477
                                         {
1478
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1479
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1480
                                                WaypointTrimming = 10;
1481
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1482
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1483
                                                {
1484
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1485
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1486
                                                }
1855 holgerb 1487
                                         }
1488
                                         else
1857 holgerb 1489
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1490
                                         {
1491
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1492
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1493
                                                WaypointTrimming = -10;
1494
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1495
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1496
                                                {
1497
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1498
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1499
                                                }
1855 holgerb 1500
                                         }
1501
                                        else
1767 killagreg 1502
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1503
                                        {
1913 holgerb 1504
//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1505
//else 
1914 holgerb 1506
if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1913 holgerb 1507
else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1508
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1509
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1510
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1511
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1512
                                                {
1513
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1514
                                                }
1309 hbuss 1515
                                        }
1516
                                }
1517
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1518
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1519
                                {
1857 holgerb 1520
                                        if(WaypointTrimming)
1521
                                         {
1522
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1523
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1524
                                          }
1525
                                        else
1332 hbuss 1526
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1527
                                        HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1528
LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-512), (HoehenWert+512)); // max. 5m Unterschied
1529
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1530
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1531
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1532
                       {
1587 killagreg 1533
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1534
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1535
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1536
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1537
                       }
1309 hbuss 1538
                                }
1352 hbuss 1539
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1540
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1541
                        else
1542
                        {
1322 hbuss 1543
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1544
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1545
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1546
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1547
                         }
1590 killagreg 1548
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1549
                   }
1916 holgerb 1550
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1551
                 {
1590 killagreg 1552
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1553
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1554
                        {
1555
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1556
                                HeightDeviation = 0;
1557
                        } // EOF // baro range expanding active
1558
                        else // valid data from air pressure sensor
1559
                        {
1560
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1561
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1562
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1563
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1564
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1565
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1566
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1567
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1568
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1569
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1570
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1571
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1572
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1573
                                else
1916 holgerb 1574
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1575
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1576
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1577
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1578
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1579
                         {
1580
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1581
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1582
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1583
                         }
1587 killagreg 1584
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1585
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1586
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1587
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1588
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1589
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1590
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1591
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1592
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1593
                        {
1765 killagreg 1594
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1595
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1596
                         if(tmp <= 60)
1597
                         {
1598
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1599
                         }
1600
                         else
1765 killagreg 1601
                         {
1705 holgerb 1602
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1603
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1604
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1605
                                {
1705 holgerb 1606
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1607
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1608
                                }
1705 holgerb 1609
                                else
1610
                                {
1611
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1612
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1613
                                }
1614
                          }
1309 hbuss 1615
                        }
1322 hbuss 1616
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1617
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1618
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1619
                        tmp_long2 *= 8192L;
1620
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1621
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1622
                        // update height control gas averaging
1623
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1624
                        // limit height control gas pd-control output
1625
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1626
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1627
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1628
                        {  // old version
1629
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1630
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1631
                        }
1719 holgerb 1632
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1633
                  }
1309 hbuss 1634
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1635
                else // HC not active
1636
                {
1637
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1638
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1639
                        {
1640
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1641
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1642
                        }
1587 killagreg 1643
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1644
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1645
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1646
                        // set both flags to indicate no vario mode
1647
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1648
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1649
                }
1587 killagreg 1650
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1651
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1652
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1653
                {
1698 holgerb 1654
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1655
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1656
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1657
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1658
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1659
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1660
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1661
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1662
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1663
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1664
                                }
1698 holgerb 1665
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1666
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1667
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1668
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1669
                                }
1698 holgerb 1670
                          else //later
1865 holgerb 1671
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1672
                                {
1590 killagreg 1673
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1674
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1675
                                }
1590 killagreg 1676
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1677
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1678
                                {
1679
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1680
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1681
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1682
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1683
                                }
1684
                                else
1685
                                {       // no limit
1587 killagreg 1686
                                        HoverGasMin = 0;
1687
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1688
                                }
1765 killagreg 1689
                }
1690
                 else
1698 holgerb 1691
                  {
1692
                   StartTrigger = 0;
1693
                   HoverGasFilter = 0;
1694
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1695
                  }
1916 holgerb 1696
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1697
        else
1698
        {
1699
                // set undefined state to indicate vario off
1700
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1701
        } // EOF no height control
1702
 
1309 hbuss 1703
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1704
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1705
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1706
 
1051 killagreg 1707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1708
// all BL-Ctrl connected?
1709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1710
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1711
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1712
   {
1713
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1714
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1715
   }
1716
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1717
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1718
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1719
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1720
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1721
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1723
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1724
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1725
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1726
    {
1051 killagreg 1727
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1728
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1729
    }
1051 killagreg 1730
    else
693 hbuss 1731
    {
1051 killagreg 1732
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1733
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1734
    }
855 hbuss 1735
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1736
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1737
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1738
 
1051 killagreg 1739
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1740
// Nick-Achse
1051 killagreg 1741
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1742
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1743
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1744
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1745
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1746
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1747
 
1748
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1749
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1750
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1751
 
1676 holgerb 1752
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1753
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1754
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1755
 
1153 hbuss 1756
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1757
// Roll-Achse
1758
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1759
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1760
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1761
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1762
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1763
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1764
 
1765
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1766
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1767
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1768
 
1676 holgerb 1769
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1770
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1771
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1772
 
1773
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1774
// Universal Mixer
1155 hbuss 1775
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1776
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1777
        {
1778
                signed int tmp_int;
1779
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1780
                {
1652 holgerb 1781
                        // Gas
1676 holgerb 1782
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1783
                        // Nick
1784
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1785
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1786
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1787
            // Roll
1788
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1789
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1790
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1791
            // Gier
1676 holgerb 1792
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1793
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1794
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1795
 
1680 holgerb 1796
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1797
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1798
 
1913 holgerb 1799
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1800
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1801
            else
1802
                        {
1803
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1804
                                {
1805
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
1806
                                }
1807
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1808
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1809
                                {
1810
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1811
                                        tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1812
                                }
1813
                        }
1760 holgerb 1814
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1815
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1816
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1817
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1818
                }
1819
                else
1820
                {
1821
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1822
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1823
                }
1824
        }
1111 hbuss 1825
}