Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
831 hbuss 41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 63
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 64
volatile float NeutralAccZ = 0;
65
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 66
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69
long Integral_Gier = 0;
70
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 74
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75
volatile int  KompassValue = 0;
76
volatile int  KompassStartwert = 0;
77
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 78
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 79
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 80
unsigned char Notlandung = 0;
81
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 82
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 83
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 84
long  ErsatzKompass;
85
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
86
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 87
float GyroFaktor;
88
float IntegralFaktor;
89
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
90
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 93
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 94
char MotorenEin = 0;
95
int HoehenWert = 0;
96
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 97
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 98
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 99
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
100
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 101
 
102
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
105
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 107
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 108
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
110
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
111
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 115
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 119
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 120
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 121
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
122
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 123
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 124
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
125
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
127
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
129
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
130
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
131
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
132
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
134
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 135
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 136
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 137
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 138
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 139
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1 ingob 140
 
141
void Piep(unsigned char Anzahl)
142
{
143
 while(Anzahl--)
144
 {
145
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
146
  beeptime = 100;
147
  Delay_ms(250);
148
 }
149
}
150
 
151
//############################################################################
152
//  Nullwerte ermitteln
153
void SetNeutral(void)
154
//############################################################################
155
{
156
        NeutralAccX = 0;
157
        NeutralAccY = 0;
158
        NeutralAccZ = 0;
159
    AdNeutralNick = 0; 
160
        AdNeutralRoll = 0;     
161
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 162
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
163
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 164
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 165
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 166
        CalibrierMittelwert();
167
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
168
     {    
169
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
170
     }
173 holgerb 171
 
395 hbuss 172
     AdNeutralNick= AdWertNick;
173
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
174
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 175
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
176
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 177
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
178
    {
179
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
180
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
181
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
182
    }
183
    else
184
    {
185
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
186
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
187
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
188
    }
1 ingob 189
 
190
        Mess_IntegralNick = 0; 
191
    Mess_IntegralNick2 = 0;
192
    Mess_IntegralRoll = 0;     
193
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
194
    Mess_Integral_Gier = 0;    
195
    MesswertNick = 0;
196
    MesswertRoll = 0;
197
    MesswertGier = 0;
198
    StartLuftdruck = Luftdruck;
199
    HoeheD = 0;
200
    Mess_Integral_Hoch = 0;
201
    KompassStartwert = KompassValue;
202
    GPS_Neutral();
203
    beeptime = 50;  
882 hbuss 204
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
205
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 206
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 207
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
208
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 209
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 210
    LED_Init();
211
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
1 ingob 212
}
213
 
214
//############################################################################
395 hbuss 215
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 216
void Mittelwert(void)
217
//############################################################################
218
{      
395 hbuss 219
    static signed long tmpl,tmpl2;     
220
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
221
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
222
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 223
 
604 hbuss 224
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
225
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
226
 
395 hbuss 227
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
229
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
230
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
231
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
232
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 233
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
234
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
235
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 236
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 237
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 238
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 239
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
240
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 241
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
242
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 243
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
245
         {
880 hbuss 246
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
395 hbuss 247
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
880 hbuss 248
            tmpl /= 4096L;
249
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 250
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 251
            tmpl2 /= 4096L;
252
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
395 hbuss 253
         }
254
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
255
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256
            MesswertRoll += tmpl;
257
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
258
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 259
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 260
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
261
            {
882 hbuss 262
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 263
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
264
            }
265
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
266
            {
882 hbuss 267
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 268
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
269
            }  
270
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
271
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 272
            if(PlatinenVersion == 10)
273
                         {
274
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
275
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
276
                         }
277
                         else
278
                         {
279
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
280
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
281
                         }
395 hbuss 282
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283
            MesswertNick -= tmpl2;
284
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
285
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 286
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 287
 
395 hbuss 288
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 289
             {
290
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
291
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
292
             }
395 hbuss 293
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
294
            {
882 hbuss 295
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 296
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297
            }
298
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
299
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 300
            if(PlatinenVersion == 10)
301
                         {
302
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
303
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
304
                         }
305
                         else
306
                         {
307
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
308
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
309
                         }
395 hbuss 310
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311
// ADC einschalten
312
    ANALOG_ON; 
313
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314
 
1 ingob 315
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
316
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
317
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
318
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
319
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
320
 
395 hbuss 321
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
322
  {
323
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
324
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
325
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
326
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
327
  }
1 ingob 328
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
329
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
330
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
331
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
332
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
333
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
334
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
335
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
336
}
337
 
338
//############################################################################
339
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
340
void CalibrierMittelwert(void)
341
//############################################################################
342
{                
918 hbuss 343
    if(PlatinenVersion >= 12) SucheGyroOffset();
1 ingob 344
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
345
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 346
        MesswertNick = AdWertNick;
347
        MesswertRoll = AdWertRoll;
348
        MesswertGier = AdWertGier;
349
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
350
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
351
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
352
   // ADC einschalten
1 ingob 353
    ANALOG_ON; 
354
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
355
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
356
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
357
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
358
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
359
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
360
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
361
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 362
 
363
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 364
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 365
}
366
 
367
//############################################################################
368
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
369
void SendMotorData(void)
370
//############################################################################
371
{
921 hbuss 372
    if(!MotorenEin)
1 ingob 373
        {
374
        Motor_Hinten = 0;
375
        Motor_Vorne = 0;
376
        Motor_Rechts = 0;
377
        Motor_Links = 0;
378
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
379
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
380
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
381
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
921 hbuss 382
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
383
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 384
 
385
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
386
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
387
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
388
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
389
 
390
    //Start I2C Interrupt Mode
391
    twi_state = 0;
392
    motor = 0;
393
    i2c_start();
394
}
395
 
396
 
397
 
398
//############################################################################
399
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
400
void ParameterZuordnung(void)
401
//############################################################################
402
{
403
 
921 hbuss 404
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
405
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 406
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 407
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
408
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 409
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 411
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 412
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
416
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 418
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
419
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
421
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 422
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 423
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 424
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 426
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 427
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
428
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
432
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
433
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
434
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 436
 
437
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
438
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
439
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
440
}
441
 
442
 
819 hbuss 443
 
444
 
1 ingob 445
//############################################################################
446
//
447
void MotorRegler(void)
448
//############################################################################
449
{
450
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
451
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
452
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
453
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 454
     static long IntegralFehlerNick = 0;
455
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 456
         static unsigned int RcLostTimer;
457
         static unsigned char delay_neutral = 0;
458
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
459
     static int hoehenregler = 0;
460
     static char TimerWerteausgabe = 0;
461
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 462
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
463
 
1 ingob 464
        Mittelwert();
465
 
466
    GRN_ON;
467
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
468
// Gaswert ermitteln
469
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 470
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 471
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1 ingob 472
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 473
// Empfang schlecht
1 ingob 474
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
475
   if(SenderOkay < 100)
476
        {
173 holgerb 477
        if(!PcZugriff)
478
         {
479
           if(BeepMuster == 0xffff)
480
            {
481
             beeptime = 15000;
482
             BeepMuster = 0x0c00;
483
            }
484
         }
1 ingob 485
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
486
        else
487
         {
488
          MotorenEin = 0;
489
          Notlandung = 0;
490
         }
491
        ROT_ON;
693 hbuss 492
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 493
            {
494
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
495
            Notlandung = 1;
744 hbuss 496
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
497
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 498
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
499
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
500
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 501
            }
1 ingob 502
         else MotorenEin = 0;
503
        }
504
        else
505
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
506
// Emfang gut
507
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
508
        if(SenderOkay > 140)
509
            {
510
            Notlandung = 0;
511
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 512
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 513
                {
514
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
515
                }
871 hbuss 516
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 517
                {
518
                SummeNick = 0;
519
                SummeRoll = 0;
918 hbuss 520
                if(modell_fliegt == 250)
521
                 {
522
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
523
                  sollGier = 0;
524
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
525
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
526
                 }
921 hbuss 527
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
528
 
595 hbuss 529
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 530
                {
531
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
532
// auf Nullwerte kalibrieren
533
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
534
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
535
                    {
536
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
537
                        {
538
                        GRN_OFF;
539
                        MotorenEin = 0;
540
                        delay_neutral = 0;
541
                        modell_fliegt = 0;
542
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
543
                        {
304 ingob 544
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 545
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
546
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
547
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
548
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
549
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
550
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
551
                        }
820 hbuss 552
//                        else
819 hbuss 553
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
554
                          {
555
                           WinkelOut.CalcState = 1;
556
                           beeptime = 1000;
557
                          }
558
                          else
1 ingob 559
                          {
819 hbuss 560
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
561
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
562
                            {
1 ingob 563
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 hbuss 564
                            }  
565
                           SetNeutral();
566
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
567
                         }
1 ingob 568
                        }
569
                    }
513 hbuss 570
                 else
571
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
572
                    {
573
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
574
                        {
575
                        GRN_OFF;
576
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
577
                        MotorenEin = 0;
578
                        delay_neutral = 0;
579
                        modell_fliegt = 0;
580
                        SetNeutral();
581
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
582
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
583
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
584
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
585
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
586
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
587
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
588
                        }
589
                    }
1 ingob 590
                 else delay_neutral = 0;
591
                }
592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
593
// Gas ist unten
594
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 595
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 596
                {
597
                // Starten
598
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
599
                    {
600
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
601
// Einschalten
602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
603
                    if(++delay_einschalten > 200)
604
                        {
605
                        delay_einschalten = 200;
606
                        modell_fliegt = 1;
607
                        MotorenEin = 1;
608
                        sollGier = 0;
609
                        Mess_Integral_Gier = 0;
610
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
611
                        Mess_IntegralNick = 0;
612
                        Mess_IntegralRoll = 0;
613
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
614
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
615
                        SummeNick = 0;
616
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 617
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1 ingob 618
                        }          
619
                    }  
620
                    else delay_einschalten = 0;
621
                //Auf Neutralwerte setzen
622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
623
// Auschalten
624
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
625
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
626
                    {
627
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
628
                        {
629
                        MotorenEin = 0;
630
                        delay_ausschalten = 200;
631
                        modell_fliegt = 0;
632
                        }
633
                    }
634
                else delay_ausschalten = 0;
635
                }
636
            }
637
 
638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
639
// neue Werte von der Funke
640
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
641
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
642
  {
492 hbuss 643
    int tmp_int;
604 hbuss 644
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 645
    ParameterZuordnung();
723 hbuss 646
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
647
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 648
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
723 hbuss 649
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
604 hbuss 650
 
723 hbuss 651
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
652
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 653
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 654
 
655
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
656
 
1 ingob 657
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 658
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
659
 
723 hbuss 660
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 661
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
662
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
663
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 664
*/
855 hbuss 665
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
666
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 667
 
595 hbuss 668
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669
//+ Digitale Steuerung per DubWise
670
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 671
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
492 hbuss 672
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
673
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
674
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
675
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
676
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
677
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
678
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
679
 
680
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
681
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
682
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
683
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
684
 
855 hbuss 685
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
686
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
687
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
595 hbuss 688
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
689
//+ Analoge Steuerung per Seriell
690
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 691
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 692
    {
693
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
694
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
695
         StickGier += ExternControl.Gier;
696
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
697
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
698
    }
855 hbuss 699
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 700
 
1 ingob 701
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
702
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
703
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 704
 
856 hbuss 705
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
706
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
723 hbuss 707
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
708
 
1 ingob 709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 710
// Looping?
711
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 712
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
713
  else
173 holgerb 714
   {
395 hbuss 715
     {
716
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
717
     }  
718
   }
719
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
720
   else
721
   {
722
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
723
     {
724
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
725
     }
726
   }
173 holgerb 727
 
395 hbuss 728
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
729
  else
173 holgerb 730
   {
395 hbuss 731
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
732
     {
733
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
734
     }  
735
   }
736
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
737
   else
738
   {
739
    if(Looping_Unten) // Hysterese
740
     {
741
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
742
     }
743
   }
744
 
745
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
746
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
747
  } // Ende neue Funken-Werte
748
 
749
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
750
   {
173 holgerb 751
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
752
   }
753
 
754
 
755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 756
// Bei Empfangsausfall im Flug 
757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
758
   if(Notlandung)
759
    {
760
     StickGier = 0;
761
     StickNick = 0;
762
     StickRoll = 0;
855 hbuss 763
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
764
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 765
     Looping_Roll = 0;
766
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 767
    }  
395 hbuss 768
 
769
 
1 ingob 770
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
771
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
772
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 773
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
774
 
775
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
776
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
777
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
778
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
779
 
780
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
781
  {
782
    IntegralAccNick = 0;
783
    IntegralAccRoll = 0;
784
    MittelIntegralNick = 0;
785
    MittelIntegralRoll = 0;
786
    MittelIntegralNick2 = 0;
787
    MittelIntegralRoll2 = 0;
788
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
789
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
790
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 791
    LageKorrekturNick = 0;
792
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 793
  }
794
 
469 hbuss 795
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 796
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 797
  {
798
   long tmp_long, tmp_long2;
799
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 800
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 801
    tmp_long /= 16;
802
    tmp_long2 /= 16;
723 hbuss 803
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
614 hbuss 804
    {
805
    tmp_long  /= 3;
806
    tmp_long2 /= 3;
807
    }
623 hbuss 808
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
809
    {
810
    tmp_long  /= 3;
811
    tmp_long2 /= 3;
812
    }
614 hbuss 813
 
814
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 815
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
816
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
817
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
818
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 819
 
469 hbuss 820
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
821
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
822
  }
823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
824
 
395 hbuss 825
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
826
 {
827
  static int cnt = 0;
828
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
829
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
880 hbuss 830
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
173 holgerb 831
  {
395 hbuss 832
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
833
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
834
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
835
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
836
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 837
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 838
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
840
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
841
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
842
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
843
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 844
 
845
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 846
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 847
 
723 hbuss 848
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
614 hbuss 849
    {
850
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 851
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 852
    }
498 hbuss 853
 
395 hbuss 854
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
855
// Gyro-Drift ermitteln
856
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
857
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
858
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 859
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
860
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 861
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
862
 
863
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
864
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
865
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
866
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
867
 
868
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
869
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
693 hbuss 870
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
871
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
395 hbuss 872
 
720 ingob 873
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 874
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 875
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 876
 
877
 
878
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 879
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
880
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
881
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 882
*/
883
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
884
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 885
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 886
/*
395 hbuss 887
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 888
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 889
*/
395 hbuss 890
 
492 hbuss 891
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
892
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
893
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 894
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
895
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 896
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
897
        {
395 hbuss 898
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
899
         {
900
           if(last_n_p)
901
           {
902
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 903
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 904
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 905
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 906
           }
907
           else last_n_p = 1;
908
         } else  last_n_p = 0;
909
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
910
         {
911
           if(last_n_n)
912
            {
913
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 914
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 915
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 916
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 917
            }
918
           else last_n_n = 1;
919
         } else  last_n_n = 0;
847 hbuss 920
        }
921
        else
922
        {
923
         cnt = 0;
921 hbuss 924
         KompassSignalSchlecht = 1000;
847 hbuss 925
        }
499 hbuss 926
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 927
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
928
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 929
 
395 hbuss 930
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 931
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
932
 
498 hbuss 933
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 934
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
935
        {
395 hbuss 936
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
937
         {
938
           if(last_r_p)
939
           {
940
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 941
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 942
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 943
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 944
           }
945
           else last_r_p = 1;
946
         } else  last_r_p = 0;
947
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
948
         {
949
           if(last_r_n)
950
           {
951
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 952
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 953
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 954
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 955
           }
956
           else last_r_n = 1;
957
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 958
        } else
959
        {
960
         cnt = 0;
921 hbuss 961
         KompassSignalSchlecht = 1000;
492 hbuss 962
        }
614 hbuss 963
 
499 hbuss 964
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 965
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
966
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 967
  }
498 hbuss 968
  else
969
  {
970
   LageKorrekturRoll = 0;
971
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 972
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 973
  }
880 hbuss 974
 
498 hbuss 975
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
977
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
978
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
979
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 980
    IntegralAccNick = 0;
981
    IntegralAccRoll = 0;
982
    IntegralAccZ = 0;
983
    MittelIntegralNick = 0;
984
    MittelIntegralRoll = 0;
985
    MittelIntegralNick2 = 0;
986
    MittelIntegralRoll2 = 0;
987
    ZaehlMessungen = 0;
988
 }
469 hbuss 989
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 990
 
1 ingob 991
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
992
//  Gieren
993
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 994
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
847 hbuss 995
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1 ingob 996
     {
921 hbuss 997
      KompassSignalSchlecht = 1000;
824 hbuss 998
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
999
       {
1000
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1001
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
1002
        };
1 ingob 1003
     }
395 hbuss 1004
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 1005
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1006
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 1007
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 1008
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1009
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1010
 
1 ingob 1011
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1012
//  Kompass
1013
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
846 hbuss 1014
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1015
 
1 ingob 1016
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1017
     {
819 hbuss 1018
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1019
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1020
       v = abs(IntegralRoll /512);
1021
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1022
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1023
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1024
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1025
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1026
        {
1027
        GierGyroFehler += fehler;
1028
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1029
         {
1030
          beeptime = 200;
847 hbuss 1031
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1032
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1033
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1034
         }
1 ingob 1035
        }
824 hbuss 1036
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1037
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1038
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1039
       if(w >= 0)
1 ingob 1040
        {
693 hbuss 1041
          if(!KompassSignalSchlecht)
1042
          {
819 hbuss 1043
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
847 hbuss 1044
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1045
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1046
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1047
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1048
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1049
           else
1050
           if(v < -w) v = -w;
1051
           Mess_Integral_Gier += v;
1052
          }
1053
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 1054
        }  
921 hbuss 1055
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 1056
     }
1057
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1058
 
1059
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1060
//  Debugwerte zuordnen
1061
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1062
  if(!TimerWerteausgabe--)
1063
   {
395 hbuss 1064
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1065
 
1 ingob 1066
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1067
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1068
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1069
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1070
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1071
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
805 hbuss 1072
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1073
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1074
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1075
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1076
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 1077
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 1078
 
823 ingob 1079
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1080
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1081
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1082
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
744 hbuss 1083
 
720 ingob 1084
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1085
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1086
 
805 hbuss 1087
 
1088
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1089
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1090
 
173 holgerb 1091
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1092
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1093
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1094
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1095
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1096
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1097
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1098
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1099
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1100
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1101
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1102
*/
1103
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1104
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1105
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1106
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1107
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1108
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1109
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1110
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1111
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1112
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1113
  }
1114
 
1115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1116
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1117
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1118
 
173 holgerb 1119
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1120
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1121
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1122
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
855 hbuss 1123
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1124
 
854 hbuss 1125
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1126
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1127
 
1 ingob 1128
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1129
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1130
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1131
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1132
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1133
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1134
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1135
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1136
 
1137
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1138
// Höhenregelung
1139
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1140
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1141
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1142
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
855 hbuss 1143
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1144
 
1 ingob 1145
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1146
  {
1147
    int tmp_int;
1148
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1149
    {
1150
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1151
      {
1152
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1153
       HoehenReglerAktiv = 0;
1154
      }
1155
      else  
1156
        HoehenReglerAktiv = 1;
1157
    }
1158
    else
1159
    {
492 hbuss 1160
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1161
     HoehenReglerAktiv = 1;
1162
    }
1163
 
1164
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1165
    h = HoehenWert;
1166
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1167
     {      
855 hbuss 1168
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1169
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1170
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1171
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1172
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1173
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1174
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1175
      h -= tmp_int;
1176
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
855 hbuss 1177
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1178
       {
855 hbuss 1179
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1180
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1 ingob 1181
       }  
1182
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1183
      GasMischanteil = hoehenregler;
1184
     }
1185
  }
855 hbuss 1186
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1 ingob 1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1188
// + Mischer und PI-Regler
1189
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1190
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1191
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1192
// Gier-Anteil
1193
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1194
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1195
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1196
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1197
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1198
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1199
    {
1200
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1201
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1202
    }
1203
    else
1204
    {
1205
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1206
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1207
    }
855 hbuss 1208
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1209
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1210
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1211
 
1 ingob 1212
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1213
// Nick-Achse
1214
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1215
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1216
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1217
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
855 hbuss 1218
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1219
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1220
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1221
    // Motor Vorn
499 hbuss 1222
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1223
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1224
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1225
 
1 ingob 1226
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1227
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1228
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1229
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1230
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1231
        Motor_Vorne = motorwert;           
1232
    // Motor Heck
1233
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1234
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1235
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1236
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1237
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1238
        Motor_Hinten = motorwert;              
1239
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1240
// Roll-Achse
1241
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1242
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1243
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1244
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1245
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1246
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1247
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1248
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1249
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1250
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1251
    // Motor Links
1252
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1253
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1254
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1255
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1256
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1257
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1258
    // Motor Rechts
1259
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1260
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1261
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1262
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1263
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1264
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1265
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1266
}
1267