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1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
1626 killagreg 14
//#define ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 15
 
1377 hbuss 16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20
 
21
//############################################################################
22
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23
//Capture Funktion benutzt:
24
void rc_sum_init (void)
25
//############################################################################
26
{
1377 hbuss 27
 unsigned char i;
28
 for(i=0;i<26;i++)
29
  {
30
   PPM_in[i] = 0;
31
   PPM_diff[i] = 0;
32
  }
1438 ingob 33
 
1 ingob 34
    AdNeutralGier = 0;
35
    AdNeutralRoll = 0;
36
    AdNeutralNick = 0;
37
    return;
38
}
1309 hbuss 39
 
1356 hbuss 40
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 41
//############################################################################
42
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 43
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 44
//############################################################################
45
{
1309 hbuss 46
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
47
 {
1278 hbuss 48
        static unsigned int AltICR=0;
49
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 50
        static int index;
51
 
52
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
53
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 54
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 55
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 56
        {
1320 hbuss 57
        Channels = index;
1278 hbuss 58
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 59
        index = 1;
60
        }
61
        else
1278 hbuss 62
        {
1377 hbuss 63
        if(index < 13)
1278 hbuss 64
            {
1561 killagreg 65
            if((signal > 250) && (signal < 687))
66
                {
1278 hbuss 67
                signal -= 466;
68
                // Stabiles Signal
69
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 70
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 71
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 72
                if(tmp < signal-1) tmp++;
73
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 74
                else PPM_diff[index] = 0;
75
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 76
                }
77
            index++;
1278 hbuss 78
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
79
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1561 killagreg 80
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1278 hbuss 81
        }
82
        }
1309 hbuss 83
 }
1561 killagreg 84
 else
1309 hbuss 85
 {
1 ingob 86
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 87
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 88
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 89
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 90
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 91
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 92
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
93
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
94
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 95
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 96
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 97
        {
1268 hbuss 98
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 99
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 100
                 {
1276 hbuss 101
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 102
                   {
103
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 104
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 105
                    {
1561 killagreg 106
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 107
                          {
108
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
109
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 110
                          }
1268 hbuss 111
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
112
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
113
                    }
114
                   }
115
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
116
                 }
1561 killagreg 117
         else
1278 hbuss 118
                  {
119
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
120
                   ROT_ON;
121
                  }
1561 killagreg 122
        index = 1;
1268 hbuss 123
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 124
        }
125
        else
1 ingob 126
        {
1377 hbuss 127
        if(index < 13)
1 ingob 128
            {
1561 killagreg 129
            if((signal > 250) && (signal < 687))
130
                {
1 ingob 131
                signal -= 466;
132
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 133
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
134
                                 {
1276 hbuss 135
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 136
                                  else
137
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 138
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 139
                                 }
1561 killagreg 140
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 141
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 142
                if(tmp < signal-1) tmp++;
143
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 144
                else ppm_diff[index] = 0;
145
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 146
                }
1268 hbuss 147
                        else ROT_ON;
148
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
149
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1561 killagreg 150
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1268 hbuss 151
          }
1561 killagreg 152
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 153
          else
1561 killagreg 154
                  if(index == 20)
1268 hbuss 155
                  {
1276 hbuss 156
            unsigned char i;
1278 hbuss 157
            ROT_ON;
1276 hbuss 158
                    index = 30;
1377 hbuss 159
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 160
                         {
1276 hbuss 161
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
162
                      PPM_diff[i] = 0;
163
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 164
                 }
165
                  }
166
            }
1309 hbuss 167
 }
1171 hbuss 168
}
169
 
1561 killagreg 170
#else
1356 hbuss 171
 
1171 hbuss 172
//############################################################################
173
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 174
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 175
//############################################################################
176
 
177
{
178
        static unsigned int AltICR=0;
179
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 180
        static int index;
181
 
182
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1377 hbuss 183
//DebugOut.Analog[16] = signal;
1171 hbuss 184
        signal /= 2;
1561 killagreg 185
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 186
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 187
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 188
        {
189
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 190
        index = 1;
191
        }
192
        else
1171 hbuss 193
        {
1377 hbuss 194
        if(index < 13)
1171 hbuss 195
            {
1561 killagreg 196
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
197
                {
1171 hbuss 198
                signal -= 962;
199
                // Stabiles Signal
200
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 201
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 202
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 203
                if(tmp < signal-1) tmp++;
204
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 205
                else PPM_diff[index] = 0;
206
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 207
                }
208
            index++;
1 ingob 209
        }
210
        }
211
}
1356 hbuss 212
#endif
1 ingob 213