Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
 
1636 ingob 16
 
1054 killagreg 17
#define FC_ADDRESS 1
18
#define NC_ADDRESS 2
19
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 20
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 21
 
1415 killagreg 22
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 23
#define MAX_SENDE_BUFF     160
24
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1053 killagreg 25
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
26
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 27
unsigned volatile char SioTmp = 0;
28
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
29
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
30
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
31
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
32
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 33
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
34
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
35
 
1051 killagreg 36
unsigned char *pRxData = 0;
37
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 38
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 39
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 40
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 41
 
1636 ingob 42
 
43
 
1 ingob 44
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 45
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 46
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 47
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 48
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 49
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 50
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 51
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 52
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 53
 
1399 killagreg 54
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 55
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
56
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 57
 
1490 killagreg 58
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 59
{
1051 killagreg 60
   //1234567890123456
1175 hbuss 61
    "AngleNick       ", //0
62
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 63
    "AccNick         ",
499 hbuss 64
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 65
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 66
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 67
    "AccZ            ",
68
    "Gas             ",
1175 hbuss 69
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 70
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 71
    "Receiver Level  ", //10
72
    "Gyro Compass    ",
73
    "Motor 1         ",
74
    "Motor 2         ",
75
    "Motor 3         ",
76
    "Motor 4         ", //15
929 hbuss 77
    "                ",
1175 hbuss 78
    "                ",
1638 holgerb 79
    "                ",
80
    "                ",
854 hbuss 81
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 82
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 83
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 84
    "Capacity [mAh]  ",
720 ingob 85
    "                ",
1322 hbuss 86
    "                ", //25
87
    "                ",
88
    "                ",
89
    "I2C-Error       ",
1521 killagreg 90
    "                ", //    "Navi Serial Data",
720 ingob 91
    "GPS_Nick        ", //30
92
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 93
};
94
 
95
 
1 ingob 96
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
97
//++ Sende-Part der Datenübertragung
98
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 99
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 100
{
101
 static unsigned int ptr = 0;
102
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 103
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 104
  {
105
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 106
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 107
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
108
    {
109
     ptr = 0;
110
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
111
    }
1561 killagreg 112
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 113
  }
1 ingob 114
  else ptr = 0;
115
}
116
 
117
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
118
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
119
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 120
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 121
{
122
 static unsigned int crc;
123
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
124
 static unsigned char UartState = 0;
125
 unsigned char CrcOkay = 0;
126
 
1561 killagreg 127
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 128
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 129
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 130
  {
131
   UartState = 0;
132
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
133
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
134
   crc %= 4096;
135
   crc1 = '=' + crc / 64;
136
   crc2 = '=' + crc % 64;
137
   CrcOkay = 0;
138
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
139
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
140
    {
1051 killagreg 141
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
142
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 143
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 144
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 145
          {
1435 killagreg 146
           LcdClear();
1232 hbuss 147
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
148
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 149
 
1253 killagreg 150
          }
1051 killagreg 151
        }
1 ingob 152
  }
153
  else
154
  switch(UartState)
155
  {
156
   case 0:
157
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
158
                  buf_ptr = 0;
159
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
160
                  crc = SioTmp;
161
          break;
162
   case 1: // Adresse auswerten
163
                  UartState++;
164
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
165
                  crc += SioTmp;
166
                  break;
167
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
168
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 169
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 170
                  else UartState = 0;
171
                  crc += SioTmp;
172
                  break;
1051 killagreg 173
   default:
174
          UartState = 0;
1 ingob 175
          break;
176
  }
177
}
178
 
179
 
180
// --------------------------------------------------------------------------
181
void AddCRC(unsigned int wieviele)
182
{
1051 killagreg 183
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 184
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
185
  {
1438 ingob 186
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 187
  }
188
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 189
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
190
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
191
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 192
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 193
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 194
}
195
 
196
 
197
 
198
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 199
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 200
{
1051 killagreg 201
 va_list ap;
1 ingob 202
 unsigned int pt = 0;
203
 unsigned char a,b,c;
204
 unsigned char ptr = 0;
205
 
1051 killagreg 206
 unsigned char *snd = 0;
207
 int len = 0;
208
 
1438 ingob 209
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
210
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
211
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 212
 
1051 killagreg 213
 va_start(ap, BufferAnzahl);
214
 if(BufferAnzahl)
215
 {
216
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
217
                len = va_arg(ap, int);
218
                ptr = 0;
219
                BufferAnzahl--;
220
 }
1 ingob 221
 while(len)
222
  {
1051 killagreg 223
        if(len)
224
        {
225
           a = snd[ptr++];
226
           len--;
227
           if((!len) && BufferAnzahl)
228
                {
229
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
230
                        len = va_arg(ap, int);
231
                        ptr = 0;
232
                        BufferAnzahl--;
233
                }
234
        }
235
        else a = 0;
236
        if(len)
237
        {
238
                b = snd[ptr++];
239
                len--;
240
                if((!len) && BufferAnzahl)
241
                {
242
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
243
                        len = va_arg(ap, int);
244
                        ptr = 0;
245
                        BufferAnzahl--;
246
                }
247
        }
248
        else b = 0;
249
        if(len)
250
        {
251
                c = snd[ptr++];
252
                len--;
253
                if((!len) && BufferAnzahl)
254
                {
255
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
256
                        len = va_arg(ap, int);
257
                        ptr = 0;
258
                        BufferAnzahl--;
259
                }
260
        }
261
        else c = 0;
1438 ingob 262
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
263
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
264
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
265
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 266
  }
1051 killagreg 267
 va_end(ap);
1 ingob 268
 AddCRC(pt);
269
}
270
 
271
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 272
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 273
{
274
 unsigned char a,b,c,d;
275
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 276
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
277
 unsigned char ptrOut = 3;
278
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
279
 
1 ingob 280
 while(len)
281
  {
282
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
283
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
284
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
285
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
286
 
287
   x = (a << 2) | (b >> 4);
288
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
289
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
290
 
1051 killagreg 291
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
292
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
293
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 294
  }
1051 killagreg 295
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
296
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 297
 
298
}
299
 
300
// --------------------------------------------------------------------------
301
void BearbeiteRxDaten(void)
302
{
303
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
304
 
1622 killagreg 305
        unsigned char tempchar1;
1056 killagreg 306
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 307
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 308
        {
309
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
310
                switch(RxdBuffer[2])
311
                {
312
                        case 'K':// Kompasswert
313
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
314
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
315
                                        break;
316
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 317
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
318
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
319
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 320
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
321
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 322
                                        PcZugriff = 255;
323
                                        break;
1053 killagreg 324
 
1209 hbuss 325
                        case 'n':// "Get Mixer
326
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 327
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 328
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 329
                                        break;
330
 
331
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 332
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 333
                                        {
1622 killagreg 334
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
335
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 336
                                           tempchar1 = 1;
1521 killagreg 337
                                        }
1622 killagreg 338
                    else
339
                    {
340
                                                tempchar1 = 0;
341
                                        }
342
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 343
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1636 ingob 344
 
1209 hbuss 345
                                        break;
346
 
1054 killagreg 347
                        case 'p': // get PPM Channels
348
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 349
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 350
                                        break;
1053 killagreg 351
 
1054 killagreg 352
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
353
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
354
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
355
                                        {
1622 killagreg 356
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 357
                                        }
1063 killagreg 358
                                        // limit settings range
359
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
360
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
361
                                        // load requested parameter set
1622 killagreg 362
                                        ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
363
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1054 killagreg 364
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 365
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 366
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
367
 
1054 killagreg 368
                                        break;
1051 killagreg 369
 
1054 killagreg 370
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 371
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 372
                                        {
1622 killagreg 373
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
374
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 375
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
376
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 377
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 378
                                        }
1058 killagreg 379
                                        else
380
                                        {
381
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
382
                                        }
383
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
384
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 385
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
386
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 387
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 388
                                        break;
1405 hbuss 389
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 390
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
391
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 392
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
393
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
394
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
395
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 396
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 397
                                        break;
1391 killagreg 398
                        case 'y':// serial Potis
399
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
400
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
401
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
402
                                        break;
403
 
1056 killagreg 404
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 405
 
406
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 407
 
1054 killagreg 408
                switch(RxdBuffer[2])
409
                {
410
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
411
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 412
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
413
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 414
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
415
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 416
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 417
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 418
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 419
                                        break;
420
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
421
                        case 'K':// Kompasswert
422
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
423
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
424
                                        break;
425
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
426
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
427
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
428
                                        PcZugriff = 255;
429
                                        break;
430
                        case 'b':
431
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
432
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
433
                                        PcZugriff = 255;
434
                                        break;
1171 hbuss 435
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
436
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
437
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 438
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 439
                                        break;
1054 killagreg 440
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 441
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 442
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 443
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 444
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 445
                                        break;
446
 
447
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 448
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 449
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
450
                                        {
451
                                                DisplayLine = 2;
452
                                                Display_Interval = 0;
453
                                        }
454
                                        else // new format
455
                                        {
456
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
457
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
458
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 459
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 460
                                        }
1054 killagreg 461
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
462
                                        break;
463
 
464
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 465
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 466
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
467
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
468
                                        break;
469
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
470
                                        GetVersionAnforderung = 1;
471
                                        break;
472
 
473
                        case 'g'://
474
                                        GetExternalControl = 1;
475
                                        break;
476
                }
477
                break; // default:
478
        }
1051 killagreg 479
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
480
        pRxData = 0;
481
        RxDataLen = 0;
1 ingob 482
}
483
 
484
//############################################################################
485
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 486
void uart_putchar (char c)
1 ingob 487
//############################################################################
488
{
489
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 490
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 491
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 492
        UDR0 = c;
1 ingob 493
}
494
 
495
 
496
//############################################################################
497
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
498
void UART_Init (void)
499
//############################################################################
500
{
1561 killagreg 501
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
502
 
1 ingob 503
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 504
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 505
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 506
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 507
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 508
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 509
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 510
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
511
        // USART0 Baud Rate Register
512
        // set clock divider
513
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
514
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 515
 
1051 killagreg 516
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
517
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
518
 
1058 killagreg 519
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
520
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
521
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
522
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
523
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 524
 
525
        pRxData = 0;
526
        RxDataLen = 0;
1 ingob 527
}
528
 
529
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 530
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 531
{
1415 killagreg 532
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 533
 
1415 killagreg 534
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
535
        {
536
                Display_Interval = 0;
537
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 538
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 539
        }
540
 
1399 killagreg 541
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 542
        {
1399 killagreg 543
                if(DisplayLine > 3)// new format
544
                {
1423 hbuss 545
                        Menu();
1399 killagreg 546
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
547
                }
548
                else // old format
549
                {
550
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
551
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
552
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
553
                }
554
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 555
                DebugDisplayAnforderung = 0;
556
        }
557
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
558
        {
559
                Menu();
560
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
561
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
562
        }
563
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
564
        {
565
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
566
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 567
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 568
        }
1 ingob 569
 
1065 killagreg 570
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
571
        {
572
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
573
                GetExternalControl = 0;
574
        }
1051 killagreg 575
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 576
         {
1171 hbuss 577
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
578
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 579
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
580
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 581
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 582
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 583
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
584
         }
1171 hbuss 585
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 586
         {
1391 killagreg 587
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 588
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 589
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 590
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 591
         }
1171 hbuss 592
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
593
         {
594
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
595
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
596
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
597
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
598
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
599
         }
499 hbuss 600
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
601
     {
1490 killagreg 602
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
603
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
604
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 605
      DebugTextAnforderung = 255;
606
         }
1051 killagreg 607
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 608
         {
1054 killagreg 609
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 610
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 611
     }
1053 killagreg 612
 
1051 killagreg 613
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
614
     {
1054 killagreg 615
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 616
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
617
         }
1636 ingob 618
 
619
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
620
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
621
     {
622
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
623
                 SendDebugOutput = 0;
624
         }
625
#endif   
1 ingob 626
 
627
}
628
 
1636 ingob 629