Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
173 holgerb 62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1 ingob 70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 98
char MotorenEin = 0;
1622 killagreg 99
unsigned char RequiredMotors = 0;
1246 killagreg 100
long HoehenWert = 0;
101
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 102
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 103
//float Ki =  FAKTOR_I;
104
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 105
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
106
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 107
 
108
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
111
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 113
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 114
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 115
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 116
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
118
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 119
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
121
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 125
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 129
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 130
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 131
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 132
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
133
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
134
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
135
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 136
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 137
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
139
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
141
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 142
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
146
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 147
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
148
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
149
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 150
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 151
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1166 hbuss 167
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
168
{
169
 int motor;
170
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
171
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
172
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
173
 return(motor);
174
}
175
 
1639 holgerb 176
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
177
//  Debugwerte zuordnen
178
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
179
void CopyDebugValues(void)
180
{
181
 
182
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
183
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
184
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
185
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
186
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
187
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 188
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 189
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
190
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
191
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
192
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
193
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
194
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
195
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
196
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
197
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
198
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
203
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
204
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
205
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
206
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
207
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
208
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
209
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211
}
212
 
1232 hbuss 213
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 214
{
1232 hbuss 215
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 216
 while(Anzahl--)
217
 {
1232 hbuss 218
  beeptime = dauer;
219
  while(beeptime);
220
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 221
 }
222
}
223
 
224
//############################################################################
1622 killagreg 225
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226
void CalibrierMittelwert(void)
227
//############################################################################
228
{
229
    unsigned char i;
230
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
231
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
232
        ANALOG_OFF;
233
        MesswertNick = AdWertNick;
234
        MesswertRoll = AdWertRoll;
235
        MesswertGier = AdWertGier;
236
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
237
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
238
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
239
   // ADC einschalten
240
    ANALOG_ON;
241
   for(i=0;i<8;i++)
242
    {
243
     int tmp;
244
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
245
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
246
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
247
        }
248
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
249
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
250
}
251
 
252
//############################################################################
1 ingob 253
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 254
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 255
//############################################################################
256
{
1622 killagreg 257
        unsigned char i;
258
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
259
 
1320 hbuss 260
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 261
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 262
        NeutralAccY = 0;
263
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 264
 
1051 killagreg 265
    AdNeutralNick = 0;
266
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 267
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 268
 
395 hbuss 269
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 270
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 271
 
1036 hbuss 272
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 273
 
1648 killagreg 274
        I2C_SendBLConfig();
1639 holgerb 275
 
1051 killagreg 276
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 277
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 278
 
1 ingob 279
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 280
 
1 ingob 281
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 282
     {
1 ingob 283
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
284
     }
1166 hbuss 285
#define NEUTRAL_FILTER 32
286
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 287
         {
288
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 289
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 290
          nick_neutral += AdWertNick;
291
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 292
         }
1173 hbuss 293
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
294
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
295
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 296
 
401 hbuss 297
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
298
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 299
 
300
     if(AccAdjustment)
301
     {
302
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
303
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
304
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
305
 
306
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 307
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
308
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 309
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 310
    }
1051 killagreg 311
    else
513 hbuss 312
    {
1622 killagreg 313
                // restore from eeprom
314
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
315
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
316
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
317
                // strange settings?
1638 holgerb 318
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 319
                {
320
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
321
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
322
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
323
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
324
                }
513 hbuss 325
    }
1051 killagreg 326
 
1 ingob 327
    MesswertNick = 0;
328
    MesswertRoll = 0;
329
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 330
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 331
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
332
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 333
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
334
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
335
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
336
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
337
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 338
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 339
    VarioMeter = 0;
1 ingob 340
    Mess_Integral_Hoch = 0;
341
    KompassStartwert = KompassValue;
342
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 343
    beeptime = 50;
882 hbuss 344
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
345
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 346
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 347
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
348
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 349
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 350
    LED_Init();
1420 killagreg 351
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 352
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 353
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 354
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 355
 
356
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 357
    {
358
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
359
        }
1171 hbuss 360
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 361
    if(ServoActive)
362
         {
363
                HEF4017R_ON;
364
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
365
     }
1 ingob 366
}
367
 
368
//############################################################################
395 hbuss 369
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 370
void Mittelwert(void)
371
//############################################################################
1051 killagreg 372
{
1111 hbuss 373
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
374
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 375
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 376
    unsigned char i;
1111 hbuss 377
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 378
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
379
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 380
    RohMesswertNick = MesswertNick;
381
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 382
 
395 hbuss 383
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 384
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
385
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
386
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 387
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
388
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 389
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
390
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
391
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 392
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
393
 
1155 hbuss 394
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395
// ADC einschalten
1171 hbuss 396
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 397
        AdReady = 0;
398
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399
 
1216 killagreg 400
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
401
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 402
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
403
 
1216 killagreg 404
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
405
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 406
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
407
 
1120 hbuss 408
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 409
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
410
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 411
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
413
         {
1153 hbuss 414
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 415
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 416
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 417
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 418
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 419
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 420
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
421
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 422
            tmpl4 -= tmpl3;
423
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 424
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 425
 
1153 hbuss 426
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 427
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 428
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 429
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 430
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 431
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 432
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 433
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 434
         }
1166 hbuss 435
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 436
 
1166 hbuss 437
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
438
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
439
 
1111 hbuss 440
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
441
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
442
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 443
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 444
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
445
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 446
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 447
            {
882 hbuss 448
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 449
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 450
            }
395 hbuss 451
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
452
            {
882 hbuss 453
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 454
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 455
            }
395 hbuss 456
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 457
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
458
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 459
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 460
             {
461
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
462
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 463
             }
464
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 465
            {
882 hbuss 466
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 467
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 468
            }
1111 hbuss 469
 
1 ingob 470
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
471
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
472
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 473
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 474
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
475
 
1166 hbuss 476
#define D_LIMIT 128
477
 
1171 hbuss 478
   MesswertNick = HiResNick / 8;
479
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 480
 
1167 hbuss 481
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
482
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
483
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
484
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
485
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
486
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
487
 
1216 killagreg 488
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 489
  {
1166 hbuss 490
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
491
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 492
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
493
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 494
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
495
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
496
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 497
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
498
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 499
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
500
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
501
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 502
  }
1111 hbuss 503
 
1166 hbuss 504
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 508
 
509
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
510
  {
511
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
512
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
513
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
514
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
515
  }
1377 hbuss 516
  for(i=0;i<8;i++)
517
    {
518
     int tmp;
519
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
520
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 521
     if(tmp != Poti[i])
522
          {
523
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 524
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 525
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 526
          }
1377 hbuss 527
        }
1 ingob 528
}
529
 
530
//############################################################################
531
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
532
void SendMotorData(void)
533
//############################################################################
1051 killagreg 534
{
1209 hbuss 535
 unsigned char i;
921 hbuss 536
    if(!MotorenEin)
1 ingob 537
        {
1420 killagreg 538
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 539
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
540
                  {
541
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 542
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
543
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
544
/*
545
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
546
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
547
*/
1216 killagreg 548
                  }
1212 hbuss 549
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 550
        }
1420 killagreg 551
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 552
 
1479 killagreg 553
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
554
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 555
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
556
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 557
 
558
    //Start I2C Interrupt Mode
559
    twi_state = 0;
560
    motor = 0;
1639 holgerb 561
    I2C_Start();
1 ingob 562
}
563
 
564
 
565
 
566
//############################################################################
567
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 568
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 569
//############################################################################
570
{
1391 killagreg 571
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
572
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
573
 
921 hbuss 574
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
575
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
576
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
577
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
578
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 579
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
580
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
581
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 582
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 583
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 584
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
585
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
586
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
587
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
588
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
589
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
590
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
591
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
592
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
593
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
594
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
599
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
600
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
601
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
602
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
603
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
604
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
605
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
606
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
607
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
608
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153 hbuss 609
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 610
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
611
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
612
}
613
 
614
//############################################################################
615
//
616
void MotorRegler(void)
617
//############################################################################
618
{
1330 killagreg 619
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 620
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
621
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
622
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 623
     static long IntegralFehlerNick = 0;
624
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 625
         static unsigned int RcLostTimer;
626
         static unsigned char delay_neutral = 0;
627
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 628
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 629
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 630
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 631
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 632
         unsigned char i;
1051 killagreg 633
        Mittelwert();
1 ingob 634
    GRN_ON;
1051 killagreg 635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 636
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 639
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 640
 
1051 killagreg 641
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 642
// Empfang schlecht
1051 killagreg 643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 644
   if(SenderOkay < 100)
645
        {
1051 killagreg 646
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
647
        else
1 ingob 648
         {
649
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 650
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 651
         }
1 ingob 652
        ROT_ON;
693 hbuss 653
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 654
            {
655
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 656
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 657
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 658
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 659
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
660
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
661
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 662
            }
1 ingob 663
         else MotorenEin = 0;
664
        }
1051 killagreg 665
        else
666
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 667
// Emfang gut
1051 killagreg 668
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 669
        if(SenderOkay > 140)
670
            {
1420 killagreg 671
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 672
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 673
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 674
                {
675
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
676
                }
871 hbuss 677
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 678
                {
679
                SummeNick = 0;
680
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 681
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 682
                 {
1051 killagreg 683
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 684
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 685
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 686
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 687
                 }
1420 killagreg 688
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 689
 
595 hbuss 690
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 691
                {
1051 killagreg 692
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 693
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 695
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
696
                    {
697
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698
                        {
699
                        GRN_OFF;
700
                        MotorenEin = 0;
701
                        delay_neutral = 0;
702
                        modell_fliegt = 0;
703
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
704
                        {
304 ingob 705
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 706
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 711
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 712
                        }
820 hbuss 713
//                        else
1051 killagreg 714
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
715
                          {
819 hbuss 716
                           WinkelOut.CalcState = 1;
717
                           beeptime = 1000;
718
                          }
719
                          else
1 ingob 720
                          {
1622 killagreg 721
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 722
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 723
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 724
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
725
                            {
1 ingob 726
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 727
                            }
1330 killagreg 728
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 729
                           SetNeutral(0);
730
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 731
                                                   ServoActive = 1;
732
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 733
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 734
                         }
1051 killagreg 735
                        }
1 ingob 736
                    }
1051 killagreg 737
                 else
513 hbuss 738
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
739
                    {
740
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
741
                        {
742
                        GRN_OFF;
743
                        MotorenEin = 0;
744
                        delay_neutral = 0;
745
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 746
                        SetNeutral(1);
747
                        calibration_done = 1;
748
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 749
                        }
513 hbuss 750
                    }
1 ingob 751
                 else delay_neutral = 0;
752
                }
1051 killagreg 753
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 754
// Gas ist unten
1051 killagreg 755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 756
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 757
                {
1521 killagreg 758
                                        // Motoren Starten
759
                                        if(!MotorenEin)
760
                        {
761
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
762
                                                {
1051 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 764
// Einschalten
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 766
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
767
                                                        {
768
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 769
                                                                if(calibration_done)
770
                                                                {
771
                                                                        modell_fliegt = 1;
772
                                                                        MotorenEin = 1;
773
                                                                        sollGier = 0;
774
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
775
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
776
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
777
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
778
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
779
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
780
                                                                        SummeNick = 0;
781
                                                                        SummeRoll = 0;
782
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
783
                                                                }
784
                                                                else
785
                                                                {
786
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
787
                                                                }
1521 killagreg 788
                                                        }
789
                                                }
790
                                                else delay_einschalten = 0;
791
                                        }
1051 killagreg 792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 793
// Auschalten
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 795
                                        else // only if motors are running
796
                                        {
797
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
798
                                                {
799
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
800
                                                        {
801
                                                                MotorenEin = 0;
802
                                                                delay_ausschalten = 0;
803
                                                                modell_fliegt = 0;
804
                                                        }
805
                                                }
806
                                                else delay_ausschalten = 0;
807
                                        }
1 ingob 808
                }
809
            }
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 811
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 813
 
1420 killagreg 814
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 815
  {
604 hbuss 816
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 817
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 818
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 819
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 820
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 821
 
723 hbuss 822
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 824
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 825
 
1 ingob 826
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 827
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
828
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
829
 
1350 hbuss 830
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 831
 
1153 hbuss 832
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
833
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 834
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
835
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 836
 
595 hbuss 837
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838
//+ Analoge Steuerung per Seriell
839
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 840
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 841
    {
842
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
843
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
844
         StickGier += ExternControl.Gier;
845
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
846
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
847
    }
855 hbuss 848
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 849
 
1 ingob 850
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 851
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
852
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 853
 
1051 killagreg 854
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 855
     {
1051 killagreg 856
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 857
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 858
     }
928 hbuss 859
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 860
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 861
     {
1051 killagreg 862
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 863
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 864
     }
928 hbuss 865
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 866
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 867
 
1051 killagreg 868
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 869
// Looping?
1051 killagreg 870
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 871
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 872
  else
873
   {
395 hbuss 874
     {
1051 killagreg 875
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
876
     }
877
   }
993 hbuss 878
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 879
   else
395 hbuss 880
   {
881
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
882
     {
883
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
884
     }
1051 killagreg 885
   }
173 holgerb 886
 
993 hbuss 887
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 888
  else
889
   {
395 hbuss 890
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
891
     {
1051 killagreg 892
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
893
     }
894
   }
993 hbuss 895
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 896
   else
395 hbuss 897
   {
898
    if(Looping_Unten) // Hysterese
899
     {
900
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
901
     }
1051 killagreg 902
   }
395 hbuss 903
 
904
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 905
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 906
  } // Ende neue Funken-Werte
907
 
908
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
909
   {
173 holgerb 910
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 911
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 912
   }
913
 
1051 killagreg 914
 
915
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
916
// Bei Empfangsausfall im Flug
917
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 918
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 919
    {
920
     StickGier = 0;
921
     StickNick = 0;
922
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 923
     GyroFaktor     = 90;
924
     IntegralFaktor = 120;
925
     GyroFaktorGier     = 90;
926
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 927
     Looping_Roll = 0;
928
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 929
    }
395 hbuss 930
 
931
 
1051 killagreg 932
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 933
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 934
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 935
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
936
 
937
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
938
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
939
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
940
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
941
 
942
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
943
  {
944
    IntegralAccNick = 0;
945
    IntegralAccRoll = 0;
946
    MittelIntegralNick = 0;
947
    MittelIntegralRoll = 0;
948
    MittelIntegralNick2 = 0;
949
    MittelIntegralRoll2 = 0;
950
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
951
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
952
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 953
    LageKorrekturNick = 0;
954
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 955
  }
956
 
1051 killagreg 957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 958
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 959
  {
960
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 961
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 962
     {
963
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 964
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
965
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
966
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 967
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
968
      {
969
      tmp_long  /= 2;
970
      tmp_long2 /= 2;
971
      }
972
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
973
      {
974
      tmp_long  /= 3;
975
      tmp_long2 /= 3;
976
      }
977
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
978
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
979
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
980
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
981
     }
1051 killagreg 982
     else
992 hbuss 983
     {
984
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 985
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 986
      tmp_long /= 16;
987
      tmp_long2 /= 16;
988
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
989
      {
990
      tmp_long  /= 3;
991
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 992
      }
993
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 994
      {
995
      tmp_long  /= 3;
996
      tmp_long2 /= 3;
997
      }
1155 hbuss 998
 
999
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1000
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1001
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1002
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1003
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1004
     }
1166 hbuss 1005
 
1006
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1007
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1008
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1009
  }
1051 killagreg 1010
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1011
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1012
 {
1013
  static int cnt = 0;
1014
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1015
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1016
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1017
  {
395 hbuss 1018
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1019
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1020
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1021
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1022
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1023
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1024
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1025
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1026
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1027
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1029
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1030
 
1031
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1032
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1033
 
992 hbuss 1034
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1035
    {
1036
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1037
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1038
    }
498 hbuss 1039
 
1051 killagreg 1040
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1041
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1042
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1043
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1044
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1045
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1046
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1047
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1048
 
1049
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1050
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1051
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1052
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1053
 
1111 hbuss 1054
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1055
   {
1622 killagreg 1056
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1057
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1058
   }
693 hbuss 1059
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1060
 
1061
 
1243 killagreg 1062
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1063
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1064
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1065
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1066
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1068
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1069
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1070
        {
1051 killagreg 1071
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1072
         {
1051 killagreg 1073
           if(last_n_p)
395 hbuss 1074
           {
1173 hbuss 1075
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1076
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1077
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1078
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1079
           }
395 hbuss 1080
           else last_n_p = 1;
1081
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1082
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1083
         {
1084
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1085
            {
1173 hbuss 1086
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1087
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1088
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1089
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1090
            }
395 hbuss 1091
           else last_n_n = 1;
1092
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1093
        }
1094
        else
847 hbuss 1095
        {
1096
         cnt = 0;
921 hbuss 1097
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1098
        }
499 hbuss 1099
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1100
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1101
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1102
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1103
 
395 hbuss 1104
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1105
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1106
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1107
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1108
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1109
        {
1051 killagreg 1110
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1111
         {
1051 killagreg 1112
           if(last_r_p)
395 hbuss 1113
           {
1173 hbuss 1114
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1115
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1116
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1117
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1118
           }
395 hbuss 1119
           else last_r_p = 1;
1120
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1121
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1122
         {
1051 killagreg 1123
           if(last_r_n)
395 hbuss 1124
           {
1173 hbuss 1125
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1126
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1127
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1128
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1129
           }
1130
           else last_r_n = 1;
1131
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1132
        } else
492 hbuss 1133
        {
1134
         cnt = 0;
921 hbuss 1135
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1136
        }
499 hbuss 1137
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1138
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1139
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1140
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1141
  }
1051 killagreg 1142
  else
498 hbuss 1143
  {
1144
   LageKorrekturRoll = 0;
1145
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1146
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1147
  }
1051 killagreg 1148
 
498 hbuss 1149
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1150
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1151
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1152
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1153
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1154
    IntegralAccNick = 0;
1155
    IntegralAccRoll = 0;
1156
    IntegralAccZ = 0;
1157
    MittelIntegralNick = 0;
1158
    MittelIntegralRoll = 0;
1159
    MittelIntegralNick2 = 0;
1160
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1161
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1162
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1163
 
1051 killagreg 1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1165
//  Gieren
1051 killagreg 1166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1167
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1168
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1169
     {
921 hbuss 1170
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1171
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1172
       {
1173
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1174
        };
1 ingob 1175
     }
395 hbuss 1176
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1177
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1178
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1179
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1180
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1181
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1182
 
1183
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1184
//  Kompass
1051 killagreg 1185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1186
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1187
 
1051 killagreg 1188
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1189
     {
819 hbuss 1190
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1191
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1192
       v = abs(IntegralRoll /512);
1193
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1194
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1195
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1196
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1197
            {
1198
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1199
                }
921 hbuss 1200
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1201
        {
1202
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1203
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1204
         {
1352 hbuss 1205
//         beeptime = 200;
847 hbuss 1206
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1207
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1208
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1209
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1210
         }
1 ingob 1211
        }
824 hbuss 1212
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1213
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1214
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1215
       if(w >= 0)
1 ingob 1216
        {
1051 killagreg 1217
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1218
          {
1051 killagreg 1219
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1220
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1221
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1222
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1223
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1224
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1225
           else
693 hbuss 1226
           if(v < -w) v = -w;
1227
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1228
          }
693 hbuss 1229
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1230
        }
921 hbuss 1231
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1232
     }
1 ingob 1233
 
1051 killagreg 1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1235
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1236
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1237
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1238
 
1171 hbuss 1239
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1240
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1241
 
1167 hbuss 1242
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1243
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1244
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1245
 
1166 hbuss 1246
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1247
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1248
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1249
 
1 ingob 1250
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1251
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1252
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1253
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1254
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1255
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1256
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1257
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1258
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1259
 
1051 killagreg 1260
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1261
// Höhenregelung
1262
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1263
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1264
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1265
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1266
        // if height control is activated
1322 hbuss 1267
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1268
        {
1590 killagreg 1269
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1270
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1271
 
1272
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1273
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1274
#else
1638 holgerb 1275
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1276
#endif
1587 killagreg 1277
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1278
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1279
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1280
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1281
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1282
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1283
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1284
 
1309 hbuss 1285
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1286
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1287
 
1322 hbuss 1288
        // Expand the measurement
1289
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1290
          if(!BaroExpandActive)
1291
                   {
1292
                        if(MessLuftdruck > 920)
1293
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1294
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1295
                           {
1296
                                ExpandBaro -= 1;
1297
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1298
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1299
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1300
                           }
1301
                           else
1322 hbuss 1302
                           {
1303
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1304
               }
1305
                        }
1306
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1307
                        else
1322 hbuss 1308
                        if(MessLuftdruck < 100)
1309
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1310
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1311
                           {
1312
                                ExpandBaro += 1;
1313
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1314
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1315
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1316
                           }
1317
                           else
1322 hbuss 1318
                           {
1319
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1320
               }
1321
                        }
1330 killagreg 1322
                        else
1322 hbuss 1323
                        {
1324
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1325
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1326
                        }
1327
                   }
1328
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1329
                   {
1330
                    // now clear the D-values
1331
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1332
                          VarioMeter = 0;
1333
                          BaroExpandActive--;
1334
                   }
1328 hbuss 1335
 
1336
                // if height control is activated by an rc channel
1337
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1338
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1339
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1340
                        {   //height control not active
1341
                                if(!delay--)
1342
                                {
1343
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1344
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1345
                                        delay = 1;
1346
                                }
1347
                        }
1348
                        else
1349
                        {       //height control is activated
1350
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1351
                                delay = 200;
1328 hbuss 1352
                        }
1051 killagreg 1353
                }
1309 hbuss 1354
                else // no switchable height control
1355
                {
1356
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1357
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1358
                }
1322 hbuss 1359
 
1320 hbuss 1360
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1361
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1362
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1363
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1364
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1365
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1366
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1367
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1368
                {
1369
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1370
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1371
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1372
 
1330 killagreg 1373
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1374
                // Holger original version
1375
                // start of height control algorithm
1376
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1377
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1378
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1379
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1380
              {  // old version
1309 hbuss 1381
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1382
                        HeightTrimming = 0;
1383
          }
1314 killagreg 1384
                  else
1309 hbuss 1385
                  {
1386
                // alternative height control
1387
                // PD-Control with respect to hoover point
1388
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1389
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1390
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1391
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1392
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1393
                                {
1394
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1395
                                        {
1396
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1397
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1398
                                        }
1399
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1400
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1401
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1402
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1403
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1404
                                {
1405
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1406
                                        {
1407
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1408
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1409
                                        }
1410
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1411
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1412
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1413
                                }
1587 killagreg 1414
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1415
                                {
1352 hbuss 1416
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1417
                                        {
1352 hbuss 1418
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1419
                                                HeightTrimming = 0;
1420
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1421
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1422
                                        }
1591 holgerb 1423
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1424
                                }
1425
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1426
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1427
                                {
1332 hbuss 1428
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1429
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1430
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1431
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1432
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1433
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1434
                       {
1587 killagreg 1435
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1436
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1437
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1438
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1439
                       }
1309 hbuss 1440
                                }
1352 hbuss 1441
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1442
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1443
                        else
1444
                        {
1322 hbuss 1445
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1446
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1447
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1448
                         }
1590 killagreg 1449
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1450
                   }
1314 killagreg 1451
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1452
                 {
1590 killagreg 1453
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1454
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1455
                        {
1456
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1457
                                HeightDeviation = 0;
1458
                        } // EOF // baro range expanding active
1459
                        else // valid data from air pressure sensor
1460
                        {
1461
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1462
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1463
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1464
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1465
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1466
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1467
                                HCGas -= tmp_long;
1468
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1469
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1470
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1471
                                tmp_int2 = tmp_int;
1472
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1473
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1474
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1475
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1476
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1477
                                HCGas -= tmp_int;
1478
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1479
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1480
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1481
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1482
                        HCGas -= tmp_long;
1483
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1484
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1485
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1486
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1487
 
1309 hbuss 1488
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1489
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1490
                        {
1587 killagreg 1491
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1492
                        }
1276 hbuss 1493
 
1322 hbuss 1494
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1495
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1496
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1497
                        tmp_long2 *= 8192L;
1498
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1499
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1500
                        // update height control gas averaging
1501
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1502
                        // limit height control gas pd-control output
1503
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1504
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1505
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1506
                        {  // old version
1507
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1508
                        }
1309 hbuss 1509
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1510
                  }
1309 hbuss 1511
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1512
                else // HC not active
1513
                {
1514
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1515
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1516
                        {
1517
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1518
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1519
                        }
1587 killagreg 1520
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1521
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1522
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1523
                }
1283 hbuss 1524
 
1587 killagreg 1525
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1526
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1527
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1528
                {
1590 killagreg 1529
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1530
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1531
                        {
1330 killagreg 1532
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1533
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1534
                                tmp_long2 /= 8192;
1535
 
1309 hbuss 1536
                                // average vertical projected thrust
1537
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1538
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1539
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1540
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1541
                                }
1542
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1543
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1544
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1545
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1546
                                }
1547
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1548
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1549
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1550
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1551
                                }
1552
                                else //later
1553
                                {
1590 killagreg 1554
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1555
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1556
                                }
1590 killagreg 1557
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1558
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1559
                                {
1560
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1561
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1562
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1563
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1564
                                }
1565
                                else
1566
                                {       // no limit
1587 killagreg 1567
                                        HoverGasMin = 0;
1568
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1569
                                }
1570
                        }
1571
                }
1572
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1573
 
1574
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1575
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1576
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1577
 
1051 killagreg 1578
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1579
// all BL-Ctrl connected?
1580
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1581
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1582
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1583
   {
1584
    modell_fliegt = 1;
1585
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1586
   }
1587
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1588
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1590
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1592
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1594
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1595
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1596
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1597
    {
1051 killagreg 1598
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1599
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1600
    }
1051 killagreg 1601
    else
693 hbuss 1602
    {
1051 killagreg 1603
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1604
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1605
    }
855 hbuss 1606
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1607
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1608
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1609
 
1051 killagreg 1610
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1611
// Nick-Achse
1051 killagreg 1612
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1613
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1614
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1615
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1616
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1617
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1618
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1619
    // Motor Vorn
499 hbuss 1620
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1621
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1622
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1623
 
1153 hbuss 1624
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1625
// Roll-Achse
1626
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1627
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1628
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1629
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1630
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1631
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1632
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1633
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1634
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1635
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1636
 
1637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1638
// Universal Mixer
1155 hbuss 1639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1640
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1641
        {
1642
                signed int tmp_int;
1643
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1644
                {
1645
                        tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1646
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1647
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1648
                        tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1649
                        tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1650
                        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
1651
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1652
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1653
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1654
                }
1655
                else
1656
                {
1657
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1658
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1659
                }
1660
        }
1111 hbuss 1661
}