Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1320 hbuss 7
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 8
 
1213 ingob 9
//--------------------------------------------------------------//
10
//--------------------------------------------------------------//
11
void SpektrumBinding(void)
12
{
13
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
14
  unsigned char connected = 0;
15
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 16
 
1213 ingob 17
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
18
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
19
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 20
 
1213 ingob 21
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 22
 
1213 ingob 23
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
24
  {
25
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
26
  }
1391 killagreg 27
 
28
  if (connected)
29
  {
30
 
31
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 32
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
33
 
34
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
35
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
36
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 37
 
1213 ingob 38
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
39
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
40
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
41
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 42
 
1213 ingob 43
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
44
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
47
 
48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
49
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
50
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 51
 
1213 ingob 52
  }
1391 killagreg 53
   else
54
  { printf("Timeout.\n\r");
55
 
56
 
1213 ingob 57
  }
1391 killagreg 58
 
1213 ingob 59
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 60
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 61
 
1424 ingob 62
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 63
}
64
 
1171 hbuss 65
//############################################################################
66
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 67
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 68
//############################################################################
69
    {
70
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
71
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
1431 ingob 72
        uint8_t sreg = SREG;
73
 
1171 hbuss 74
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
1431 ingob 75
 
76
        // disable all interrupts before reconfiguration
77
        cli();
1171 hbuss 78
        // disable RX-Interrupt
79
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
80
        // disable TX-Interrupt
81
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
82
        // disable DRE-Interrupt
83
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
84
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
85
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
86
        PORTD |= (1 << PORTD2);
87
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
1431 ingob 88
 
89
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
90
        PORTD |= (1 << PORTD3);
91
        DDRD  |= (1 << DDD3);
92
 
1171 hbuss 93
        // USART0 Baud Rate Register
94
        // set clock divider
95
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
96
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
97
        // enable double speed operation
98
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
99
        // enable receiver and transmitter
100
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 101
 
1171 hbuss 102
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
103
        // set asynchronous mode
104
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
105
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
106
        // no parity
107
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
108
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
109
        // 1 stop bit
110
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
111
        // 8-bit
112
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
113
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
114
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
115
        // flush receive buffer explicit
1172 hbuss 116
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
1171 hbuss 117
        // enable RX-interrupts at the end
118
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
119
        // -- End of USART1 initialisation
1431 ingob 120
        // restore global interrupt flags
121
 
122
        SREG = sreg;
1171 hbuss 123
  return;
124
 }
1391 killagreg 125
 
1171 hbuss 126
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
127
// + Copyright (c) Rainer Walther
128
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
129
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
130
// + only for non-profit use
131
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
132
//
133
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
134
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
135
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
136
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
137
//
138
// ---
139
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
140
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
141
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
142
//
143
// Anschuß Spektrum Receiver
144
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
145
//              Schwarz:        GND
146
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
147
//
148
// ---
149
// Satellite-Reciever connected on USART1:
150
//
151
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
152
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
153
//              byte1:  unknown
154
//      byte2:  unknown
155
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
156
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
157
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
158
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
159
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
160
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
161
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
162
//
163
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
164
//  1st Frame:
165
//              byte1:  unknown
166
//      byte2:  unknown
167
//              byte3:  and byte4:  channel data
168
//      byte5:  and byte6:  channel data
169
//      byte7:  and byte8:  channel data
170
//      byte9:  and byte10: channel data
171
//      byte11: and byte12: channel data
172
//      byte13: and byte14: channel data
1391 killagreg 173
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 174
//  2nd Frame:
175
//              byte1:  unknown
176
//      byte2:  unknown
177
//              byte3:  and byte4:  channel data
178
//      byte5:  and byte6:  channel data
179
//      byte7:  and byte8:  0xffff
180
//      byte9:  and byte10: 0xffff
181
//      byte11: and byte12: 0xffff
182
//      byte13: and byte14: 0xffff
183
//      byte15: and byte16: 0xffff
184
//
185
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
186
//
187
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
188
//
189
// 0 means a '0' bit
190
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
191
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
192
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
193
//
194
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
195
 
1322 hbuss 196
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
197
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 198
 
1419 ingob 199
 
1171 hbuss 200
//############################################################################
1481 holgerb 201
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
1171 hbuss 202
//############################################################################
1419 ingob 203
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 204
{
1320 hbuss 205
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1481 holgerb 206
        unsigned int Channel, index = 0;
207
        signed int signal = 0, tmp;
1171 hbuss 208
        int bCheckDelay;
1419 ingob 209
//      c = UDR1; // get data byte
1320 hbuss 210
        if(ReSync == 1)
1171 hbuss 211
            {
212
                // wait for beginning of new frame
213
                ReSync = 0;
1322 hbuss 214
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 215
                FrameCnt = 0;
216
                Sync = 0;
217
                ByteHigh = 0;
218
                }
219
  else
1391 killagreg 220
  {
1320 hbuss 221
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
1171 hbuss 222
        if ( Sync == 0 )
223
            {
1172 hbuss 224
                if(bCheckDelay)
1171 hbuss 225
                    {
226
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
227
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
228
                        Sync = 1;
229
                        FrameCnt ++;
1320 hbuss 230
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 231
                        }
232
                else
233
                        {
234
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
235
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
1322 hbuss 236
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1320 hbuss 237
                    FrameCnt = 0;
238
                    Sync = 0;
239
                    ByteHigh = 0;
1171 hbuss 240
                        }
241
                }
1172 hbuss 242
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 243
            {
244
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
245
                Sync = 2;
246
                FrameCnt ++;
1320 hbuss 247
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 248
                }
1172 hbuss 249
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 250
            {
1320 hbuss 251
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 252
                // Datenbyte high
253
                ByteHigh = c;
254
                if (FrameCnt == 2)
255
                    {
256
                    // is 1st Byte of Channel-data
257
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
258
                        Frame2 = 0;
1172 hbuss 259
                        if(ByteHigh & 0x80)
1171 hbuss 260
                            {
261
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
262
                                Frame2 = 1;
263
                                }
1391 killagreg 264
                        }
1171 hbuss 265
                Sync = 3;
266
                FrameCnt ++;
267
                }
1172 hbuss 268
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 269
            {
270
                // Datenbyte low
271
                // High-Byte for next channel comes next
1320 hbuss 272
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 273
                Sync = 2;
274
                FrameCnt ++;
1320 hbuss 275
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
1481 holgerb 276
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
277
                {
278
                        signal = Channel & 0x3ff;
279
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
280
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
281
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
282
                }
283
                else  
284
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
285
                {
286
                        signal = Channel & 0x7ff;
287
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
288
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
289
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
290
                }      
291
                else  
292
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
293
                {
294
                        signal = Channel & 0x3ff;
295
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
296
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
297
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
298
                }
1391 killagreg 299
 
1481 holgerb 300
                index++;
301
                if(index < 13)
1171 hbuss 302
                    {
1172 hbuss 303
                // Stabiles Signal
1391 killagreg 304
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
305
                                 {
306
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
307
                                  else
1232 hbuss 308
                                   {
309
                                    SenderOkay = 200;
310
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
311
                                   }
312
                                 }
1391 killagreg 313
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1172 hbuss 314
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1391 killagreg 315
                if(tmp < signal-1) tmp++;
316
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1172 hbuss 317
                else PPM_diff[index] = 0;
318
                PPM_in[index] = tmp;
1171 hbuss 319
                        }
1320 hbuss 320
         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1171 hbuss 321
                }
322
        else
323
                {
324
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
325
                ReSync = 1;
326
                FrameCnt = 0;
327
                Frame2 = 0;
1320 hbuss 328
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
1322 hbuss 329
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 330
                }
1391 killagreg 331
 
1320 hbuss 332
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
1172 hbuss 333
        if(FrameCnt >= 16)
1171 hbuss 334
            {
335
                // Frame complete
1172 hbuss 336
                if(Frame2 == 0)
1171 hbuss 337
                        {
338
                        // Null bedeutet: Neue Daten
339
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
1391 killagreg 340
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
1171 hbuss 341
                        }
342
                FrameCnt = 0;
343
                Frame2 = 0;
344
                Sync = 0;
1322 hbuss 345
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 346
                }
347
   }
1391 killagreg 348
}
1171 hbuss 349
 
350