Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61
 
1 ingob 62
 
819 hbuss 63
void CalMk3Mag(void)
64
{
65
 static unsigned char stick = 1;
66
 
67
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
68
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
69
  {
70
   stick = 1;
71
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 72
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
73
    {
819 hbuss 74
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
75
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 76
    }
1232 hbuss 77
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 78
  }
79
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
80
}
81
 
1438 ingob 82
 
83
 
1268 hbuss 84
void LipoDetection(unsigned char print)
85
{
86
   unsigned int timer;
87
   if(print) printf("\n\rBatt:");
88
   if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
89
    {
90
         timer = SetDelay(500);
91
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
92
         if(UBat < 130)
93
          {
94
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 95
           if(print)
1268 hbuss 96
            {
97
                 Piep(3,200);
98
             printf(" 3 Cells  ");
1420 killagreg 99
                }
1268 hbuss 100
          }
101
         else
102
          {
103
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 104
           if(print)
1268 hbuss 105
            {
106
                 Piep(4,200);
107
             printf(" 4 Cells  ");
1420 killagreg 108
                }
1268 hbuss 109
          }
110
    }
111
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1374 hbuss 112
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
1268 hbuss 113
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
114
}
115
 
1 ingob 116
//############################################################################
117
//Hauptprogramm
118
int main (void)
119
//############################################################################
120
{
1424 ingob 121
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 122
 
1051 killagreg 123
    DDRB  = 0x00;
124
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 125
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1051 killagreg 126
    if(PINB & 0x01)
918 hbuss 127
     {
1051 killagreg 128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 130
     }
1051 killagreg 131
    else
1021 hbuss 132
     {
1051 killagreg 133
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 135
     }
136
 
173 holgerb 137
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 138
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 139
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
142
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 143
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 144
    HEF4017R_ON;
1 ingob 145
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
146
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
147
    WDTCSR = 0;
148
 
149
    beeptime = 2000;
150
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
1111 hbuss 151
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 152
    ROT_OFF;
1479 killagreg 153
 
1 ingob 154
    Timer_Init();
1156 hbuss 155
        TIMER2_Init();
1 ingob 156
        UART_Init();
157
    rc_sum_init();
158
        ADC_Init();
159
        i2c_init();
597 ingob 160
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 161
        Capacity_Init();
1435 killagreg 162
        LIBFC_Init();
1431 ingob 163
        GRN_ON;
164
    sei();
1622 killagreg 165
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 166
 
1435 killagreg 167
 
1211 hbuss 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
// + Check connected BL-Ctrls
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1591 holgerb 171
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
1211 hbuss 172
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 173
    timer = SetDelay(4000);
1420 killagreg 174
 
1211 hbuss 175
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 176
        {
177
                UpdateMotor = 0;
178
                SendMotorData();
179
                while(!UpdateMotor);
180
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
181
                {
182
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
1232 hbuss 183
                }
1622 killagreg 184
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) printf("%d ",i+1);
185
        }
1211 hbuss 186
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 187
        {
1622 killagreg 188
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
189
                {
190
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
191
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 192
                }
1622 killagreg 193
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 194
        }
1622 killagreg 195
        printf("\n\r===================================");
196
    SendMotorData();
1435 killagreg 197
 
1529 killagreg 198
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 199
        {
200
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
201
                timer = SetDelay(1000);
202
                SucheLuftruckOffset();
203
                while (!CheckDelay(timer));
204
                printf("OK\n\r");
1 ingob 205
        }
1051 killagreg 206
 
1622 killagreg 207
        SetNeutral(0);
1 ingob 208
 
209
        ROT_OFF;
1051 killagreg 210
 
1 ingob 211
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 212
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 213
 
1051 killagreg 214
 
1622 killagreg 215
        FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
216
        FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
217
 
218
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
219
        {
220
                FlugMinuten = 0;
221
                FlugMinutenGesamt = 0;
222
        }
223
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
224
 
225
 
1211 hbuss 226
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 227
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 228
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 229
 
1 ingob 230
    LcdClear();
173 holgerb 231
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 232
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 233
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 234
 
235
        LIBFC_ReceiverInit();
1444 ingob 236
 
1232 hbuss 237
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 238
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 239
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 240
        timerPolling = SetDelay(250);
1529 killagreg 241
 
1 ingob 242
        while (1)
243
        {
1420 killagreg 244
 
1424 ingob 245
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 246
        {
1424 ingob 247
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 248
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 249
        }
1420 killagreg 250
 
1419 ingob 251
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 252
            {
1171 hbuss 253
                    UpdateMotor=0;
819 hbuss 254
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1051 killagreg 255
            else MotorRegler();
1 ingob 256
            SendMotorData();
257
            ROT_OFF;
258
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
1603 killagreg 259
                        else
260
                        {
261
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
262
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
263
                        }
1420 killagreg 264
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 265
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
266
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 267
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 268
 
1210 hbuss 269
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 270
                {
1254 killagreg 271
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 272
                                   {
273
                                    i2c_reset();
274
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 275
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1423 hbuss 276
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
1322 hbuss 277
                                   }
1051 killagreg 278
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
279
                   {
173 holgerb 280
                    beeptime = 10000;
281
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 282
                   }
1 ingob 283
                }
1051 killagreg 284
            else
1 ingob 285
                {
1051 killagreg 286
                 ROT_OFF;
1423 hbuss 287
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
1 ingob 288
                }
805 hbuss 289
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
1 ingob 290
              {
291
               DatenUebertragung();
292
               BearbeiteRxDaten();
293
              }
1254 killagreg 294
                        else BearbeiteRxDaten();
295
                        if(CheckDelay(timer))
296
                        {
1512 holgerb 297
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 298
                                timer += 20; // 20 ms interval
299
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
300
                                else
301
                                {
302
                                        ExternControl.Config = 0;
303
                                        ExternStickNick = 0;
304
                                        ExternStickRoll = 0;
305
                                        ExternStickGier = 0;
306
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
307
                                        {
308
                                                beeptime = 15000;
309
                                                BeepMuster = 0x0c00;
310
                                        }
311
                                }
312
                                if(NaviDataOkay)
313
                                {
314
                                        NaviDataOkay--;
315
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
316
                                }
317
                                else
318
                                {
319
                                        GPS_Nick = 0;
320
                                        GPS_Roll = 0;
1423 hbuss 321
                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
1420 killagreg 322
                                }
1309 hbuss 323
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 324
                                {
1420 killagreg 325
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
1254 killagreg 326
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
327
                                        {
328
                                                beeptime = 6000;
329
                                                BeepMuster = 0x0300;
330
                                        }
331
                                }
1423 hbuss 332
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
1420 killagreg 333
 
1254 killagreg 334
                                SPI_StartTransmitPacket();
335
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 336
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 337
                                else
1512 holgerb 338
                if(++second == 49)
339
                                 {
340
                                   second = 0;
341
                                   FlugSekunden++;
342
                                 }
1529 killagreg 343
 
1320 hbuss 344
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 345
                                 {
346
                                   timer2 = 0;
347
                   FlugMinuten++;
348
                       FlugMinutenGesamt++;
1622 killagreg 349
                       SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
350
                                   SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
1344 hbuss 351
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 352
                             }
1254 killagreg 353
                        }
921 hbuss 354
           LED_Update();
1486 killagreg 355
           Capacity_Update();
604 hbuss 356
          }
723 hbuss 357
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 358
    }
359
 return (1);
360
}
361
 
1219 hbuss 362