WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1654

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	62	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		67	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	68	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	69	int NeutralAccZ = 0;
1	ingob	70	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	71	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		72	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		73	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		74	long Integral_Gier = 0;
		75	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		76	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		77	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		78	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	98	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1652	holgerb	103	int Ki = (10300/2) / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622	killagreg	151
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	155	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	159	char VarioCharacter = ' ';
		160
1391	killagreg	161	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		162	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		163	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	164
1622	killagreg	165
1639	holgerb	166	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		167	// Debugwerte zuordnen
		168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		169	void CopyDebugValues(void)
		170	{
		171
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
		176	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
		177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		183	DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
		184	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
		185	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		186	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		187	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
		188	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		189	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		190	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		191	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		192	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		193	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		194	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		195	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		196	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		197	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
		198	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		199	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		200	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		201	}
		202
1232	hbuss	203	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	204	{
1232	hbuss	205	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	206	while(Anzahl--)
		207	{
1232	hbuss	208	beeptime = dauer;
		209	while(beeptime);
		210	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	211	}
		212	}
		213
		214	//############################################################################
1622	killagreg	215	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		216	void CalibrierMittelwert(void)
		217	//############################################################################
		218	{
		219	unsigned char i;
		220	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		221	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		222	ANALOG_OFF;
		223	MesswertNick = AdWertNick;
		224	MesswertRoll = AdWertRoll;
		225	MesswertGier = AdWertGier;
		226	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		227	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		228	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		229	// ADC einschalten
		230	ANALOG_ON;
		231	for(i=0;i<8;i++)
		232	{
		233	int tmp;
		234	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		235	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		236	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		237	}
		238	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		239	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		240	}
		241
		242	//############################################################################
1	ingob	243	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	244	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	245	//############################################################################
		246	{
1622	killagreg	247	unsigned char i;
		248	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		249
1320	hbuss	250	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	251	NeutralAccX = 0;
1	ingob	252	NeutralAccY = 0;
		253	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	254
1051	killagreg	255	AdNeutralNick = 0;
		256	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	257	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	258
395	hbuss	259	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	260	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	261
1036	hbuss	262	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	263
1648	killagreg	264	I2C_SendBLConfig();
1639	holgerb	265
1051	killagreg	266	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	267	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	268
1	ingob	269	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	270
1	ingob	271	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	272	{
1	ingob	273	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		274	}
1166	hbuss	275	#define NEUTRAL_FILTER 32
		276	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	277	{
		278	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	279	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	280	nick_neutral += AdWertNick;
		281	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	282	}
1173	hbuss	283	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		284	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		285	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	286
401	hbuss	287	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		288	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	289
		290	if(AccAdjustment)
		291	{
		292	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		293	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		294	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		295
		296	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	297	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		298	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	299	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	300	}
1051	killagreg	301	else
513	hbuss	302	{
1622	killagreg	303	// restore from eeprom
		304	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		305	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		306	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		307	// strange settings?
1638	holgerb	308	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	309	{
		310	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		311	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		312	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		313	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		314	}
513	hbuss	315	}
1051	killagreg	316
1	ingob	317	MesswertNick = 0;
		318	MesswertRoll = 0;
		319	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	320	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	321	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		322	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	323	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		324	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		325	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		326	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		327	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	328	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	329	VarioMeter = 0;
1	ingob	330	Mess_Integral_Hoch = 0;
		331	KompassStartwert = KompassValue;
		332	GPS_Neutral();
1051	killagreg	333	beeptime = 50;
882	hbuss	334	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		335	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	336	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	337	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		338	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	339	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	340	LED_Init();
1420	killagreg	341	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	342	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	343	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	344	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	345
		346	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	347	{
		348	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		349	}
1171	hbuss	350	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	351	if(ServoActive)
		352	{
		353	HEF4017R_ON;
		354	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		355	}
1	ingob	356	}
		357
		358	//############################################################################
395	hbuss	359	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	360	void Mittelwert(void)
		361	//############################################################################
1051	killagreg	362	{
1111	hbuss	363	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		364	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	365	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	366	unsigned char i;
1111	hbuss	367	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	368	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		369	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	370	RohMesswertNick = MesswertNick;
		371	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	372
395	hbuss	373	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	374	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		375	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		376	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	377	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		378	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	379	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		380	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		381	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	382	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		383
1155	hbuss	384	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		385	// ADC einschalten
1171	hbuss	386	ANALOG_ON;
1155	hbuss	387	AdReady = 0;
		388	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		389
1216	killagreg	390	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		391	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	392	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		393
1216	killagreg	394	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		395	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	396	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		397
1120	hbuss	398	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	399	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		400	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	401	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		403	{
1153	hbuss	404	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	405	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	406	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	407	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	408	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	409	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	410	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		411	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	412	tmpl4 -= tmpl3;
		413	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	414	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	415
1153	hbuss	416	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	417	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	418	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	419	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	420	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	421	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	422	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	423	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	424	}
1166	hbuss	425	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	426
1166	hbuss	427	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		428	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		429
1111	hbuss	430	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		431	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		432	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	433	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	434	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		435	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	436	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	437	{
882	hbuss	438	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	439	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	440	}
395	hbuss	441	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		442	{
882	hbuss	443	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	444	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	445	}
395	hbuss	446	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	447	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		448	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	449	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	450	{
		451	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		452	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	453	}
		454	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	455	{
882	hbuss	456	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	457	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	458	}
1111	hbuss	459
1	ingob	460	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		461	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		462	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	463	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	464	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		465
1166	hbuss	466	#define D_LIMIT 128
		467
1171	hbuss	468	MesswertNick = HiResNick / 8;
		469	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	470
1167	hbuss	471	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		472	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		473	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		474	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		475	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		476	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		477
1216	killagreg	478	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	479	{
1166	hbuss	480	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		481	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	482	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		483	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	484	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		485	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		486	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	487	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		488	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	489	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		490	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		491	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	492	}
1111	hbuss	493
1166	hbuss	494	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		495	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		496	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		497	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	498
		499	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		500	{
		501	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		502	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		503	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		504	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		505	}
1377	hbuss	506	for(i=0;i<8;i++)
		507	{
		508	int tmp;
		509	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		510	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	511	if(tmp != Poti[i])
		512	{
		513	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	514	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	515	else Poti[i]++;
1413	killagreg	516	}
1377	hbuss	517	}
1	ingob	518	}
		519
		520	//############################################################################
		521	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		522	void SendMotorData(void)
		523	//############################################################################
1051	killagreg	524	{
1209	hbuss	525	unsigned char i;
921	hbuss	526	if(!MotorenEin)
1	ingob	527	{
1420	killagreg	528	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	529	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		530	{
		531	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	532	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		533	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		534	/*
		535	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		536	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		537	*/
1216	killagreg	538	}
1212	hbuss	539	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	540	}
1420	killagreg	541	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	542
1479	killagreg	543	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		544	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	545	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		546	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	547
		548	//Start I2C Interrupt Mode
		549	twi_state = 0;
		550	motor = 0;
1639	holgerb	551	I2C_Start();
1	ingob	552	}
		553
		554
		555
		556	//############################################################################
		557	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	558	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	559	//############################################################################
		560	{
1652	holgerb	561
1391	killagreg	562	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		563	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		564
921	hbuss	565	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		566	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		567	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		568	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		569	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	570	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		571	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		572	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	573	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	574	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	575	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		576	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		577	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		578	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		579	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		580	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		581	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		582	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		583	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		584	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		585	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		586	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		587	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		588	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		589	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		590	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		591	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		592	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		593	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		594	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		595	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		596	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		597	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		598	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		599	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652	holgerb	600	Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	601	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		602	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		603	}
		604
		605	//############################################################################
		606	//
		607	void MotorRegler(void)
		608	//############################################################################
		609	{
1330	killagreg	610	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	611	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		612	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		613	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	614	static long IntegralFehlerNick = 0;
		615	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	616	static unsigned int RcLostTimer;
		617	static unsigned char delay_neutral = 0;
		618	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	619	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	620	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	621	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	622	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	623	unsigned char i;
1051	killagreg	624	Mittelwert();
1	ingob	625	GRN_ON;
1051	killagreg	626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	627	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		629	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	630	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	631
1051	killagreg	632	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	633	// Empfang schlecht
1051	killagreg	634	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	635	if(SenderOkay < 100)
		636	{
1051	killagreg	637	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		638	else
1	ingob	639	{
		640	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	641	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	642	}
1	ingob	643	ROT_ON;
693	hbuss	644	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	645	{
		646	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	647	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	648	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	649	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	650	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		651	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		652	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	653	}
1	ingob	654	else MotorenEin = 0;
		655	}
1051	killagreg	656	else
		657	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	658	// Emfang gut
1051	killagreg	659	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	660	if(SenderOkay > 140)
		661	{
1420	killagreg	662	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	663	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	664	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	665	{
		666	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		667	}
871	hbuss	668	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	669	{
		670	SummeNick = 0;
		671	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	672	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	673	{
1051	killagreg	674	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	675	sollGier = 0;
1051	killagreg	676	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	677	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	678	}
1420	killagreg	679	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	680
595	hbuss	681	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	682	{
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	686	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		687	{
		688	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		689	{
		690	GRN_OFF;
		691	MotorenEin = 0;
		692	delay_neutral = 0;
		693	modell_fliegt = 0;
		694	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		695	{
304	ingob	696	unsigned char setting=1;
1	ingob	697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		698	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		699	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		700	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		701	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	702	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	703	}
820	hbuss	704	// else
1051	killagreg	705	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		706	{
819	hbuss	707	WinkelOut.CalcState = 1;
		708	beeptime = 1000;
		709	}
		710	else
1	ingob	711	{
1622	killagreg	712	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	713	LipoDetection(0);
1626	killagreg	714	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	715	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		716	{
1	ingob	717	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	718	}
1330	killagreg	719	ServoActive = 0;
1622	killagreg	720	SetNeutral(0);
		721	calibration_done = 1;
1232	hbuss	722	ServoActive = 1;
		723	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	724	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	725	}
1051	killagreg	726	}
1	ingob	727	}
1051	killagreg	728	else
513	hbuss	729	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		730	{
		731	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		732	{
		733	GRN_OFF;
		734	MotorenEin = 0;
		735	delay_neutral = 0;
		736	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	737	SetNeutral(1);
		738	calibration_done = 1;
		739	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	740	}
513	hbuss	741	}
1	ingob	742	else delay_neutral = 0;
		743	}
1051	killagreg	744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	745	// Gas ist unten
1051	killagreg	746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	747	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	748	{
1521	killagreg	749	// Motoren Starten
		750	if(!MotorenEin)
		751	{
		752	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		753	{
1051	killagreg	754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	755	// Einschalten
1051	killagreg	756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	757	if(++delay_einschalten > 200)
		758	{
		759	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	760	if(calibration_done)
		761	{
		762	modell_fliegt = 1;
		763	MotorenEin = 1;
		764	sollGier = 0;
		765	Mess_Integral_Gier = 0;
		766	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		767	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		768	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		769	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		770	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		771	SummeNick = 0;
		772	SummeRoll = 0;
		773	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		774	}
		775	else
		776	{
		777	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		778	}
1521	killagreg	779	}
		780	}
		781	else delay_einschalten = 0;
		782	}
1051	killagreg	783	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	784	// Auschalten
1051	killagreg	785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	786	else // only if motors are running
		787	{
		788	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		789	{
		790	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		791	{
		792	MotorenEin = 0;
		793	delay_ausschalten = 0;
		794	modell_fliegt = 0;
		795	}
		796	}
		797	else delay_ausschalten = 0;
		798	}
1	ingob	799	}
		800	}
1051	killagreg	801	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	802	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	803	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	804
1420	killagreg	805	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	806	{
604	hbuss	807	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	808	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	809	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	810	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	811	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	812
723	hbuss	813	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		814	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	815	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	816
1	ingob	817	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	818	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		819	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		820
1350	hbuss	821	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	822
1153	hbuss	823	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		824	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	825	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		826	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	827
595	hbuss	828	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		829	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		830	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	831	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	832	{
		833	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		834	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		835	StickGier += ExternControl.Gier;
		836	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		837	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		838	}
855	hbuss	839	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	840
1	ingob	841	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	842	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		843	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	844
1051	killagreg	845	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	846	{
1051	killagreg	847	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	848	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	849	}
928	hbuss	850	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	851	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	852	{
1051	killagreg	853	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	854	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	855	}
928	hbuss	856	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	857	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	858
1051	killagreg	859	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	860	// Looping?
1051	killagreg	861	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	862	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	863	else
		864	{
395	hbuss	865	{
1051	killagreg	866	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		867	}
		868	}
993	hbuss	869	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	870	else
395	hbuss	871	{
		872	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		873	{
		874	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		875	}
1051	killagreg	876	}
173	holgerb	877
993	hbuss	878	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	879	else
		880	{
395	hbuss	881	if(Looping_Oben) // Hysterese
		882	{
1051	killagreg	883	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		884	}
		885	}
993	hbuss	886	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	887	else
395	hbuss	888	{
		889	if(Looping_Unten) // Hysterese
		890	{
		891	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		892	}
1051	killagreg	893	}
395	hbuss	894
		895	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	896	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	897	} // Ende neue Funken-Werte
		898
		899	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		900	{
173	holgerb	901	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	902	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	903	}
		904
1051	killagreg	905
		906	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		907	// Bei Empfangsausfall im Flug
		908	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	909	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	910	{
		911	StickGier = 0;
		912	StickNick = 0;
		913	StickRoll = 0;
1211	hbuss	914	GyroFaktor = 90;
		915	IntegralFaktor = 120;
		916	GyroFaktorGier = 90;
		917	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	918	Looping_Roll = 0;
		919	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	920	}
395	hbuss	921
		922
1051	killagreg	923	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	924	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	925	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	926	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		927
		928	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		929	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		930	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		931	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		932
		933	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		934	{
		935	IntegralAccNick = 0;
		936	IntegralAccRoll = 0;
		937	MittelIntegralNick = 0;
		938	MittelIntegralRoll = 0;
		939	MittelIntegralNick2 = 0;
		940	MittelIntegralRoll2 = 0;
		941	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		942	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		943	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	944	LageKorrekturNick = 0;
		945	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	946	}
		947
1051	killagreg	948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	949	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	950	{
		951	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	952	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	953	{
		954	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	955	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		956	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		957	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	958	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		959	{
		960	tmp_long /= 2;
		961	tmp_long2 /= 2;
		962	}
		963	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		964	{
		965	tmp_long /= 3;
		966	tmp_long2 /= 3;
		967	}
		968	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		969	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		970	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		971	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		972	}
1051	killagreg	973	else
992	hbuss	974	{
		975	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	976	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	977	tmp_long /= 16;
		978	tmp_long2 /= 16;
		979	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		980	{
		981	tmp_long /= 3;
		982	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	983	}
		984	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	985	{
		986	tmp_long /= 3;
		987	tmp_long2 /= 3;
		988	}
1155	hbuss	989
		990	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	991	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		992	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		993	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		994	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		995	}
1166	hbuss	996
		997	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	998	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		999	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1000	}
1051	killagreg	1001	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1002	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1003	{
		1004	static int cnt = 0;
		1005	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1006	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1007	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1008	{
395	hbuss	1009	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1010	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1011	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1012	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1013	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1014	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1015	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1016	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1017	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1018	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1019	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1020	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1021
		1022	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1023	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1024
992	hbuss	1025	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1026	{
		1027	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1028	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1029	}
498	hbuss	1030
1051	killagreg	1031	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1032	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1033	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1034	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1035	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1036	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1037	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1038	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1039
		1040	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1041	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1042	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1043	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1044
1111	hbuss	1045	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1046	{
1622	killagreg	1047	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1048	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1049	}
693	hbuss	1050	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1051
		1052
1243	killagreg	1053	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1054	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1055	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1056	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1057	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1058	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1059	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1060	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1061	{
1051	killagreg	1062	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1063	{
1051	killagreg	1064	if(last_n_p)
395	hbuss	1065	{
1173	hbuss	1066	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1067	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1068	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1069	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1070	}
395	hbuss	1071	else last_n_p = 1;
		1072	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1073	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1074	{
		1075	if(last_n_n)
1051	killagreg	1076	{
1173	hbuss	1077	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1078	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1079	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1080	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1081	}
395	hbuss	1082	else last_n_n = 1;
		1083	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1084	}
		1085	else
847	hbuss	1086	{
		1087	cnt = 0;
921	hbuss	1088	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1089	}
499	hbuss	1090	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1091	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1092	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1093	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1094
395	hbuss	1095	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1096	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1097	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1098	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1099	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1100	{
1051	killagreg	1101	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1102	{
1051	killagreg	1103	if(last_r_p)
395	hbuss	1104	{
1173	hbuss	1105	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1106	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1107	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1108	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1109	}
395	hbuss	1110	else last_r_p = 1;
		1111	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1112	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1113	{
1051	killagreg	1114	if(last_r_n)
395	hbuss	1115	{
1173	hbuss	1116	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1117	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1118	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1119	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1120	}
		1121	else last_r_n = 1;
		1122	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1123	} else
492	hbuss	1124	{
		1125	cnt = 0;
921	hbuss	1126	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1127	}
499	hbuss	1128	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1129	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1130	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1131	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1132	}
1051	killagreg	1133	else
498	hbuss	1134	{
		1135	LageKorrekturRoll = 0;
		1136	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1137	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1138	}
1051	killagreg	1139
498	hbuss	1140	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1141	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1142	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1143	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1144	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1145	IntegralAccNick = 0;
		1146	IntegralAccRoll = 0;
		1147	IntegralAccZ = 0;
		1148	MittelIntegralNick = 0;
		1149	MittelIntegralRoll = 0;
		1150	MittelIntegralNick2 = 0;
		1151	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1152	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1153	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1154
1051	killagreg	1155	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1156	// Gieren
1051	killagreg	1157	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1158	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1159	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1160	{
921	hbuss	1161	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1162	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1163	{
		1164	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1165	};
1	ingob	1166	}
395	hbuss	1167	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1168	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1169	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1170	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1171	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1172	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1173
		1174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1175	// Kompass
1051	killagreg	1176	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1177	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1178
1051	killagreg	1179	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1180	{
819	hbuss	1181	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1182	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1183	v = abs(IntegralRoll /512);
		1184	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1185	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1186	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1187	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1188	{
		1189	fehler = 0;
1051	killagreg	1190	}
921	hbuss	1191	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1192	{
		1193	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1194	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1195	{
1352	hbuss	1196	// beeptime = 200;
847	hbuss	1197	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1198	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1199	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1200	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1201	}
1	ingob	1202	}
824	hbuss	1203	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1204	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1205	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1206	if(w >= 0)
1	ingob	1207	{
1051	killagreg	1208	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1209	{
1051	killagreg	1210	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1211	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1212	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1213	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1214	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1215	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1216	else
693	hbuss	1217	if(v < -w) v = -w;
		1218	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1219	}
693	hbuss	1220	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1221	}
921	hbuss	1222	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1223	}
1	ingob	1224
1051	killagreg	1225	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1226	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1228	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1229
1171	hbuss	1230	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1231	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1232
1167	hbuss	1233	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1234	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1235	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1236
1166	hbuss	1237	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1238	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1239	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1240
1	ingob	1241	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1242	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1243	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1244	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1245	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1246	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1247	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1248	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1249	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1250
1051	killagreg	1251	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1252	// H�henregelung
		1253	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1254	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1255	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1256	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1257	// if height control is activated
1322	hbuss	1258	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1259	{
1590	killagreg	1260	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1261	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1262
		1263	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1264	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1265	#else
1638	holgerb	1266	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1267	#endif
1587	killagreg	1268	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1269	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1270	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1271	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1272	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1273	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1274	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1275
1309	hbuss	1276	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1277	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1278
1322	hbuss	1279	// Expand the measurement
		1280	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1281	if(!BaroExpandActive)
		1282	{
		1283	if(MessLuftdruck > 920)
		1284	{ // increase offset
1330	killagreg	1285	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1286	{
		1287	ExpandBaro -= 1;
		1288	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1289	beeptime = 300;
1352	hbuss	1290	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1291	}
		1292	else
1322	hbuss	1293	{
		1294	BaroAtLowerLimit = 1;
		1295	}
		1296	}
		1297	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1298	else
1322	hbuss	1299	if(MessLuftdruck < 100)
		1300	{ // decrease offset
1330	killagreg	1301	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1302	{
		1303	ExpandBaro += 1;
		1304	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1305	beeptime = 300;
1352	hbuss	1306	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1307	}
		1308	else
1322	hbuss	1309	{
		1310	BaroAtUpperLimit = 1;
		1311	}
		1312	}
1330	killagreg	1313	else
1322	hbuss	1314	{
		1315	BaroAtUpperLimit = 0;
		1316	BaroAtLowerLimit = 0;
		1317	}
		1318	}
		1319	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1320	{
		1321	// now clear the D-values
		1322	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1323	VarioMeter = 0;
		1324	BaroExpandActive--;
		1325	}
1328	hbuss	1326
		1327	// if height control is activated by an rc channel
		1328	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1329	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1330	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1331	{ //height control not active
		1332	if(!delay--)
		1333	{
		1334	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1335	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1336	delay = 1;
		1337	}
		1338	}
		1339	else
		1340	{ //height control is activated
		1341	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1342	delay = 200;
1328	hbuss	1343	}
1051	killagreg	1344	}
1309	hbuss	1345	else // no switchable height control
		1346	{
		1347	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1348	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1349	}
1322	hbuss	1350
1320	hbuss	1351	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1352	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1353	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1354	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1355	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1356	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1357	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1358	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1359	{
		1360	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1361	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1362	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1363
1330	killagreg	1364	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1365	// Holger original version
		1366	// start of height control algorithm
		1367	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1368	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1369	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1370	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1371	{ // old version
1309	hbuss	1372	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1373	HeightTrimming = 0;
		1374	}
1314	killagreg	1375	else
1309	hbuss	1376	{
		1377	// alternative height control
		1378	// PD-Control with respect to hoover point
		1379	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1380	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1381	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1382	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1383	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1384	{
		1385	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1386	{
		1387	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1388	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1389	}
		1390	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1391	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1392	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1393	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1394	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1395	{
		1396	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1397	{
		1398	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1399	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1400	}
		1401	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1402	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1403	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1404	}
1587	killagreg	1405	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1406	{
1352	hbuss	1407	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1408	{
1352	hbuss	1409	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1410	HeightTrimming = 0;
		1411	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1412	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1413	}
1591	holgerb	1414	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1415	}
		1416	// Trim height set point
1334	killagreg	1417	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1418	{
1332	hbuss	1419	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1420	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1421	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1422	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1423	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1424	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1425	{
1587	killagreg	1426	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1427	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1428	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1429	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1430	}
1309	hbuss	1431	}
1352	hbuss	1432	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1433	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1434	else
		1435	{
1322	hbuss	1436	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1437	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1438	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1439	}
1590	killagreg	1440	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1441	}
1314	killagreg	1442	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1443	{
1590	killagreg	1444	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1445	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1446	{
		1447	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1448	HeightDeviation = 0;
		1449	} // EOF // baro range expanding active
		1450	else // valid data from air pressure sensor
		1451	{
		1452	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1453	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1454	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1455	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1456	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1457	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1458	HCGas -= tmp_long;
		1459	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1460	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1461	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1462	tmp_int2 = tmp_int;
		1463	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1464	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1465	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1466	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1467	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1468	HCGas -= tmp_int;
		1469	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1470	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1471	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1472	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1473	HCGas -= tmp_long;
		1474	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1475	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1476	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1477	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1478
1309	hbuss	1479	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1480	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1481	{
1587	killagreg	1482	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1483	}
1276	hbuss	1484
1322	hbuss	1485	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1486	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1487	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1488	tmp_long2 *= 8192L;
		1489	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1490	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1491	// update height control gas averaging
		1492	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1493	// limit height control gas pd-control output
		1494	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1495	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1496	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1497	{ // old version
		1498	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1499	}
1309	hbuss	1500	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1501	}
1309	hbuss	1502	}// EOF height control active
1320	hbuss	1503	else // HC not active
		1504	{
		1505	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1506	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1507	{
		1508	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1509	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1510	}
1587	killagreg	1511	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1512	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1513	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1514	}
1283	hbuss	1515
1587	killagreg	1516	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1517	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1518	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1519	{
1590	killagreg	1520	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1521	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1522	{
1330	killagreg	1523	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1524	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1525	tmp_long2 /= 8192;
		1526
1309	hbuss	1527	// average vertical projected thrust
		1528	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1529	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1530	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1531	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1532	}
		1533	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1534	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1535	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1536	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1537	}
		1538	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1539	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1540	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1541	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1542	}
		1543	else //later
		1544	{
1590	killagreg	1545	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1546	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1547	}
1590	killagreg	1548	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1549	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1550	{
		1551	int16_t band;
1587	killagreg	1552	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1553	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1554	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1555	}
		1556	else
		1557	{ // no limit
1587	killagreg	1558	HoverGasMin = 0;
		1559	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1560	}
		1561	}
		1562	}
		1563	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1564
		1565	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1566	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1567	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1568
1051	killagreg	1569	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1570	// all BL-Ctrl connected?
		1571	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1572	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1573	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1574	{
		1575	modell_fliegt = 1;
		1576	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1577	}
		1578	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1579	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1581	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1583	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1585	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1586	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1587	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1588	{
1051	killagreg	1589	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1590	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1591	}
1051	killagreg	1592	else
693	hbuss	1593	{
1051	killagreg	1594	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1595	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1596	}
855	hbuss	1597	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1598	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1599	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1600
1051	killagreg	1601	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1602	// Nick-Achse
1051	killagreg	1603	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1604	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1605	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1606	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1607	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1608	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1609	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1610	// Motor Vorn
1652	holgerb	1611	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1612	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1613	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1614
1153	hbuss	1615	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1616	// Roll-Achse
		1617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1618	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1619	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1620	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1621	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1622	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1623	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1652	holgerb	1624	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1625	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1626	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1627
		1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1629	// Universal Mixer
1155	hbuss	1630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1631	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1632	{
		1633	signed int tmp_int;
		1634	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1635	{
1652	holgerb	1636	// Gas
1654	killagreg	1637	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1652	holgerb	1638	// Nick
		1639	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1640	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1641	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1642	// Roll
		1643	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1644	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1645	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1646	// Gier
		1647	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
		1648	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
		1649	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1653	holgerb	1650	/*
		1651	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1652	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1652	holgerb	1653
1653	holgerb	1654	if(Poti2 > 50)
		1655	{
1652	holgerb	1656	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
1653	holgerb	1657	else if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1658	}
		1659	*/
1652	holgerb	1660	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
		1661	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
		1662	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
		1663	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1664	}
		1665	else
		1666	{
		1667	Motor[i].SetPoint = 0;
		1668	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1669	}
		1670	}
1111	hbuss	1671	}

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(root)/tags/V0.80f/fc.c @ 2167 - Rev 1654