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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1 ingob 9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
11
 
1054 killagreg 12
 
13
#define FC_ADDRESS 1
14
#define NC_ADDRESS 2
15
#define MK3MAG_ADDRESS 3
16
 
1415 killagreg 17
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
18
 
1053 killagreg 19
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
20
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 21
unsigned volatile char SioTmp = 0;
22
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
23
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
24
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
25
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
26
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
27
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
28
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1051 killagreg 29
unsigned char *pRxData = 0;
30
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 31
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 32
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1051 killagreg 33
 
499 hbuss 34
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 35
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 36
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 37
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 38
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 39
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 40
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 41
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 42
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 43
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 44
 
1399 killagreg 45
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 46
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
47
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 48
 
499 hbuss 49
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
50
{
1051 killagreg 51
   //1234567890123456
1175 hbuss 52
    "AngleNick       ", //0
53
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 54
    "AccNick         ",
499 hbuss 55
    "AccRoll         ",
56
    "GyroGier        ",
1175 hbuss 57
    "Hight Value     ", //5
499 hbuss 58
    "AccZ            ",
59
    "Gas             ",
1175 hbuss 60
    "Compass Value   ",
61
    "Voltage         ",
513 hbuss 62
    "Empfang         ", //10
1175 hbuss 63
    "Gyro Kompass    ",
64
    "Motor Front     ",
65
    "Motor Rear      ",
66
    "Motor Left      ",
67
    "Motor Right     ", //15
929 hbuss 68
    "                ",
1175 hbuss 69
    "                ",
1253 killagreg 70
    "VarioMeter      ",
819 hbuss 71
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 72
    "Servo           ", //20
1322 hbuss 73
    "Hoovergas       ",
720 ingob 74
    "                ",
1322 hbuss 75
    "                ",
76
    "                ",
77
    "                ", //25
78
    "                ",
79
    "                ",
80
    "I2C-Error       ",
1352 hbuss 81
    "                ",//    "Navi Serial Data",
720 ingob 82
    "GPS_Nick        ", //30
83
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 84
};
85
 
86
 
87
 
1 ingob 88
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
89
//++ Sende-Part der Datenübertragung
90
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
91
SIGNAL(INT_VEC_TX)
92
{
93
 static unsigned int ptr = 0;
94
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 95
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 96
  {
97
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1051 killagreg 98
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
1 ingob 99
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
100
    {
101
     ptr = 0;
102
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
103
    }
1051 killagreg 104
   UDR = tmp_tx;
105
  }
1 ingob 106
  else ptr = 0;
107
}
108
 
109
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
110
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
111
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
112
SIGNAL(INT_VEC_RX)
113
{
114
 static unsigned int crc;
115
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
116
 static unsigned char UartState = 0;
117
 unsigned char CrcOkay = 0;
118
 
1051 killagreg 119
 SioTmp = UDR;
1 ingob 120
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 121
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 122
  {
123
   UartState = 0;
124
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
125
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
126
   crc %= 4096;
127
   crc1 = '=' + crc / 64;
128
   crc2 = '=' + crc % 64;
129
   CrcOkay = 0;
130
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
131
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
132
    {
1051 killagreg 133
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
134
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 135
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 136
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 137
          {
138
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
139
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 140
          }
1051 killagreg 141
        }
1 ingob 142
  }
143
  else
144
  switch(UartState)
145
  {
146
   case 0:
147
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
148
                  buf_ptr = 0;
149
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
150
                  crc = SioTmp;
151
          break;
152
   case 1: // Adresse auswerten
153
                  UartState++;
154
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
155
                  crc += SioTmp;
156
                  break;
157
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
158
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1051 killagreg 159
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 160
                  else UartState = 0;
161
                  crc += SioTmp;
162
                  break;
1051 killagreg 163
   default:
164
          UartState = 0;
1 ingob 165
          break;
166
  }
167
}
168
 
169
 
170
// --------------------------------------------------------------------------
171
void AddCRC(unsigned int wieviele)
172
{
1051 killagreg 173
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 174
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
175
  {
176
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
177
  }
178
   tmpCRC %= 4096;
179
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
180
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
181
   SendeBuffer[i++] = '\r';
182
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
183
  UDR = SendeBuffer[0];
184
}
185
 
186
 
187
 
188
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 189
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 190
{
1051 killagreg 191
 va_list ap;
1 ingob 192
 unsigned int pt = 0;
193
 unsigned char a,b,c;
194
 unsigned char ptr = 0;
195
 
1051 killagreg 196
 unsigned char *snd = 0;
197
 int len = 0;
198
 
1056 killagreg 199
 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
200
 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
201
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
1 ingob 202
 
1051 killagreg 203
 va_start(ap, BufferAnzahl);
204
 if(BufferAnzahl)
205
 {
206
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
207
                len = va_arg(ap, int);
208
                ptr = 0;
209
                BufferAnzahl--;
210
 }
1 ingob 211
 while(len)
212
  {
1051 killagreg 213
        if(len)
214
        {
215
           a = snd[ptr++];
216
           len--;
217
           if((!len) && BufferAnzahl)
218
                {
219
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
220
                        len = va_arg(ap, int);
221
                        ptr = 0;
222
                        BufferAnzahl--;
223
                }
224
        }
225
        else a = 0;
226
        if(len)
227
        {
228
                b = snd[ptr++];
229
                len--;
230
                if((!len) && BufferAnzahl)
231
                {
232
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
233
                        len = va_arg(ap, int);
234
                        ptr = 0;
235
                        BufferAnzahl--;
236
                }
237
        }
238
        else b = 0;
239
        if(len)
240
        {
241
                c = snd[ptr++];
242
                len--;
243
                if((!len) && BufferAnzahl)
244
                {
245
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
246
                        len = va_arg(ap, int);
247
                        ptr = 0;
248
                        BufferAnzahl--;
249
                }
250
        }
251
        else c = 0;
1 ingob 252
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
253
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
254
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
255
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
256
  }
1051 killagreg 257
 va_end(ap);
1 ingob 258
 AddCRC(pt);
259
}
260
 
261
 
262
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 263
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 264
{
265
 unsigned char a,b,c,d;
266
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 267
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
268
 unsigned char ptrOut = 3;
269
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
270
 
1 ingob 271
 while(len)
272
  {
273
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
274
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
275
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
276
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
277
 
278
   x = (a << 2) | (b >> 4);
279
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
280
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
281
 
1051 killagreg 282
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
283
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
284
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 285
  }
1051 killagreg 286
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
287
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 288
 
289
}
290
 
291
// --------------------------------------------------------------------------
292
void BearbeiteRxDaten(void)
293
{
294
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
295
 
1058 killagreg 296
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 297
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 298
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 299
        {
300
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
301
                switch(RxdBuffer[2])
302
                {
303
                        case 'K':// Kompasswert
304
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
305
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
306
                                        break;
307
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 308
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
309
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
310
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 311
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
312
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 313
                                        PcZugriff = 255;
314
                                        break;
1053 killagreg 315
 
1209 hbuss 316
                        case 'n':// "Get Mixer
317
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
318
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
319
                                        break;
320
 
321
                        case 'm':// "Write Mixer
322
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 323
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
324
                                         {
325
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
326
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
327
                                           tempchar1 = 1;
328
                                         }
329
                     else  tempchar1 = 0;
330
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 331
                                        break;
332
 
1054 killagreg 333
                        case 'p': // get PPM Channels
334
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 335
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 336
                                        break;
1053 killagreg 337
 
1054 killagreg 338
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
339
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
340
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
341
                                        {
342
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
343
                                        }
1063 killagreg 344
                                        // limit settings range
345
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
346
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
347
                                        // load requested parameter set
348
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
349
 
1054 killagreg 350
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1058 killagreg 351
                                        tempchar1 = pRxData[0];
352
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
353
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 354
                                        break;
1051 killagreg 355
 
1054 killagreg 356
                        case 's': // Parametersatz speichern
1058 killagreg 357
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 358
                                        {
1058 killagreg 359
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 360
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
361
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
362
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1063 killagreg 363
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
364
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
1054 killagreg 365
                                        }
1058 killagreg 366
                                        else
367
                                        {
368
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
369
                                        }
370
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
371
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 372
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
373
                                        LipoDetection(0);
1054 killagreg 374
                                        break;
1405 hbuss 375
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
376
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
377
                                        tempchar1 = pRxData[0];
378
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
379
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
380
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
381
                                        LipoDetection(0);
382
                                        break;
1391 killagreg 383
                        case 'y':// serial Potis
384
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
385
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
386
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
387
                                        break;
388
 
1056 killagreg 389
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 390
 
391
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 392
 
1054 killagreg 393
                switch(RxdBuffer[2])
394
                {
395
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
396
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 397
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
398
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 399
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
400
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 401
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 402
                                        PcZugriff = 255;
403
                                        break;
404
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
405
                        case 'K':// Kompasswert
406
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
407
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
408
                                        break;
409
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
410
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
411
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
412
                                        PcZugriff = 255;
413
                                        break;
414
                        case 'b':
415
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
416
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
417
                                        PcZugriff = 255;
418
                                        break;
1171 hbuss 419
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
420
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
421
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 422
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 423
                                        break;
1054 killagreg 424
                        case 'd': // Poll the debug data
1399 killagreg 425
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 426
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 427
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 428
                                        break;
429
 
430
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 431
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 432
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
433
                                        {
434
                                                DisplayLine = 2;
435
                                                Display_Interval = 0;
436
                                        }
437
                                        else // new format
438
                                        {
439
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
440
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
441
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 442
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 443
                                        }
1054 killagreg 444
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
445
                                        break;
446
 
447
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 448
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 449
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
450
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
451
                                        break;
452
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
453
                                        GetVersionAnforderung = 1;
454
                                        break;
455
 
456
                        case 'g'://
457
                                        GetExternalControl = 1;
458
                                        break;
459
                }
460
                break; // default:
461
        }
1051 killagreg 462
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
463
        pRxData = 0;
464
        RxDataLen = 0;
1 ingob 465
}
466
 
467
//############################################################################
468
//Routine für die Serielle Ausgabe
469
int uart_putchar (char c)
470
//############################################################################
471
{
472
        if (c == '\n')
473
                uart_putchar('\r');
474
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
475
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
476
        //Ausgabe des Zeichens
477
        UDR = c;
1051 killagreg 478
 
1 ingob 479
        return (0);
480
}
481
 
482
// --------------------------------------------------------------------------
483
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
484
{
485
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
486
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
487
  // Buffer[pos] = wert;
488
}
489
 
490
//############################################################################
491
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
492
void UART_Init (void)
493
//############################################################################
494
{
495
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
496
 
497
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
498
    // UART Double Speed (U2X)
1051 killagreg 499
        USR   |= (1<<U2X);
1 ingob 500
        // RX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 501
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
1 ingob 502
        // TX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 503
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
1 ingob 504
 
1051 killagreg 505
        //Teiler wird gesetzt
1 ingob 506
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
507
        //UBRR = 33;
508
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
509
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
510
        //sbi(PORTD,4);
1051 killagreg 511
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
512
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
513
 
1058 killagreg 514
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
515
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
516
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
517
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
518
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 519
 
520
        pRxData = 0;
521
        RxDataLen = 0;
1 ingob 522
}
523
 
524
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 525
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 526
{
1415 killagreg 527
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 528
 
1415 killagreg 529
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
530
        {
531
                Display_Interval = 0;
532
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 533
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 534
        }
535
 
1399 killagreg 536
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 537
        {
1399 killagreg 538
                if(DisplayLine > 3)// new format
539
                {
540
                        Menu();
541
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
542
                }
543
                else // old format
544
                {
545
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
546
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
547
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
548
                }
549
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 550
                DebugDisplayAnforderung = 0;
551
        }
552
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
553
        {
554
                Menu();
555
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
556
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
557
        }
558
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
559
        {
560
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
561
                GetVersionAnforderung = 0;
562
        }
1 ingob 563
 
1065 killagreg 564
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
565
        {
566
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
567
                GetExternalControl = 0;
568
        }
1051 killagreg 569
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 570
         {
1171 hbuss 571
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
572
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 573
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
574
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1054 killagreg 575
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 576
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 577
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
578
         }
1171 hbuss 579
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 580
         {
1391 killagreg 581
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 582
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 583
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 584
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 585
         }
1171 hbuss 586
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
587
         {
588
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
589
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
590
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
591
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
592
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
593
         }
499 hbuss 594
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
595
     {
1054 killagreg 596
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
499 hbuss 597
      DebugTextAnforderung = 255;
598
         }
1051 killagreg 599
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 600
         {
1054 killagreg 601
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 602
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 603
     }
1053 killagreg 604
 
1051 killagreg 605
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
606
     {
1054 killagreg 607
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 608
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
609
         }
1 ingob 610
 
611
}
612