WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 929

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		3	// + only for non-profit use
		4	// + www.MikroKopter.com
		5	// + see the File "License.txt" for further Informations
		6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		7
		8	#include "main.h"
		9	#include "uart.h"
		10
		11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
		12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
		13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
		14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
		15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
		16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
		17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
		18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
		19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
		20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
		21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
499	hbuss	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
395	hbuss	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
499	hbuss	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1	ingob	25	unsigned char PcZugriff = 100;
		26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
595	hbuss	27	unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
1	ingob	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
595	hbuss	29	unsigned char ConfirmFrame;
1	ingob	30	struct str_DebugOut DebugOut;
595	hbuss	31	struct str_ExternControl ExternControl;
1	ingob	32	struct str_VersionInfo VersionInfo;
693	hbuss	33	struct str_WinkelOut WinkelOut;
1	ingob	34
693	hbuss	35	int Debug_Timer,Kompass_Timer;
		36
499	hbuss	37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
		38	{
		39	//1234567890123456
		40	"IntegralNick ", //0
		41	"IntegralRoll ",
		42	"AccNick ",
		43	"AccRoll ",
		44	"GyroGier ",
		45	"HoehenWert ", //5
		46	"AccZ ",
		47	"Gas ",
		48	"KompassValue ",
513	hbuss	49	"Spannung ",
		50	"Empfang ", //10
693	hbuss	51	"Ersatzkompass ",
499	hbuss	52	"Motor_Vorne ",
		53	"Motor_Hinten ",
		54	"Motor_Links ",
		55	"Motor_Rechts ", //15
929	hbuss	56	" ",
744	hbuss	57	"Distance ",
		58	"OsdBar ",
819	hbuss	59	"MK3Mag CalState ",
854	hbuss	60	"Servo ", //20
		61	"Nick ",
		62	"Roll ",
720	ingob	63	" ",
		64	" ",
		65	" ", //25
		66	" ",
		67	" ",
		68	" ",
		69	" ",
		70	"GPS_Nick ", //30
		71	"GPS_Roll "
499	hbuss	72	};
		73
		74
		75
1	ingob	76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		77	//++ Sende-Part der Datenübertragung
		78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		79	SIGNAL(INT_VEC_TX)
		80	{
		81	static unsigned int ptr = 0;
		82	unsigned char tmp_tx;
		83	if(!UebertragungAbgeschlossen)
		84	{
		85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
		86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
		87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
		88	{
		89	ptr = 0;
		90	UebertragungAbgeschlossen = 1;
		91	}
		92	UDR = tmp_tx;
		93	}
		94	else ptr = 0;
		95	}
		96
		97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
		99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		100	SIGNAL(INT_VEC_RX)
		101	{
		102	static unsigned int crc;
		103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
		104	static unsigned char UartState = 0;
		105	unsigned char CrcOkay = 0;
		106
		107	SioTmp = UDR;
		108	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
		109	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
		110	{
		111	UartState = 0;
		112	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
		113	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
		114	crc %= 4096;
		115	crc1 = '=' + crc / 64;
		116	crc2 = '=' + crc % 64;
		117	CrcOkay = 0;
		118	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
		119	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
		120	{
		121	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
		122	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
		123	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
173	holgerb	124	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
1	ingob	125	}
		126	}
		127	else
		128	switch(UartState)
		129	{
		130	case 0:
		131	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
		132	buf_ptr = 0;
		133	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
		134	crc = SioTmp;
		135	break;
		136	case 1: // Adresse auswerten
		137	UartState++;
		138	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
		139	crc += SioTmp;
		140	break;
		141	case 2: // Eingangsdaten sammeln
		142	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
		143	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
		144	else UartState = 0;
		145	crc += SioTmp;
		146	break;
		147	default:
		148	UartState = 0;
		149	break;
		150	}
		151	}
		152
		153
		154	// --------------------------------------------------------------------------
		155	void AddCRC(unsigned int wieviele)
		156	{
		157	unsigned int tmpCRC = 0,i;
		158	for(i = 0; i < wieviele;i++)
		159	{
		160	tmpCRC += SendeBuffer[i];
		161	}
		162	tmpCRC %= 4096;
		163	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
		164	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
		165	SendeBuffer[i++] = '\r';
		166	UebertragungAbgeschlossen = 0;
		167	UDR = SendeBuffer[0];
		168	}
		169
		170
		171
		172	// --------------------------------------------------------------------------
		173	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
		174	{
		175	unsigned int pt = 0;
		176	unsigned char a,b,c;
		177	unsigned char ptr = 0;
		178
		179	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
		180	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
		181	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
		182
		183	while(len)
		184	{
		185	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
		186	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
		187	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
		188	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
		189	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
		190	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
		191	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
		192	}
		193	AddCRC(pt);
		194	}
		195
		196
		197	// --------------------------------------------------------------------------
		198	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
		199	{
		200	unsigned char a,b,c,d;
		201	unsigned char ptr = 0;
		202	unsigned char x,y,z;
		203	while(len)
		204	{
		205	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
		206	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
		207	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
		208	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
		209	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
		210
		211	x = (a << 2) \| (b >> 4);
		212	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
		213	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
		214
		215	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
		216	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
		217	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
		218	}
		219
		220	}
		221
		222	// --------------------------------------------------------------------------
		223	void BearbeiteRxDaten(void)
		224	{
		225	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
		226
693	hbuss	227	unsigned int tmp_int_arr1[1];
304	ingob	228	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
		229	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
1	ingob	230	unsigned char tmp_char_arr2[2];
304	ingob	231	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
		232	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
1	ingob	233	//if(!MotorenEin)
		234	switch(RxdBuffer[2])
		235	{
693	hbuss	236	case 'K':// Kompasswert
		237	Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
		238	KompassValue = tmp_int_arr1[0];
		239	KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
		240	break;
499	hbuss	241	case 'a':// Texte der Analogwerte
		242	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
		243	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
693	hbuss	244	PcZugriff = 255;
499	hbuss	245	break;
595	hbuss	246	case 'b':
		247	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
		248	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
		249	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
918	hbuss	250	PcZugriff = 255;
595	hbuss	251	break;
		252	case 'c':
		253	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
		254	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
		255	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
1	ingob	256	DebugDataAnforderung = 1;
693	hbuss	257	PcZugriff = 255;
1	ingob	258	break;
		259	case 'h':// x-1 Displayzeilen
		260	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
		261	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
395	hbuss	262	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
1	ingob	263	DebugDisplayAnforderung = 1;
		264	break;
		265	case 't':// Motortest
		266	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
693	hbuss	267	PcZugriff = 255;
1	ingob	268	break;
492	hbuss	269	case 'k':// Keys von DubWise
		270	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
595	hbuss	271	ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
693	hbuss	272	PcZugriff = 255;
492	hbuss	273	break;
1	ingob	274	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
		275	GetVersionAnforderung = 1;
		276	break;
		277	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
		278	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
		279	DebugGetAnforderung = 1;
		280	break;
		281	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
		282	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
		283	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
846	hbuss	284	while(!UebertragungAbgeschlossen);
1	ingob	285	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
		286	{
		287	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
		288	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		289	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
		290	}
		291	else
		292	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
		293
		294	break;
		295
		296	case 'l':
		297	case 'm':
		298	case 'n':
		299	case 'o':
		300	case 'p': // Parametersatz speichern
		301	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
		302	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		303	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
395	hbuss	304	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		305	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	306	Piep(GetActiveParamSetNumber());
		307	break;
		308
		309
		310	}
		311	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
		312	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
		313	}
		314
		315	//############################################################################
		316	//Routine für die Serielle Ausgabe
		317	int uart_putchar (char c)
		318	//############################################################################
		319	{
		320	if (c == '\n')
		321	uart_putchar('\r');
		322	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
		323	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
		324	//Ausgabe des Zeichens
		325	UDR = c;
		326
		327	return (0);
		328	}
		329
		330	// --------------------------------------------------------------------------
		331	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
		332	{
		333	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
		334	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
		335	// Buffer[pos] = wert;
		336	}
		337
		338	//############################################################################
		339	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
		340	void UART_Init (void)
		341	//############################################################################
		342	{
		343	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
		344
		345	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
		346	// UART Double Speed (U2X)
		347	USR \|= (1<<U2X);
		348	// RX-Interrupt Freigabe
		349	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
		350	// TX-Interrupt Freigabe
		351	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
		352
		353	//Teiler wird gesetzt
		354	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
		355	//UBRR = 33;
		356	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
		357	//fdevopen (uart_putchar, 0);
		358	//sbi(PORTD,4);
		359	Debug_Timer = SetDelay(200);
693	hbuss	360	Kompass_Timer = SetDelay(220);
1	ingob	361	}
		362
		363	//---------------------------------------------------------------------------------------------
		364	void DatenUebertragung(void)
		365	{
		366	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
		367
		368	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
		369	{
595	hbuss	370	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
1	ingob	371	DebugGetAnforderung = 0;
		372	}
		373
693	hbuss	374	if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
		375	{
846	hbuss	376	WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108); // etwa in 0,1 Grad
		377	WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108); // etwa in 0,1 Grad
717	hbuss	378	WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
		379	WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
693	hbuss	380	SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855	hbuss	381	if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
693	hbuss	382	Kompass_Timer = SetDelay(99);
		383	}
		384
1	ingob	385	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
		386	{
		387	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
		388	DebugDataAnforderung = 0;
		389	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
		390	}
499	hbuss	391	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
		392	{
		393	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
		394	DebugTextAnforderung = 255;
		395	}
595	hbuss	396	if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen
		397	{
		398	SendeBuffer[0] = '#';
		399	SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
		400	SendeBuffer[2] = '\r';
		401	UebertragungAbgeschlossen = 0;
		402	ConfirmFrame = 0;
		403	UDR = SendeBuffer[0];
		404	}
1	ingob	405	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
		406	{
		407	Menu();
		408	DebugDisplayAnforderung = 0;
499	hbuss	409	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
173	holgerb	410	{
304	ingob	411	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
499	hbuss	412	RemotePollDisplayLine = -1;
173	holgerb	413	}
499	hbuss	414	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
1	ingob	415	}
		416	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
		417	{
		418	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
		419	GetVersionAnforderung = 0;
		420	}
		421
		422	}
		423

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