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Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
60 | hbuss | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
||
3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
5 | // + Regler für Brushless-Motoren |
||
6 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
||
7 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
8 | // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
||
9 | // + www.MikroKopter.com |
||
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
11 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
12 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
13 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
14 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
15 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
16 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
17 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
18 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
19 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
20 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
21 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
22 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
23 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
24 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
25 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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26 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
27 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
29 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
30 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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34 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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35 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
36 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
37 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
38 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
39 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
40 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
41 | // + with our written permission |
||
42 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
43 | // + clearly linked as origin |
||
44 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
53 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
54 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 56 | |
57 | #include "main.h" |
||
58 | |||
63 | hbuss | 59 | unsigned int PWM = 0; |
58 | hbuss | 60 | unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A |
1 | ingob | 61 | unsigned char Strom_max = 0; |
51 | holgerb | 62 | unsigned char Mittelstrom = 0; |
1 | ingob | 63 | unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
64 | unsigned int KommutierDelay = 10; |
||
65 | unsigned int I2C_Timeout = 0; |
||
23 | ingob | 66 | unsigned int SIO_Timeout = 0; |
1 | ingob | 67 | unsigned int SollDrehzahl = 0; |
68 | unsigned int IstDrehzahl = 0; |
||
69 | unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
||
70 | unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
||
71 | unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
||
72 | unsigned char MotorGestoppt = 1; |
||
73 | unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
||
74 | unsigned int CntKommutierungen = 0; |
||
75 | unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
||
76 | unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
||
24 | ingob | 77 | unsigned char MotorAdresse = 1; |
50 | holgerb | 78 | unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
1 | ingob | 79 | |
80 | //############################################################################ |
||
81 | // |
||
82 | void SetPWM(void) |
||
83 | //############################################################################ |
||
84 | { |
||
85 | unsigned char tmp_pwm; |
||
86 | tmp_pwm = PWM; |
||
87 | if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
||
88 | { |
||
89 | tmp_pwm = MaxPWM; |
||
90 | PORTC |= ROT; |
||
91 | } |
||
92 | if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
||
93 | { |
||
94 | OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
||
95 | PORTC |= ROT; |
||
96 | Strom--; |
||
97 | } |
||
98 | else |
||
99 | { |
||
100 | #ifdef _32KHZ |
||
101 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
||
102 | #endif |
||
103 | |||
104 | #ifdef _16KHZ |
||
50 | holgerb | 105 | //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
106 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
||
1 | ingob | 107 | #endif |
108 | } |
||
109 | } |
||
110 | |||
111 | //############################################################################ |
||
112 | // |
||
113 | void PWM_Init(void) |
||
114 | //############################################################################ |
||
115 | { |
||
116 | PWM_OFF; |
||
50 | holgerb | 117 | TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
1 | ingob | 118 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
50 | holgerb | 119 | /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
120 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
||
121 | */ |
||
1 | ingob | 122 | } |
123 | |||
124 | //############################################################################ |
||
125 | // |
||
126 | void Wait(unsigned char dauer) |
||
127 | //############################################################################ |
||
128 | { |
||
129 | dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
||
130 | while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
||
131 | } |
||
132 | |||
133 | //############################################################################ |
||
134 | // |
||
135 | void Anwerfen(unsigned char pwm) |
||
136 | //############################################################################ |
||
137 | { |
||
138 | unsigned long timer = 300,i; |
||
139 | DISABLE_SENSE_INT; |
||
140 | PWM = 5; |
||
141 | SetPWM(); |
||
142 | Manuell(); |
||
143 | Delay_ms(200); |
||
144 | PWM = pwm; |
||
145 | while(1) |
||
146 | { |
||
147 | for(i=0;i<timer; i++) |
||
148 | { |
||
149 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
||
150 | else DatenUebertragung(); |
||
151 | Wait(100); // warten |
||
152 | } |
||
153 | timer-= timer/15+1; |
||
154 | if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
||
155 | |||
156 | Manuell(); |
||
157 | Phase++; |
||
158 | Phase %= 6; |
||
159 | AdConvert(); |
||
160 | PWM = pwm; |
||
161 | SetPWM(); |
||
162 | if(SENSE) |
||
163 | { |
||
164 | PORTD ^= GRUEN; |
||
165 | } |
||
166 | } |
||
167 | } |
||
168 | |||
50 | holgerb | 169 | /* |
170 | #define SENSE_A ADMUX = 0; |
||
171 | #define SENSE_B ADMUX = 1; |
||
172 | #define SENSE_C ADMUX = 2; |
||
173 | |||
174 | #define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
||
175 | #define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
||
176 | #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
||
177 | #define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
||
178 | */ |
||
179 | |||
180 | void RotBlink(unsigned char anz) |
||
181 | { |
||
182 | sei(); // Interrupts ein |
||
183 | while(anz--) |
||
184 | { |
||
185 | PORTC |= ROT; |
||
186 | Delay_ms(300); |
||
187 | PORTC &= ~ROT; |
||
188 | Delay_ms(300); |
||
189 | } |
||
190 | Delay_ms(1000); |
||
191 | } |
||
192 | |||
58 | hbuss | 193 | #define TEST_STROMGRENZE 120 |
50 | holgerb | 194 | unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
195 | { |
||
196 | while(timer--) |
||
197 | { |
||
198 | FastADConvert(); |
||
58 | hbuss | 199 | if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom)) |
50 | holgerb | 200 | { |
51 | holgerb | 201 | FETS_OFF; |
50 | holgerb | 202 | return(1); |
203 | } |
||
204 | } |
||
205 | return(0); |
||
206 | } |
||
207 | |||
208 | unsigned char Delay(unsigned int timer) |
||
209 | { |
||
210 | while(timer--) |
||
211 | { |
||
51 | holgerb | 212 | // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
50 | holgerb | 213 | } |
214 | return(0); |
||
215 | } |
||
216 | |||
58 | hbuss | 217 | /* |
51 | holgerb | 218 | void ShowSense(void) |
219 | { |
||
220 | if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
||
50 | holgerb | 221 | |
51 | holgerb | 222 | } |
58 | hbuss | 223 | */ |
51 | holgerb | 224 | #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
225 | #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
||
226 | #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
||
227 | #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
||
228 | #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
||
229 | #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
||
230 | |||
50 | holgerb | 231 | void MotorTon(void) |
1 | ingob | 232 | //############################################################################ |
50 | holgerb | 233 | { |
51 | holgerb | 234 | unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
50 | holgerb | 235 | unsigned int timer = 300,i; |
51 | holgerb | 236 | unsigned int t = 0; |
58 | hbuss | 237 | unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50; |
51 | holgerb | 238 | |
239 | PORTC &= ~ROT; |
||
240 | Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
||
50 | holgerb | 241 | DISABLE_SENSE_INT; |
242 | cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
||
243 | uart_putchar('\n'); |
||
244 | STEUER_OFF; |
||
58 | hbuss | 245 | Strom_max = 0; |
246 | DelayM(50); |
||
247 | RuheStrom = Strom_max; |
||
248 | // uart_putchar(RuheStrom + 'A'); |
||
50 | holgerb | 249 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
250 | //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
||
251 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
252 | Strom = 0; |
||
51 | holgerb | 253 | LOW_B_EIN; |
254 | HIGH_A_EIN; |
||
50 | holgerb | 255 | if(DelayM(3)) |
256 | { |
||
257 | anz = 1; |
||
51 | holgerb | 258 | uart_putchar('1'); |
50 | holgerb | 259 | } |
51 | holgerb | 260 | FETS_OFF; |
261 | Delay(1000); |
||
50 | holgerb | 262 | Strom = 0; |
51 | holgerb | 263 | LOW_A_EIN; |
264 | HIGH_B_EIN; |
||
50 | holgerb | 265 | if(DelayM(3)) |
266 | { |
||
267 | anz = 2; |
||
51 | holgerb | 268 | uart_putchar('2'); |
50 | holgerb | 269 | } |
51 | holgerb | 270 | FETS_OFF; |
271 | Delay(1000); |
||
50 | holgerb | 272 | Strom = 0; |
51 | holgerb | 273 | LOW_B_EIN; // Low C ein |
274 | HIGH_C_EIN; // High B ein |
||
50 | holgerb | 275 | if(DelayM(3)) |
276 | { |
||
277 | anz = 3; |
||
51 | holgerb | 278 | uart_putchar('3'); |
50 | holgerb | 279 | } |
51 | holgerb | 280 | FETS_OFF; |
281 | Delay(1000); |
||
282 | LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
||
283 | HIGH_C_EIN; // High C ein |
||
50 | holgerb | 284 | if(DelayM(3)) |
285 | { |
||
286 | anz = 3; |
||
51 | holgerb | 287 | uart_putchar('7'); |
50 | holgerb | 288 | } |
51 | holgerb | 289 | FETS_OFF; |
290 | DelayM(10000); |
||
291 | if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
||
292 | |||
50 | holgerb | 293 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | holgerb | 294 | //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
50 | holgerb | 295 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
58 | hbuss | 296 | if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
51 | holgerb | 297 | Strom = 0; |
298 | for(i=0;i<t;i++) |
||
299 | { |
||
300 | LOW_A_EIN; |
||
301 | DelayM(1); |
||
302 | FETS_OFF; |
||
303 | Delay(5); |
||
304 | HIGH_A_EIN; |
||
305 | DelayM(1); |
||
306 | FETS_OFF; |
||
58 | hbuss | 307 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
51 | holgerb | 308 | Delay(5); |
309 | } |
||
310 | Delay(10000); |
||
50 | holgerb | 311 | |
51 | holgerb | 312 | Strom = 0; |
313 | for(i=0;i<t;i++) |
||
314 | { |
||
315 | LOW_B_EIN; |
||
316 | DelayM(1); |
||
317 | FETS_OFF; |
||
318 | Delay(5); |
||
319 | HIGH_B_EIN; |
||
320 | DelayM(1); |
||
321 | FETS_OFF; |
||
58 | hbuss | 322 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
51 | holgerb | 323 | Delay(5); |
324 | } |
||
50 | holgerb | 325 | |
51 | holgerb | 326 | Strom = 0; |
327 | Delay(10000); |
||
328 | |||
329 | for(i=0;i<t;i++) |
||
330 | { |
||
331 | LOW_C_EIN; |
||
332 | DelayM(1); |
||
333 | FETS_OFF; |
||
334 | Delay(5); |
||
335 | HIGH_C_EIN; |
||
336 | DelayM(1); |
||
337 | FETS_OFF; |
||
58 | hbuss | 338 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
51 | holgerb | 339 | Delay(5); |
340 | } |
||
341 | |||
50 | holgerb | 342 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
343 | //+ High-Mosfets auf Schalten testen |
||
344 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
345 | SENSE_A; |
||
51 | holgerb | 346 | FETS_OFF; |
347 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
||
348 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
||
50 | holgerb | 349 | Strom = 0; |
51 | holgerb | 350 | #define TONDAUER 40000 |
351 | #define SOUND_E 2 |
||
352 | #define SOUND1_A 300 |
||
353 | #define SOUND2_A 330 |
||
354 | #define SOUND3_A 360 |
||
355 | |||
50 | holgerb | 356 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
357 | { |
||
51 | holgerb | 358 | HIGH_A_EIN; // Test A |
50 | holgerb | 359 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 360 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
50 | holgerb | 361 | PORTB = 0; |
51 | holgerb | 362 | Delay(SOUND1_A); |
50 | holgerb | 363 | } |
51 | holgerb | 364 | FETS_OFF; |
365 | |||
366 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
||
367 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
||
50 | holgerb | 368 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
369 | { |
||
51 | holgerb | 370 | HIGH_B_EIN; // Test B |
50 | holgerb | 371 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 372 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
50 | holgerb | 373 | PORTB = 0; |
374 | Delay(SOUND1_A); |
||
375 | } |
||
376 | |||
51 | holgerb | 377 | FETS_OFF; |
378 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
||
379 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
||
50 | holgerb | 380 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
381 | { |
||
51 | holgerb | 382 | HIGH_C_EIN; // Test C |
50 | holgerb | 383 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 384 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
50 | holgerb | 385 | PORTB = 0; |
51 | holgerb | 386 | Delay(SOUND2_A); |
50 | holgerb | 387 | } |
51 | holgerb | 388 | FETS_OFF; |
50 | holgerb | 389 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
390 | //+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
||
391 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
392 | SENSE_B; |
||
51 | holgerb | 393 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
50 | holgerb | 394 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
395 | { |
||
51 | holgerb | 396 | HIGH_B_EIN; // Test B |
50 | holgerb | 397 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 398 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
50 | holgerb | 399 | PORTB = 0; |
400 | Delay(SOUND2_A); |
||
401 | } |
||
51 | holgerb | 402 | |
403 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
404 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
||
405 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
||
50 | holgerb | 406 | { |
51 | holgerb | 407 | HIGH_B_EIN; // Test B |
50 | holgerb | 408 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 409 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
50 | holgerb | 410 | PORTB = 0; |
411 | Delay(SOUND3_A); |
||
412 | } |
||
51 | holgerb | 413 | FETS_OFF; |
414 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
415 | FETS_OFF; |
||
416 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
||
417 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
||
50 | holgerb | 418 | { |
51 | holgerb | 419 | HIGH_C_EIN; // Test C |
50 | holgerb | 420 | Delay(SOUND_E); |
51 | holgerb | 421 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
50 | holgerb | 422 | PORTB = 0; |
51 | holgerb | 423 | Delay(SOUND3_A); |
50 | holgerb | 424 | } |
51 | holgerb | 425 | FETS_OFF; |
426 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
50 | holgerb | 427 | |
51 | holgerb | 428 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
50 | holgerb | 429 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
51 | holgerb | 430 | // Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
431 | /* |
||
432 | LOW_A_EIN; // Low B ein |
||
50 | holgerb | 433 | #define SOUND8_A 650 |
434 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
||
435 | { |
||
51 | holgerb | 436 | HIGH_B_EIN; // Test B |
437 | Delay(SOUND_E); |
||
438 | PORTB = 0; |
||
439 | Delay(SOUND8_A); |
||
50 | holgerb | 440 | } |
51 | holgerb | 441 | */ |
442 | Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
||
58 | hbuss | 443 | if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else |
444 | if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else |
||
445 | if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else |
||
446 | if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else |
||
447 | if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else |
||
448 | if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; } |
||
50 | holgerb | 449 | |
58 | hbuss | 450 | if(anz) Delay_ms(1000); |
50 | holgerb | 451 | |
51 | holgerb | 452 | RotBlink(anz); |
453 | uart_putchar('.'); |
||
50 | holgerb | 454 | } |
455 | |||
456 | //############################################################################ |
||
1 | ingob | 457 | // |
458 | unsigned char SollwertErmittlung(void) |
||
459 | //############################################################################ |
||
460 | { |
||
461 | static unsigned int sollwert = 0; |
||
462 | unsigned int ppm; |
||
463 | if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
||
464 | { |
||
465 | if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
||
466 | { |
||
50 | holgerb | 467 | sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
468 | PPM_Betrieb = 0; |
||
469 | ICP_INT_DISABLE; |
||
470 | PORTC &= ~ROT; |
||
1 | ingob | 471 | } |
472 | else |
||
50 | holgerb | 473 | if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
1 | ingob | 474 | { |
50 | holgerb | 475 | PPM_Betrieb = 1; |
1 | ingob | 476 | ppm = PPM_Signal; |
477 | if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
||
478 | if(ppm > 200) ppm = 200; |
||
479 | if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
||
480 | else |
||
481 | { |
||
482 | sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
||
483 | } |
||
484 | PORTC &= ~ROT; |
||
485 | } |
||
486 | else // Kein gültiger Sollwert |
||
487 | { |
||
50 | holgerb | 488 | if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
489 | PORTC |= ROT; |
||
1 | ingob | 490 | } |
491 | } |
||
492 | else // I2C-Daten sind gültig |
||
493 | { |
||
494 | sollwert = I2C_RXBuffer; |
||
50 | holgerb | 495 | PPM_Betrieb = 0; |
1 | ingob | 496 | PORTC &= ~ROT; |
50 | holgerb | 497 | ICP_INT_DISABLE; |
1 | ingob | 498 | } |
499 | if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
||
500 | return(sollwert); |
||
501 | } |
||
502 | |||
503 | void DebugAusgaben(void) |
||
504 | { |
||
505 | DebugOut.Analog[0] = Strom; |
||
506 | DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
||
507 | DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
||
508 | DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
||
509 | } |
||
510 | |||
511 | |||
512 | //############################################################################ |
||
513 | //Hauptprogramm |
||
514 | int main (void) |
||
515 | //############################################################################ |
||
516 | { |
||
517 | char altPhase = 0; |
||
518 | int test = 0; |
||
519 | unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
||
520 | unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
||
521 | |||
522 | DDRC = 0x08; |
||
523 | PORTC = 0x08; |
||
524 | DDRD = 0xBA; |
||
26 | ingob | 525 | PORTD = 0x00; |
1 | ingob | 526 | DDRB = 0x0E; |
527 | PORTB = 0x31; |
||
24 | ingob | 528 | |
529 | #if (MOTORADRESSE == 0) |
||
530 | PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
||
43 | holgerb | 531 | for(test=0;test<500;test++); |
24 | ingob | 532 | if (PINB & ADR1) |
533 | { |
||
534 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
||
535 | else MotorAdresse = 2; |
||
536 | } |
||
537 | else |
||
538 | { |
||
539 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
||
540 | else MotorAdresse = 4; |
||
541 | } |
||
542 | #else |
||
543 | MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
||
544 | #endif |
||
1 | ingob | 545 | |
546 | UART_Init(); |
||
547 | Timer0_Init(); |
||
50 | holgerb | 548 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
1 | ingob | 549 | |
550 | // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
||
50 | holgerb | 551 | /* |
1 | ingob | 552 | for(test=0;test<5;test++) |
553 | { |
||
24 | ingob | 554 | if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
1 | ingob | 555 | Delay_ms(150); |
556 | PORTD &= ~GRUEN; |
||
557 | Delay_ms(250); |
||
558 | } |
||
559 | |||
560 | Delay_ms(500); |
||
50 | holgerb | 561 | */ |
18 | ingob | 562 | // UART_Init(); // war doppelt |
1 | ingob | 563 | PWM_Init(); |
564 | |||
565 | InitIC2_Slave(0x50); |
||
566 | InitPPM(); |
||
567 | |||
568 | Blink = SetDelay(101); |
||
569 | Blink2 = SetDelay(102); |
||
570 | MinUpmPulse = SetDelay(103); |
||
571 | MittelstromTimer = SetDelay(254); |
||
572 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
||
573 | TestschubTimer = SetDelay(1006); |
||
50 | holgerb | 574 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
575 | { |
||
576 | if(SollwertErmittlung()) break; |
||
577 | } |
||
578 | ; |
||
1 | ingob | 579 | PORTD |= GRUEN; |
580 | PWM = 0; |
||
581 | |||
582 | SetPWM(); |
||
583 | |||
584 | SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
||
585 | ADMUX = 1; |
||
586 | |||
587 | MinUpmPulse = SetDelay(10); |
||
588 | DebugOut.Analog[1] = 1; |
||
589 | PPM_Signal = 0; |
||
590 | |||
50 | holgerb | 591 | if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
58 | hbuss | 592 | //MotorTon(); |
593 | PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten |
||
50 | holgerb | 594 | |
1 | ingob | 595 | // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
596 | if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
||
597 | |||
598 | while (1) |
||
599 | { |
||
51 | holgerb | 600 | //ShowSense(); |
601 | |||
1 | ingob | 602 | if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
603 | //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
||
604 | if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
||
605 | |||
606 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
607 | if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
||
608 | { |
||
609 | MotorGestoppt = 0; |
||
610 | ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
||
58 | hbuss | 611 | MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
1 | ingob | 612 | altPhase = Phase; |
613 | } |
||
614 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
615 | if(!PWM) // Sollwert == 0 |
||
616 | { |
||
617 | MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
||
618 | ZeitFuerBerechnungen = 0; |
||
619 | // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
||
18 | ingob | 620 | if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
1 | ingob | 621 | { |
622 | DISABLE_SENSE_INT; |
||
623 | MotorGestoppt = 1; |
||
624 | STEUER_OFF; |
||
625 | } |
||
626 | } |
||
627 | else |
||
628 | { |
||
629 | if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
||
630 | MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
||
631 | } |
||
632 | |||
633 | if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
||
634 | SetPWM(); |
||
635 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
636 | if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
||
637 | { |
||
638 | if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
||
639 | if(SIO_DEBUG) |
||
640 | { |
||
641 | DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
||
642 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
||
643 | else DatenUebertragung(); |
||
644 | } |
||
645 | // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
||
646 | if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
||
647 | { |
||
648 | MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
||
649 | if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
||
650 | else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
||
58 | hbuss | 651 | if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
652 | if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
||
1 | ingob | 653 | { |
58 | hbuss | 654 | if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
1 | ingob | 655 | PORTC |= ROT; |
656 | } |
||
657 | else |
||
658 | { |
||
659 | if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
||
660 | } |
||
661 | } |
||
662 | |||
663 | if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
||
664 | { |
||
665 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
||
58 | hbuss | 666 | SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
1 | ingob | 667 | CntKommutierungen = 0; |
668 | if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
||
669 | ZeitZumAdWandeln = 1; |
||
670 | } |
||
671 | |||
58 | hbuss | 672 | if(TEST_SCHUB) |
673 | { |
||
1 | ingob | 674 | if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
675 | { |
||
676 | TestschubTimer = SetDelay(1500); |
||
677 | switch(test) |
||
678 | { |
||
679 | case 0: PWM = 50; test++; break; |
||
680 | case 1: PWM = 130; test++; break; |
||
681 | case 2: PWM = 60; test++; break; |
||
682 | case 3: PWM = 140; test++; break; |
||
683 | case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
||
684 | default: test = 0; |
||
685 | } |
||
686 | } |
||
58 | hbuss | 687 | } |
688 | // Motor Stehen geblieben |
||
1 | ingob | 689 | if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
690 | { |
||
691 | MotorGestoppt = 1; |
||
692 | DISABLE_SENSE_INT; |
||
693 | MinUpmPulse = SetDelay(100); |
||
694 | if(MotorAnwerfen) |
||
695 | { |
||
696 | PORTC &= ~ROT; |
||
697 | MotorAnwerfen = 0; |
||
698 | Anwerfen(10); |
||
699 | PORTD |= GRUEN; |
||
700 | MotorGestoppt = 0; |
||
701 | Phase--; |
||
702 | PWM = 1; |
||
703 | SetPWM(); |
||
704 | SENSE_TOGGLE_INT; |
||
705 | ENABLE_SENSE_INT; |
||
43 | holgerb | 706 | MinUpmPulse = SetDelay(20); |
1 | ingob | 707 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
43 | holgerb | 708 | PWM = 15; |
1 | ingob | 709 | SetPWM(); |
43 | holgerb | 710 | MinUpmPulse = SetDelay(300); |
1 | ingob | 711 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
18 | ingob | 712 | |
713 | // Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
||
714 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
||
1 | ingob | 715 | altPhase = 7; |
716 | } |
||
717 | } |
||
718 | } // ZeitFuerBerechnungen |
||
719 | } // while(1) - Hauptschleife |
||
720 | } |
||
721 |