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Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | /*#######################################################################################*/ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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3 | /*#######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
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8 | // + www.MikroKopter.com |
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9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
28 | // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
||
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
40 | // + with our written permission |
||
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
42 | // + clearly linked as origin |
||
43 | // + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
||
44 | // |
||
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
57 | #include "main.h" |
||
58 | |||
59 | u8 OsdBar; // Direction home for OSD |
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60 | s16 OsdDistance; // Distance home |
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61 | s16 GPS_Nick; |
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62 | s16 GPS_Roll; |
||
63 | |||
64 | struct str_GPSParameter GPSParameter; |
||
65 | |||
66 | #define GPS_MODE_FREE 0 |
||
67 | #define GPS_MODE_AID 1 |
||
68 | #define GPS_MODE_HOLD 2 |
||
69 | #define GPS_MODE_HOME 3 |
||
70 | u32 GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
||
71 | |||
72 | //------------------------------------------------------------ |
||
73 | // Init variables or send configuration to GPS module |
||
74 | void GPS_Init(void) |
||
75 | { |
||
76 | GPS_Nick = 0; |
||
77 | GPS_Roll = 0; |
||
78 | OsdDistance = 0; |
||
79 | OsdBar = 0; |
||
80 | |||
81 | GPSParameter.P = 100; |
||
82 | GPSParameter.I = 100; |
||
83 | GPSParameter.D = 100; |
||
84 | GPSParameter.A = 100; |
||
85 | GPSParameter.ACC = 100; |
||
86 | GPSParameter.ModeSchalter = 100; |
||
87 | GPSParameter.Amplification = 100;; |
||
88 | } |
||
89 | //------------------------------------------------------------ |
||
90 | |||
91 | u8 Navigation(void) |
||
92 | { |
||
93 | static char GpsFix = 0, NewGpsMode = 0; |
||
94 | static u32 beep_rythm; |
||
95 | u32 tmp_long; |
||
96 | if(NewGPSDataAvail) // there are new data from gps module |
||
97 | { |
||
98 | NewGPSDataAvail = 0; |
||
99 | beep_rythm++; |
||
100 | |||
101 | GPSParameter.ModeSchalter = Parameter_UserParam1; |
||
102 | GPSParameter.Amplification = (float) Parameter_UserParam2 / (100.0); |
||
103 | GPSParameter.P = (float) Parameter_UserParam3; |
||
104 | GPSParameter.I = (float) Parameter_UserParam4; |
||
105 | GPSParameter.D = (float) Parameter_UserParam5; |
||
106 | GPSParameter.A = (float) Parameter_UserParam6; |
||
107 | GPSParameter.ACC = (float) Parameter_UserParam7; |
||
108 | |||
109 | if(SenderOkay < 100) // Empfangsausfall |
||
110 | { |
||
111 | GPSParameter.ModeSchalter = 0; |
||
112 | GPSParameter.Amplification = 100; |
||
113 | GPSParameter.P = (float) 90; |
||
114 | GPSParameter.I = (float) 90; |
||
115 | GPSParameter.D = (float) 90; |
||
116 | GPSParameter.A = (float) 90; |
||
117 | GPSParameter.ACC = (float) 90; |
||
118 | } |
||
119 | |||
120 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
121 | //+ GPS-Mode |
||
122 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
123 | tmp_long = GpsFlightMode; |
||
124 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 20) GpsFlightMode = GPS_MODE_AID; |
||
125 | else |
||
126 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 200) GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
||
127 | else GpsFlightMode = GPS_MODE_HOME; |
||
128 | if(GpsFlightMode != tmp_long) // Mode changed |
||
129 | { |
||
130 | BeepTime = 100; |
||
131 | NewGpsMode = 1; |
||
132 | } |
||
133 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
134 | |||
135 | |||
136 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
137 | //+ Fix okay |
||
138 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
139 | if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && ((GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN) || GpsFix)) |
||
140 | { |
||
141 | GpsFix = 1; // hysteresis |
||
142 | // here is a good place to put your GPS code... |
||
143 | GPS_Nick = 0; // do nothing |
||
144 | GPS_Roll = 0; // do nothing |
||
145 | } |
||
146 | else |
||
147 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
148 | //+ No Fix |
||
149 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
150 | { |
||
151 | GPS_Nick = 0; // reset value |
||
152 | GPS_Roll = 0; // reset value |
||
153 | if(!(GPS_Data.Flags & 0x01) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100; |
||
154 | else if (GPS_Data.Used_Sat < GPS_SAT_MIN && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10; |
||
155 | } |
||
156 | } |
||
157 | return (0); |
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158 | } |
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159 |