Rev 70 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
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41 | ingob | 1 | /*#######################################################################################*/ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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3 | /*#######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
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171 | ingob | 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
41 | ingob | 7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + www.MikroKopter.com |
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9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
171 | ingob | 28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
41 | ingob | 29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
||
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
40 | // + with our written permission |
||
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
42 | // + clearly linked as origin |
||
171 | ingob | 43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
41 | ingob | 44 | // |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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57 | |||
58 | #include <string.h> |
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59 | #include "91x_lib.h" |
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60 | #include "waypoints.h" |
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61 | #include "uart1.h" |
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62 | |||
63 | // the waypoints list |
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64 | #define WPLISTLEN 20 |
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65 | Waypoint_t WPList[WPLISTLEN]; |
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66 | u8 WPIndex = 0; |
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67 | u8 WPNumber = 0; |
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68 | |||
69 | |||
70 | u8 WPList_Init(void) |
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71 | { |
||
72 | return WPList_Clear(); |
||
73 | } |
||
74 | |||
75 | u8 WPList_Clear(void) |
||
76 | { |
||
77 | u8 i; |
||
78 | WPIndex = 0; |
||
79 | WPNumber = 0; |
||
80 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
||
81 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
||
82 | |||
83 | |||
84 | for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++) |
||
85 | { |
||
86 | WPList[i].Position.Status = INVALID; |
||
87 | } |
||
88 | return TRUE; |
||
89 | } |
||
90 | |||
91 | u8 WPList_GetCount(void) |
||
92 | { |
||
93 | return WPNumber; |
||
94 | } |
||
95 | |||
96 | u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp) |
||
97 | { |
||
98 | if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list |
||
99 | { |
||
100 | memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry |
||
101 | WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA; // mark as new data |
||
102 | WPNumber++; // increment list length |
||
103 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
||
104 | return TRUE; |
||
105 | } |
||
106 | else return FALSE; |
||
107 | } |
||
108 | |||
109 | // rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint |
||
110 | Waypoint_t* WPList_Begin(void) |
||
111 | { |
||
112 | WPIndex = 0; // reset list index |
||
113 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
||
114 | if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list |
||
115 | else return NULL; // else return NULL |
||
116 | |||
117 | } |
||
118 | |||
119 | // returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached |
||
120 | Waypoint_t* WPList_Next(void) |
||
121 | { |
||
122 | if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist |
||
123 | { |
||
124 | WPIndex++; // goto next |
||
125 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
||
126 | return(&(WPList[WPIndex])); // return pointer to this waypoint |
||
127 | } |
||
128 | else return NULL; |
||
129 | } |
||
130 |