Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1566 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1541 - 1 
package dongfang.mkt.frames;
2 
 
3 
import java.io.IOException;
4 
 
1566 - 5 
import dongfang.mkt.RequestFrameVisitor;
1541 - 6 
 
1566 - 7 
 
1541 - 8 
/*
9 
uint8_t digital[2];
10 
uint8_t remoteButtons;
11 
int8_t  pitch;
12 
int8_t  roll;
13 
int8_t  yaw;
14 
uint8_t throttle;
15 
int8_t  height;
16 
uint8_t free;
17 
uint8_t frame;
18 
uint8_t config;
19 
*/
20 
public class ExternalControlRequestFrame extends RequestFrame {
21 
        public static final int COMMAND_NONE = 0;
22 
        public static final int COMMAND_START = 6;
23 
        public static final int COMMAND_STOP = 8;
24 
        public static final int COMMAND_GYROCAL = 2;
25 
        public static final int COMMAND_ACCCAL = 4;
26 
 
27 
        int[] digital = new int[2];// unsigned byte.
28 
        int remoteButtons;              // unsigned byte.
29 
        int pitch;                              // signed byte.
30 
        int roll;                               // signed byte.
31 
        int     yaw;                            // signed byte.
32 
        int throttle;                   // unsigned byte.
33 
        int height;                             // signed byte (!).
34 
        int command;                    // unsigned byte. Called "free" in MK code.
35 
        int frameNum;                   // unsigned byte.
36 
        int argument;                   // unsigned byte. Called "config" in MK code.
37 
 
1698 - 38 
        public ExternalControlRequestFrame() {
39 
                super(FC_ADDRESS);
1541 - 40 
        }
41 
 
42 
        public int[] getDigital() {
43 
                return digital;
44 
        }
45 
 
46 
        public void setDigital(int[] digital) {
47 
                this.digital = digital;
48 
        }
49 
 
50 
        public int getRemoteButtons() {
51 
                return remoteButtons;
52 
        }
53 
 
54 
        public void setRemoteButtons(int remoteButtons) {
55 
                this.remoteButtons = remoteButtons;
56 
        }
57 
 
58 
        public int getPitch() {
59 
                return pitch;
60 
        }
61 
 
62 
        public void setPitch(int pitch) {
63 
                this.pitch = pitch;
64 
        }
65 
 
66 
        public int getRoll() {
67 
                return roll;
68 
        }
69 
 
70 
        public void setRoll(int roll) {
71 
                this.roll = roll;
72 
        }
73 
 
74 
        public int getYaw() {
75 
                return yaw;
76 
        }
77 
 
78 
        public void setYaw(int yaw) {
79 
                this.yaw = yaw;
80 
        }
81 
 
82 
        public int getThrottle() {
83 
                return throttle;
84 
        }
85 
 
86 
        public void setThrottle(int throttle) {
87 
                this.throttle = throttle;
88 
        }
89 
 
90 
        public int getHeight() {
91 
                return height;
92 
        }
93 
 
94 
        public void setHeight(int height) {
95 
                this.height = height;
96 
        }
97 
 
98 
        public int getCommand() {
99 
                return command;
100 
        }
101 
 
102 
        public void setCommand(int command) {
103 
                this.command = command;
104 
        }
105 
 
106 
        public int getFrameNum() {
107 
                return frameNum;
108 
        }
109 
 
110 
        public void setFrameNum(int frameNum) {
111 
                this.frameNum = frameNum;
112 
        }
113 
 
114 
        public int getArgument() {
115 
                return argument;
116 
        }
117 
 
118 
        public void setArgument(int argument) {
119 
                this.argument = argument;
120 
        }
121 
 
122 
        public void start() {
123 
                command = COMMAND_START;
124 
        }
125 
 
126 
        public void stop() {
127 
                command = COMMAND_STOP;
128 
        }
129 
 
130 
        public void gyroCal() {
131 
                command = COMMAND_GYROCAL;
132 
        }
133 
 
134 
        public void accCal() {
135 
                command = COMMAND_ACCCAL;
136 
        }
137 
 
138 
        @Override
139 
        public void accept(RequestFrameVisitor o) throws IOException {
140 
                o.visit(this);
141 
        }
142 
}