Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1582 - 1
<parametertemplate eepromVersion="3" length="82">
1564 - 2
        <section name="config" title="Configuration">
3
                <parameter name="bitConfig" type="bitset">
4
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" />
5
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" />
6
                        <bit name="CFG_HEADING_HOLD" />
7
                        <bit name="CFG_COMPASS_ACTIVE" />
1573 - 8
                        <bit name="CFG_UNUSED" />
1564 - 9
                        <bit name="CFG_GPS_ACTIVE" />
10
                        <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE" />
11
                        <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" />
12
                </parameter>
13
        </section>
14
 
15
        <section name="imu" title="IMU (gyros, accelerometer and compass)">
16
                <parameter name="gyroQuadrant" />
17
                <parameter name="accQuadrant" />
18
                <parameter name="imuReversedFlags" type="bitset">
19
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" />
20
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" />
21
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" />
22
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" />
23
                        <bit name="Unused" />
24
                        <bit name="Unused" />
25
                        <bit name="Unused" />
26
                        <bit name="Unused" />
27
                </parameter>
28
 
29
                <parameter name="gyroPIDFilterConstant" />
30
                <parameter name="gyroATTFilterConstant" />
31
                <parameter name="gyroDFilterConstant" />
32
                <parameter name="accFilterConstant" />
33
 
34
                <parameter name="zerothOrderCorrection" />
1578 - 35
                <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" />
36
                <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" />
1582 - 37
                <parameter name="maxControlActivity" />
38
                <parameter name="maxAccVector" />
1564 - 39
                <parameter name="driftCompDivider" />
40
                <parameter name="driftCompLimit" />
41
 
1578 - 42
                <parameter name="levelCorrectionPitch" staticCodeName="levelCorrection[0]" dynamicCodeName="levelCorrection[0]" type="dynamic"/>
43
                <parameter name="levelCorrectionRoll" staticCodeName="levelCorrection[1]" dynamicCodeName="levelCorrection[1]" type="dynamic"/>
1564 - 44
        </section>
45
 
46
        <section name="control" title="Control">
47
                <parameter name="gyroP" section="control" type="dynamic" />
48
                <parameter name="gyroI" section="control" type="dynamic" />
49
                <parameter name="gyroD" section="control" type="dynamic" />
50
 
51
                <parameter name="attitudeControl" type="dynamic"/>
52
 
53
                <parameter name="stickP" />
54
                <parameter name="stickD" />
55
                <parameter name="stickYawP" />
56
                <parameter name="stickThrottleD" />
57
 
58
                <parameter name="minThrottle" />
59
                <parameter name="maxThrottle" />
60
 
61
                <parameter name="externalControl" type="dynamic"/>
62
                <parameter name="motorSmoothing" />
63
 
64
                <parameter name="dynamicStability" type="dynamic" />
65
                <parameter name="IFactor" />
66
                <parameter name="yawIFactor" />
1573 - 67
 
1578 - 68
                <parameter name="compassMode" type="dynamic" />
1573 - 69
                <parameter name="compassYawCorrection" />
1578 - 70
                <parameter name="compassBendingReturnSpeed" />
71
                <parameter name="compassP" />
1573 - 72
 
1564 - 73
                <parameter name="batteryVoltageWarning" />
74
                <parameter name="emergencyThrottle" />
75
                <parameter name="emergencyFlightDuration" />
76
        </section>
77
 
78
        <section name="heightcontrol" title="Height Control">
79
                <parameter name="airpressureFilterConstant" />
80
                <parameter name="airpressureWindowLength" />
81
                <parameter name="airpressureAccZCorrection" />
82
                <parameter name="heightP" type="dynamic"/>
83
                <parameter name="heightI" type="dynamic"/>
84
                <parameter name="heightD" type="dynamic"/>
85
                <parameter name="heightSetting" type="dynamic"/>
86
                <parameter name="heightControlMaxIntegral" />
87
                <parameter name="heightMaxThrottleChange" />
88
                <parameter name="heightSlewRate" />
89
        </section>
90
 
91
        <section name="servos">
92
                <parameter name="servoCount" />
93
                <parameter name="servoManualMaxSpeed" />
1578 - 94
                <parameter name="pitchServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[0].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[0]" type="dynamic"/>
1564 - 95
                <parameter name="pitchServoStabilization" />
96
                <parameter name="pitchServoMinValue" />
97
                <parameter name="pitchServoMaxValue" />
98
                <parameter name="pitchServoFlags" type="bitset">
99
                        <bit name="reverseStabilization" />
100
                        <bit name="Unused" />
101
                        <bit name="Unused" />
102
                        <bit name="Unused" />
103
                        <bit name="Unused" />
104
                        <bit name="Unused" />
105
                        <bit name="Unused" />
106
                        <bit name="Unused" />
107
                </parameter>
1578 - 108
                <parameter name="rollServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[1].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[1]" type="dynamic"/>
1564 - 109
                <parameter name="rollServoStabilization" />
110
                <parameter name="rollServoMinValue" />
111
                <parameter name="rollServoMaxValue" />
112
                <parameter name="rollServoFlags" type="bitset">
113
                        <bit name="reverseStabilization" />
114
                        <bit name="Unused" />
115
                        <bit name="Unused" />
116
                        <bit name="Unused" />
117
                        <bit name="Unused" />
118
                        <bit name="Unused" />
119
                        <bit name="Unused" />
120
                        <bit name="Unused" />
121
                </parameter>
122
        </section>
123
 
124
        <section name="output">
125
                <parameter name="output0BitMask" type="bitset">
126
                        <bit name="t0" />
127
                        <bit name="t1" />
128
                        <bit name="t2" />
129
                        <bit name="t3" />
130
                        <bit name="t4" />
131
                        <bit name="t5" />
132
                        <bit name="t6" />
133
                        <bit name="t7" />
134
                </parameter>
1578 - 135
                <parameter name="output0Timing" staticCodeName="outputFlash[0].timing" dynamicCodeName="output0Timing" type="dynamic"/>
1564 - 136
                <parameter name="output1BitMask" type="bitset">
137
                        <bit name="t0" />
138
                        <bit name="t1" />
139
                        <bit name="t2" />
140
                        <bit name="t3" />
141
                        <bit name="t4" />
142
                        <bit name="t5" />
143
                        <bit name="t6" />
144
                        <bit name="t7" />
145
                </parameter>
1578 - 146
                <parameter name="output1Timing" staticCodeName="outputFlash[1].timing" dynamicCodeName="output1Timing" type="dynamic"/>
1564 - 147
                <parameter name="outputDebugMask" type="bitset">
148
                        <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" />
149
                        <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" />
150
                        <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" />
151
                        <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" />
152
                        <bit name="DEBUG_SIGNAL" />
153
                        <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" />
154
                        <bit name="DEBUG_CLIP" />
155
                        <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" />
156
                </parameter>
157
 
158
                <parameter name="outputFlags" type="bitset">
159
                        <bit name="INVERT_OUTPUT0" />
160
                        <bit name="INVERT_OUTPUT1" />
161
                        <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" />
162
                        <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" />
163
                        <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" />
164
                        <bit name="TEST_OFF" />
165
                        <bit name="TEST_ON" />
166
                        <bit name="UNUSED" />
167
                </parameter>
168
        </section>
169
 
1572 - 170
        <section name="navigation" title="Navigation">
171
                <parameter name="naviMode" type="dynamic"/>
172
                <parameter name="naviStickThreshold" />
1573 - 173
                <parameter name="naviStickLimit" />
1572 - 174
                <parameter name="GPSMinimumSatellites" />
175
                <parameter name="naviP" />
176
                <parameter name="naviI" />
177
                <parameter name="naviD" />
178
        </section>
179
 
1564 - 180
        <section name="userparams" title="User Parameters">
181
                <parameter name="userparam0" />
182
                <parameter name="userparam1" />
183
                <parameter name="userparam2" />
184
                <parameter name="userparam3" />
185
                <parameter name="userparam4" />
186
                <parameter name="userparam5" />
187
                <parameter name="userparam6" />
188
                <parameter name="userparam7" />
189
        </section>
190
</parametertemplate>