Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1564 - 1 
<parametertemplate eepromVersion="3" length="73">
2 
        <section name="config" title="Configuration">
3 
                <parameter name="bitConfig" type="bitset">
4 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" />
5 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" />
6 
                        <bit name="CFG_HEADING_HOLD" />
7 
                        <bit name="CFG_COMPASS_ACTIVE" />
8 
                        <bit name="CFG_COMPASS_FIX" />
9 
                        <bit name="CFG_GPS_ACTIVE" />
10 
                        <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE" />
11 
                        <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" />
12 
                </parameter>
13 
        </section>
14 
 
15 
        <section name="imu" title="IMU (gyros, accelerometer and compass)">
16 
                <parameter name="gyroQuadrant" />
17 
                <parameter name="accQuadrant" />
18 
                <parameter name="imuReversedFlags" type="bitset">
19 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" />
20 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" />
21 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" />
22 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" />
23 
                        <bit name="Unused" />
24 
                        <bit name="Unused" />
25 
                        <bit name="Unused" />
26 
                        <bit name="Unused" />
27 
                </parameter>
28 
 
29 
                <parameter name="gyroPIDFilterConstant" />
30 
                <parameter name="gyroATTFilterConstant" />
31 
                <parameter name="gyroDFilterConstant" />
32 
                <parameter name="accFilterConstant" />
33 
 
34 
                <parameter name="maxAccVector" />
35 
                <parameter name="maxControlActivity" />
36 
                <parameter name="zerothOrderCorrection" />
37 
                <parameter name="driftCompDivider" />
38 
                <parameter name="driftCompLimit" />
39 
 
40 
                <parameter name="axisCoupling1" />
41 
                <parameter name="axisCoupling2" />
42 
                <parameter name="axisCouplingYawCorrection" />
43 
 
44 
                <parameter name="levelCorrectionPitch" type="dynamic"/>
45 
                <parameter name="levelCorrectionRoll" type="dynamic"/>
46 
        </section>
47 
 
48 
        <section name="control" title="Control">
49 
                <parameter name="gyroP" section="control" type="dynamic" />
50 
                <parameter name="gyroI" section="control" type="dynamic" />
51 
                <parameter name="gyroD" section="control" type="dynamic" />
52 
 
53 
                <parameter name="attitudeControl" type="dynamic"/>
54 
 
55 
                <parameter name="stickP" />
56 
                <parameter name="stickD" />
57 
                <parameter name="stickYawP" />
58 
                <parameter name="stickThrottleD" />
59 
 
60 
                <parameter name="minThrottle" />
61 
                <parameter name="maxThrottle" />
62 
 
63 
                <parameter name="externalControl" type="dynamic"/>
64 
                <parameter name="motorSmoothing" />
65 
 
66 
                <parameter name="dynamicStability" type="dynamic" />
67 
                <parameter name="IFactor" />
68 
                <parameter name="yawIFactor" />
69 
                <parameter name="compassYawEffect" type="dynamic" />
70 
                <parameter name="batteryVoltageWarning" />
71 
                <parameter name="emergencyThrottle" />
72 
                <parameter name="emergencyFlightDuration" />
73 
        </section>
74 
 
75 
        <section name="heightcontrol" title="Height Control">
76 
                <parameter name="airpressureFilterConstant" />
77 
                <parameter name="airpressureWindowLength" />
78 
                <parameter name="airpressureAccZCorrection" />
79 
                <parameter name="heightP" type="dynamic"/>
80 
                <parameter name="heightI" type="dynamic"/>
81 
                <parameter name="heightD" type="dynamic"/>
82 
                <parameter name="heightSetting" type="dynamic"/>
83 
                <parameter name="heightControlMaxIntegral" />
84 
                <parameter name="heightMaxThrottleChange" />
85 
                <parameter name="heightSlewRate" />
86 
        </section>
87 
 
88 
        <section name="servos">
89 
                <parameter name="servoCount" />
90 
                <parameter name="servoManualMaxSpeed" />
91 
                <parameter name="pitchServoControl" type="dynamic"/>
92 
                <parameter name="pitchServoStabilization" />
93 
                <parameter name="pitchServoMinValue" />
94 
                <parameter name="pitchServoMaxValue" />
95 
                <parameter name="pitchServoFlags" type="bitset">
96 
                        <bit name="reverseStabilization" />
97 
                        <bit name="Unused" />
98 
                        <bit name="Unused" />
99 
                        <bit name="Unused" />
100 
                        <bit name="Unused" />
101 
                        <bit name="Unused" />
102 
                        <bit name="Unused" />
103 
                        <bit name="Unused" />
104 
                </parameter>
105 
                <parameter name="rollServoControl" type="dynamic"/>
106 
                <parameter name="rollServoStabilization" />
107 
                <parameter name="rollServoMinValue" />
108 
                <parameter name="rollServoMaxValue" />
109 
                <parameter name="rollServoFlags" type="bitset">
110 
                        <bit name="reverseStabilization" />
111 
                        <bit name="Unused" />
112 
                        <bit name="Unused" />
113 
                        <bit name="Unused" />
114 
                        <bit name="Unused" />
115 
                        <bit name="Unused" />
116 
                        <bit name="Unused" />
117 
                        <bit name="Unused" />
118 
                </parameter>
119 
        </section>
120 
 
121 
        <section name="output">
122 
                <parameter name="output0BitMask" type="bitset">
123 
                        <bit name="t0" />
124 
                        <bit name="t1" />
125 
                        <bit name="t2" />
126 
                        <bit name="t3" />
127 
                        <bit name="t4" />
128 
                        <bit name="t5" />
129 
                        <bit name="t6" />
130 
                        <bit name="t7" />
131 
                </parameter>
132 
                <parameter name="output0Timing" type="dynamic"/>
133 
                <parameter name="output1BitMask" type="bitset">
134 
                        <bit name="t0" />
135 
                        <bit name="t1" />
136 
                        <bit name="t2" />
137 
                        <bit name="t3" />
138 
                        <bit name="t4" />
139 
                        <bit name="t5" />
140 
                        <bit name="t6" />
141 
                        <bit name="t7" />
142 
                </parameter>
143 
                <parameter name="output1Timing" type="dynamic"/>
144 
                <parameter name="outputDebugMask" type="bitset">
145 
                        <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" />
146 
                        <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" />
147 
                        <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" />
148 
                        <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" />
149 
                        <bit name="DEBUG_SIGNAL" />
150 
                        <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" />
151 
                        <bit name="DEBUG_CLIP" />
152 
                        <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" />
153 
                </parameter>
154 
 
155 
                <parameter name="outputFlags" type="bitset">
156 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT0" />
157 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT1" />
158 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" />
159 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" />
160 
                        <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" />
161 
                        <bit name="TEST_OFF" />
162 
                        <bit name="TEST_ON" />
163 
                        <bit name="UNUSED" />
164 
                </parameter>
165 
        </section>
166 
 
167 
        <section name="userparams" title="User Parameters">
168 
                <parameter name="userparam0" />
169 
                <parameter name="userparam1" />
170 
                <parameter name="userparam2" />
171 
                <parameter name="userparam3" />
172 
                <parameter name="userparam4" />
173 
                <parameter name="userparam5" />
174 
                <parameter name="userparam6" />
175 
                <parameter name="userparam7" />
176 
        </section>
177 
</parametertemplate>