Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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2307 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Software LICENSING TERMS
30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include "main.h"
55
#define MULTIPLYER 4
56
 
57
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
58
volatile unsigned int tim_main;
59
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
60
volatile unsigned int cntKompass = 0;
61
volatile unsigned int beeptime = 0;
62
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0, CalculateServoSignals = 1;
63
uint16_t RemainingPulse = 0;
64
volatile int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
65
volatile int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
66
 
67
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
68
signed int NickServoValue = 128 * MULTIPLYER * 16;
69
 
70
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
71
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
72
 
73
 
74
enum {
75
  STOP             = 0,
76
  CK               = 1,
77
  CK8              = 2,
78
  CK64             = 3,
79
  CK256            = 4,
80
  CK1024           = 5,
81
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
82
  T0_RISING_EDGE   = 7
83
};
84
 
85
 
86
ISR(TIMER0_OVF_vect)    // 9,7kHz
87
{
88
   static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0, compass_active = 0;
89
   unsigned char pieper_ein = 0;
90
   if(SendSPI) SendSPI--;
91
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
92
   if(!cnt--)
93
    {
94
     cnt = 9;
95
     CountMilliseconds++;
96
     cnt_1ms++;
97
     cnt_1ms %= 2;
98
 
99
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
100
         if(!(PINC & 0x10)) compass_active = 1;
101
 
102
     if(beeptime)
103
        {
104
        if(beeptime > 10) beeptime -= 10; else beeptime = 0;
105
        if(beeptime & BeepMuster)
106
         {
107
          pieper_ein = 1;
108
         }
109
         else pieper_ein = 0;
110
        }
111
     else
112
      {
113
       pieper_ein = 0;
114
       BeepMuster = 0xffff;
115
      }
116
     if(pieper_ein)
117
        {
118
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
119
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
120
        }
121
     else
122
        {
123
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
124
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
125
        }
126
        }
127
 if(compass_active && !NaviDataOkay && Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
128
 {
129
  if(PINC & 0x10)
130
   {
131
        if(++cntKompass > 1000) compass_active = 0;
132
   }
133
  else
134
   {
135
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
136
    {
137
     cntKompass += cntKompass / 41;
138
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
139
//     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
140
    }
141
    cntKompass = 0;
142
   }
143
 }
144
}
145
 
146
 
147
// -----------------------------------------------------------------------
148
unsigned int SetDelay(unsigned int t)
149
{
150
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
151
  return(CountMilliseconds + t + 1);
152
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
153
}
154
 
155
// -----------------------------------------------------------------------
156
char CheckDelay(unsigned int t)
157
{
158
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
159
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
160
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
161
}
162
 
163
// -----------------------------------------------------------------------
164
void Delay_ms(unsigned int w)
165
{
166
 unsigned int akt;
167
 akt = SetDelay(w);
168
 while (!CheckDelay(akt));
169
}
170
 
171
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
172
{
173
 unsigned int akt;
174
 akt = SetDelay(w);
175
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
176
}
177
 
178
/*****************************************************/
179
/*              Initialize Timer 2                   */
180
/*****************************************************/
181
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
182
// to control a camera servo for nick compensation.
183
void TIMER2_Init(void)
184
{
185
        uint8_t sreg = SREG;
186
 
187
        // disable all interrupts before reconfiguration
188
        cli();
189
 
190
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
191
 
192
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
193
    HEF4017Reset_ON;
194
        // Timer/Counter 2 Control Register A
195
 
196
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
197
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
198
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
199
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
200
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
201
 
202
    // Timer/Counter 2 Control Register B
203
 
204
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
205
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
206
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
207
 
208
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
209
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
210
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
211
 
212
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
213
    TCNT2 = 0;
214
 
215
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
216
        OCR2A = 255;
217
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
218
 
219
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
220
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
221
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
222
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
223
 
224
    SREG = sreg;
225
}
226
 
227
//----------------------------
228
void Timer_Init(void)
229
{
230
    tim_main = SetDelay(10);
231
    TCCR0B = CK8;
232
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
233
    OCR0A =  0;
234
    OCR0B = 180;
235
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
236
    //OCR1  = 0x00;
237
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
238
}
239
 
240
 
241
/*****************************************************/
242
/*              Control Servo Position               */
243
/*****************************************************/
244
void CalcNickServoValue(void)
245
{
246
 signed int max, min;
247
 
248
 if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE) // relative moving of the servo value
249
  {
250
        max = ((unsigned int) EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER * 15);
251
        min = ((unsigned int) EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER * 20);
252
        NickServoValue -= ((signed char) (Parameter_ServoNickControl - 128) / 4) * 6;
253
        LIMIT_MIN_MAX(NickServoValue,min, max);
254
  }
255
  else NickServoValue = (int16_t)Parameter_ServoNickControl * (MULTIPLYER*16);  // direct poti control
256
}
257
 
258
void CalculateServo(void)
259
{
260
 signed char cosinus, sinus;
261
 signed long nick, roll;
262
 
263
        cosinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation + 6];
264
        sinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation];
265
 
266
  if(CalculateServoSignals == 1)
267
   {
268
                nick = (cosinus * IntegralNick) / 128L - (sinus * IntegralRoll) / 128L;
269
        nick -= POI_KameraNick * 7;
270
                nick = ((long)Parameter_ServoNickComp * nick) / 512L;
271
                // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
272
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE) ServoNickOffset = NickServoValue;
273
                else ServoNickOffset += (NickServoValue - ServoNickOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
274
 
275
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) // inverting movement of servo
276
                {      
277
                        nick = ServoNickOffset / 16 + nick;
278
                }
279
                else
280
                {       // inverting movement of servo
281
                        nick = ServoNickOffset / 16 - nick;
282
                }
283
                if(EE_Parameter.ServoFilterNick) ServoNickValue = ((ServoNickValue * EE_Parameter.ServoFilterNick) + nick) / (EE_Parameter.ServoFilterNick + 1);
284
                else                     ServoNickValue = nick;
285
                // limit servo value to its parameter range definition
286
                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER))
287
                {
288
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
289
                }
290
                else
291
                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER))
292
                {
293
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
294
                }
295
                if(PlatinenVersion < 20) CalculateServoSignals = 0; else CalculateServoSignals++;
296
        }
297
        else
298
        {
299
        roll = (cosinus * IntegralRoll) / 128L + (sinus * IntegralNick) / 128L;
300
        roll = ((long)Parameter_ServoRollComp * roll) / 512L;
301
                ServoRollOffset += ((int16_t)Parameter_ServoRollControl * (MULTIPLYER*16) - ServoRollOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
302
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_ROLL_INV)
303
                {       // inverting movement of servo
304
                        roll = ServoRollOffset / 16 + roll;
305
                }
306
                else
307
                {       // inverting movement of servo
308
                        roll = ServoRollOffset / 16 - roll;
309
                }
310
                if(EE_Parameter.ServoFilterRoll) ServoRollValue = ((ServoRollValue * EE_Parameter.ServoFilterRoll) + roll) / (EE_Parameter.ServoFilterRoll + 1);
311
                else                     ServoRollValue = roll;
312
                // limit servo value to its parameter range definition
313
                if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER))
314
                {
315
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
316
                }
317
                else
318
                if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER))
319
                {
320
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
321
                }
322
                CalculateServoSignals = 0;
323
        }
324
}
325
 
326
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
327
{
328
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
329
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
330
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
331
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
332
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
333
 
334
        #define IRS_RUNTIME 127
335
        #define PPM_STOPPULSE 188
336
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
337
        #define MINSERVOPULSE 375
338
        #define MAXSERVOPULSE 1500
339
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
340
 
341
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
342
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
343
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
344
 
345
 
346
        if(PlatinenVersion < 20)
347
        {
348
                //---------------------------
349
                // Nick servo state machine
350
                //---------------------------
351
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
352
                {
353
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
354
                        {
355
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
356
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
357
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
358
                                // range servo pulse width
359
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
360
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
361
                                // accumulate time for correct update rate
362
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
363
                        }
364
                        else // we had a high pulse
365
                        {
366
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
367
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
368
                                CalculateServoSignals = 1;
369
                        }
370
                        // set pulse output active
371
                        PulseOutput = 1;
372
                }
373
        } // EOF Nick servo state machine
374
        else
375
        {
376
                //-----------------------------------------------------
377
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
378
                //-----------------------------------------------------
379
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
380
                {
381
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
382
                        {
383
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
384
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
385
                                {
386
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
387
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
388
                                        HEF4017Reset_ON; // enable HEF4017 reset
389
                                }
390
                                else // servo channels 
391
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh)  
392
                                 {
393
                                  RemainingPulse = 10; // end it here
394
                                 }
395
                                else
396
                                {
397
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
398
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
399
                                        {
400
                                         case 1: // Nick Compensation Servo
401
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
402
                                                        break;
403
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
404
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
405
                                                        break;
406
                                         case 3:
407
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo3 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
408
                                                        break;
409
                                         case 4:
410
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo4 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
411
                                                        break;
412
                                         case 5:
413
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo5 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
414
                                                        break;
415
                                                default: // other servo channels
416
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
417
                                                        break;
418
                                        }
419
                                        // range servo pulse width
420
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE)                      RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
421
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE)     RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
422
                                        // substract stop pulse width
423
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
424
                                        // accumulate time for correct sync gap
425
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
426
                                }
427
                        }
428
                        else // we had a high pulse
429
                        {
430
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
431
                                // set pulsewidth to stop pulse width
432
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
433
                                // accumulate time for correct sync gap
434
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
435
                                if((ServoActive && SenderOkay) || ServoActive == 2) HEF4017Reset_OFF; // disable HEF4017 reset
436
                                else HEF4017Reset_ON;
437
                                ServoIndex++;
438
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh+1)
439
                                  {
440
                                    CalculateServoSignals = 1;
441
                                        ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
442
                                  }
443
                        }
444
                        // set pulse output active
445
                        PulseOutput = 1;
446
                }
447
        } // EOF PPM state machine
448
 
449
        // General pulse output generator
450
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
451
        {
452
                OCR2A = 255;
453
                RemainingPulse -= 255;
454
        }
455
        else
456
        {
457
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
458
                {
459
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
460
                        {
461
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
462
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
463
 
464
                        }
465
                        else // last part > ISR_RUNTIME
466
                        {
467
                                OCR2A = 255;
468
                                RemainingPulse -= 255;
469
                        }
470
                }
471
                else // this is the last part
472
                {
473
                        OCR2A = RemainingPulse;
474
                        RemainingPulse = 0;
475
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
476
                }
477
        } // EOF general pulse output generator
478
}