Subversion Repositories FlightCtrl

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2299 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Software LICENSING TERMS
33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "rc.h"
58
#include "main.h"
59
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
60
 
61
volatile int PPM_in[26];
62
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
63
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
64
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
65
unsigned int PPM_Neutral = 466;
66
 
67
//############################################################################
68
// Clear the values
69
void rc_sum_init (void)
70
//############################################################################
71
{
72
 unsigned char i;
73
 for(i=0;i<26;i++)
74
  {
75
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127;
76
   PPM_diff[i] = 0;
77
  }
78
    AdNeutralGier = 0;
79
    AdNeutralRoll = 0;
80
    AdNeutralNick = 0;
81
    return;
82
}
83
 
84
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
85
//############################################################################
86
// Interrupt function for the PPM-Input
87
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
88
//############################################################################
89
{
90
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
91
 {
92
        static unsigned int AltICR=0;
93
    signed int signal = 0,tmp;
94
        static int index;
95
 
96
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
97
        AltICR = ICR1;
98
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
99
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
100
        {
101
        Channels = index;
102
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
103
        index = 1;
104
        }
105
        else
106
        {
107
        if(index < 13)
108
            {
109
            if((signal > 250) && (signal < 687))
110
                {
111
                signal -= PPM_Neutral;
112
                // Stabiles Signal
113
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
114
                                  {
115
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
116
                                  }    
117
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
118
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
119
                if(tmp < signal-1) tmp++;
120
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
121
                else PPM_diff[index] = 0;
122
                PPM_in[index] = tmp;
123
                }
124
            index++;
125
                   if(PlatinenVersion < 20)
126
            {  
127
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
128
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
129
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
130
                        }
131
        }
132
        }
133
 }
134
 else
135
 {
136
        static unsigned int AltICR=0;
137
    static int ppm_in[13];
138
    static int ppm_diff[13];
139
    static int old_ppm_in[13];
140
    static int old_ppm_diff[13];
141
    signed int signal = 0,tmp;
142
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
143
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
144
        AltICR = ICR1;
145
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
146
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
147
        {
148
        tmpChannels = index;
149
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
150
                 {
151
          if(okay_cnt > 10)
152
                   {
153
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
154
                   for(index = 0; index < 13; index++)
155
                    {
156
                         if(okay_cnt > 30)
157
                          {
158
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
159
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
160
                          }
161
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
162
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
163
                    }
164
                   }
165
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
166
                 }
167
         else
168
                  {
169
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
170
                   ROT_ON;
171
                  }
172
        index = 1;
173
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
174
        }
175
        else
176
        {
177
        if(index < 13)
178
            {
179
            if((signal > 250) && (signal < 687))
180
                {
181
                signal -= PPM_Neutral;
182
                // Stabiles Signal
183
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
184
                                 {
185
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
186
                                  {
187
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
188
                                   else
189
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
190
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
191
                                  }
192
                                 }
193
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
194
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
195
                if(tmp < signal-1) tmp++;
196
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
197
                else ppm_diff[index] = 0;
198
                ppm_in[index] = tmp;
199
                }
200
                        else ROT_ON;
201
                   if(PlatinenVersion < 20)
202
            {  
203
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
204
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
205
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
206
                        }
207
          }
208
                  if(index < 20) index++;
209
          else
210
                  if(index == 20)
211
                  {
212
            unsigned char i;
213
            ROT_ON;
214
                    index = 30;
215
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
216
                         {
217
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
218
                      PPM_diff[i] = 0;
219
//                        okay_cnt /= 2;
220
                 }
221
                  }
222
            }
223
 }
224
}
225
 
226
#else
227
//############################################################################
228
// Interrupt function for the PPM-Input
229
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
230
//############################################################################
231
 
232
{
233
        static unsigned int AltICR=0;
234
    signed int signal = 0,tmp;
235
        static int index;
236
 
237
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
238
        signal /= 2;
239
        AltICR = ICR1;
240
    //Syncronisationspause?
241
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
242
        {
243
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
244
        index = 1;
245
        }
246
        else
247
        {
248
        if(index < 13)
249
            {
250
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
251
                {
252
                signal -= 962;
253
                // Stabiles Signal
254
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
255
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
256
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
257
                if(tmp < signal-1) tmp++;
258
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
259
                else PPM_diff[index] = 0;
260
                PPM_in[index] = tmp;
261
                }
262
            index++;
263
        }
264
        }
265
}
266
#endif
267
 
268
 
269