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2286 - 1
// ######################## SPI - FlightCtrl ###################
2
#include "main.h"
3
#include "eeprom.h"
4
 
5
//struct str_ToNaviCtrl_Version   ToNaviCtrl_Version;
6
//struct str_FromNaviCtrl_Version   FromNaviCtrl_Version;
7
struct str_ToNaviCtrl   ToNaviCtrl;
8
struct str_FromNaviCtrl   FromNaviCtrl;
9
struct str_FromNaviCtrl_Value FromNaviCtrl_Value;
10
struct str_SPI_VersionInfo NC_Version;
11
struct str_GPSInfo GPSInfo;
12
 
13
unsigned char SPI_BufferIndex;
14
unsigned char SPI_RxBufferIndex;
15
signed char FromNC_Rotate_C = 32, FromNC_Rotate_S = 0;
16
 
17
volatile unsigned char     SPI_Buffer[sizeof(FromNaviCtrl)];
18
unsigned char *SPI_TX_Buffer;
19
 
20
unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
21
unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 250;
22
 
23
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_PARAMETER1,
24
                                        SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_MISC, SPI_FCCMD_VERSION,
25
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_SERVOS, SPI_FCCMD_ACCU,
26
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_PARAMETER2
27
                                                                                };
28
unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
29
unsigned char NC_ErrorCode = 0;
30
unsigned char NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
31
unsigned char EarthMagneticField = 0;
32
unsigned char EarthMagneticInclination = 0, EarthMagneticInclinationTheoretic = 0;
33
unsigned char NC_To_FC_Flags = 0;
34
unsigned char NC_To_FC_MaxAltitude = 0; // this is a Parameter on the SD-card
35
signed int POI_KameraNick = 0; // in 0,1°
36
vector16_t MagVec = {0,0,0};
37
 
38
#ifdef USE_SPI_COMMUNICATION
39
 
40
//------------------------------------------------------
41
void SPI_MasterInit(void)
42
{
43
  DDR_SPI |= (1<<DD_MOSI)|(1<<DD_SCK);    // Set MOSI and SCK output, all others input
44
  SLAVE_SELECT_DDR_PORT |= (1 << SPI_SLAVE_SELECT);
45
 
46
  SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(0<<SPR0)|(0<<SPIE);   // Enable SPI, Master, set clock rate fck/64
47
  SPSR = 0;//(1<<SPI2X);
48
 
49
  SLAVE_SELECT_PORT |=  (1 << SPI_SLAVE_SELECT);
50
  SPITransferCompleted = 1;
51
 
52
  //SPDR = 0x00;  // dummy write
53
 
54
  ToNaviCtrl.Sync1 = 0xAA;
55
  ToNaviCtrl.Sync2 = 0x83;
56
 
57
  ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_USER;
58
  ToNaviCtrl.IntegralNick = 0;
59
  ToNaviCtrl.IntegralRoll = 0;
60
  FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = 0;
61
  SPI_RxDataValid = 0;
62
 
63
}
64
 
65
//------------------------------------------------------
66
void SPI_StartTransmitPacket(void)
67
{
68
   //if ((SLAVE_SELECT_PORT & (1 << SPI_SLAVE_SELECT)) == 0) return;    // transfer of prev. packet not completed
69
   if (!SPITransferCompleted) return;
70
//   _delay_us(30);
71
 
72
   SLAVE_SELECT_PORT &=  ~(1 << SPI_SLAVE_SELECT);  // SelectSlave
73
   SPI_TX_Buffer = (unsigned char *) &ToNaviCtrl;
74
 
75
   ToNaviCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
76
   if (SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;
77
 
78
   SPITransferCompleted = 0;
79
   UpdateSPI_Buffer();                              // update buffer
80
 
81
   SPI_BufferIndex = 1;
82
   // -- Debug-Output ---
83
   //----
84
   asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");         asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
85
   asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");         asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
86
   asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");         asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
87
   ToNaviCtrl.Chksum = ToNaviCtrl.Sync1;
88
   SPDR = ToNaviCtrl.Sync1;                  // Start transmission
89
//     SLAVE_SELECT_PORT |=  (1 << SPI_SLAVE_SELECT);   // DeselectSlave
90
 
91
}
92
 
93
//------------------------------------------------------
94
//SIGNAL(SIG_SPI)
95
void SPI_TransmitByte(void)
96
{
97
   static unsigned char SPI_RXState = 0;
98
   unsigned char rxdata;
99
   static unsigned char rxchksum;
100
 
101
   if (SPITransferCompleted) return;
102
   if (!(SPSR & (1 << SPIF))) return;
103
  SendSPI = 4;
104
 
105
//   _delay_us(30);
106
  SLAVE_SELECT_PORT |=  (1 << SPI_SLAVE_SELECT);   // DeselectSlave
107
 
108
  rxdata = SPDR;
109
  switch ( SPI_RXState)
110
  {
111
  case 0:
112
 
113
                        SPI_RxBufferIndex = 0;
114
                        rxchksum = rxdata;
115
                        if (rxdata == 0x81 )  { SPI_RXState  = 1;  }   // 1. Syncbyte ok
116
 
117
           break;
118
 
119
   case 1:
120
                    if (rxdata == 0x55) { rxchksum += rxdata; SPI_RXState  = 2;  }   // 2. Syncbyte ok
121
                 else SPI_RXState  = 0;
122
           break;
123
 
124
   case 2:
125
                   SPI_Buffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata;             // get data
126
           //DebugOut.Analog[19]++;
127
           if (SPI_RxBufferIndex >= sizeof(FromNaviCtrl))
128
                   {
129
 
130
                if (rxdata == rxchksum)
131
                        {
132
                  unsigned char *ptr = (unsigned char *)&FromNaviCtrl;
133
                          memcpy(ptr, (unsigned char *) SPI_Buffer,  sizeof(SPI_Buffer));
134
                          SPI_RxDataValid = 1;
135
                        }
136
                        else
137
                         {
138
                          SPI_RxDataValid = 0;
139
                         }
140
 
141
 
142
                        SPI_RXState  = 0;
143
                   }
144
                  else rxchksum += rxdata;
145
        break;
146
 
147
  }
148
 
149
   if (SPI_BufferIndex < sizeof(ToNaviCtrl))
150
     {
151
           SLAVE_SELECT_PORT &=  ~(1 << SPI_SLAVE_SELECT);  // SelectSlave
152
           asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");  asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
153
           asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");  asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
154
           asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");       asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop"); asm volatile ("nop");
155
 
156
           SPDR = SPI_TX_Buffer[SPI_BufferIndex];
157
           ToNaviCtrl.Chksum += SPI_TX_Buffer[SPI_BufferIndex];
158
        //   SLAVE_SELECT_PORT |=  (1 << SPI_SLAVE_SELECT);   // DeselectSlave
159
 
160
         }
161
         else SPITransferCompleted = 1;
162
 
163
         SPI_BufferIndex++;
164
}
165
 
166
 
167
//------------------------------------------------------
168
void UpdateSPI_Buffer(void)
169
{
170
  signed int tmp;
171
  static unsigned char motorindex, oldcommand = SPI_NCCMD_VERSION;
172
  ToNaviCtrl.IntegralNick = (int) (IntegralNick / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));
173
  ToNaviCtrl.IntegralRoll = (int) (IntegralRoll / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));
174
  ToNaviCtrl.GyroCompass = (10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR;
175
  ToNaviCtrl.GyroGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
176
  ToNaviCtrl.AccNick = ((int) ACC_AMPLIFY * (NaviAccNick / NaviCntAcc))/4;
177
  ToNaviCtrl.AccRoll = ((int) ACC_AMPLIFY * (NaviAccRoll / NaviCntAcc))/4;
178
  NaviCntAcc = 0; NaviAccNick = 0; NaviAccRoll = 0;
179
//  ToNaviCtrl.User8 = Parameter_UserParam8;
180
//  ToNaviCtrl.CalState = WinkelOut.CalcState;
181
   switch(ToNaviCtrl.Command)  //
182
   {
183
         case SPI_FCCMD_USER:
184
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = Parameter_UserParam1;
185
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = Parameter_UserParam2;
186
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_UserParam3;
187
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_UserParam4;
188
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = Parameter_UserParam5;
189
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = Parameter_UserParam6;
190
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = Parameter_UserParam7;
191
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Parameter_UserParam8;
192
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = FC_StatusFlags;
193
                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_CALIBRATE | FC_STATUS_START);
194
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = GetActiveParamSet();
195
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.ComingHomeAltitude;
196
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = FC_StatusFlags2;
197
        break;
198
 
199
     case SPI_FCCMD_ACCU:
200
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.ActualCurrent; // 0.1A
201
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
202
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) UBat; // 0.1V
203
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
204
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = VarioCharacter;
205
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = motorindex;
206
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Motor[motorindex].MaxPWM;
207
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Motor[motorindex].State;
208
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = Motor[motorindex].Temperature;
209
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = Motor[motorindex++].Current;
210
                                motorindex %= 12;
211
        break;
212
         case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
213
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
214
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;
215
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
216
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
217
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsD;
218
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsACC;
219
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsMinSat;
220
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;
221
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviOperatingRadius;
222
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
223
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviAccCompensation;
224
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
225
            break;
226
         case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
227
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviOut1Parameter;     // Distance between Photo releases
228
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
229
                                // create the ToNC_SpeakHoTT
230
                                if(EE_Parameter.Receiver != RECEIVER_HOTT)
231
                                 {
232
                                  if(JetiBeep != 'B') JetiBeep = pgm_read_byte(&JETI_CODE[HoTT_Waring()]);
233
                                  else HoTT_Waring();
234
                                 }
235
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = ToNC_SpeakHoTT;
236
#else
237
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = 0;
238
#endif
239
            break;
240
         case SPI_FCCMD_STICK:
241
              cli();
242
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];  if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
243
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
244
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
245
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = (char) tmp;
246
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
247
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = (char) tmp;
248
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
249
              sei();
250
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = (char) tmp;
251
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) Poti[0];
252
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti[1];
253
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti[2];
254
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti[3];
255
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) Poti[4];
256
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) Poti[5];
257
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = (unsigned char) Poti[6];
258
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = (unsigned char) Poti[7];
259
                        break;
260
                case SPI_FCCMD_MISC:
261
                        if(WinkelOut.CalcState > 5)
262
                        {
263
                                WinkelOut.CalcState = 0;
264
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5;
265
                        }
266
                        else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState;
267
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
268
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = (int)(HoehenWert/5);
269
                        ToNaviCtrl.Param.Int[2] = (int)(SollHoehe/5);
270
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
271
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
272
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
273
            ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) SenderOkay;
274
            ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = (unsigned char) PPM_in[0];
275
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = DebugOut.Analog[7] / 4; //GasMischanteil
276
                        break;
277
                case SPI_FCCMD_VERSION:
278
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
279
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
280
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
281
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = NC_SPI_COMPATIBLE;
282
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = PlatinenVersion;
283
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = VersionInfo.HardwareError[0];
284
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = VersionInfo.HardwareError[1];
285
                        VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; //                         VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
286
                        VersionInfo.HardwareError[1] &= FC_ERROR1_MIXER;
287
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = VersionInfo.HardwareError[2]; // unused
288
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Parameter_GlobalConfig;
289
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Parameter_ExtraConfig;
290
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.OrientationAngle;
291
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.GlobalConfig3;
292
                break;
293
            case SPI_FCCMD_SERVOS:
294
                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.ServoNickRefresh;     // Parameters for the Servo Control
295
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.ServoCompInvert;
296
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
297
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.ServoNickComp;
298
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.ServoNickMin;
299
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.ServoNickMax;
300
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = Parameter_ServoRollControl;
301
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.ServoRollComp;
302
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.ServoRollMin;
303
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.ServoRollMax;
304
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = Capacity.MinOfMaxPWM;
305
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
306
                break;
307
        }
308
 
309
  if(SPI_RxDataValid)
310
  {
311
        if(FromNaviCtrl.Command != oldcommand) NaviDataOkay = 250;
312
        oldcommand = FromNaviCtrl.Command;
313
        CalculateCompassTimer = 1;
314
        if(abs(FromNaviCtrl.GPS_Nick) < 512 && abs(FromNaviCtrl.GPS_Roll) < 512 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))
315
        {
316
                GPS_Nick = FromNaviCtrl.GPS_Nick;
317
                GPS_Roll = FromNaviCtrl.GPS_Roll;
318
        }
319
 
320
        // update compass readings
321
//      MagVec.x = FromNaviCtrl.MagVecX;
322
//      MagVec.y = FromNaviCtrl.MagVecY;
323
//      MagVec.z = FromNaviCtrl.MagVecZ;
324
 
325
        if(FromNaviCtrl.CompassValue <= 360)   KompassValue = FromNaviCtrl.CompassValue;
326
//    KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
327
 
328
    if(FromNaviCtrl.BeepTime > beeptime && !DisableRcOffBeeping) beeptime = FromNaviCtrl.BeepTime;
329
          switch (FromNaviCtrl.Command)
330
          {
331
            case SPI_NCCMD_KALMAN:
332
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = FromNaviCtrl.Param.sByte[0];
333
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[1];
334
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = FromNaviCtrl.Param.sByte[2];
335
                        KompassFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[3];
336
                        FromNaviCtrl_Value.GpsZ = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
337
                        FromNC_Rotate_C = FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
338
                        FromNC_Rotate_S = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
339
                        GPS_Aid_StickMultiplikator = FromNaviCtrl.Param.Byte[7];
340
                        if(CareFree && FromNaviCtrl.Param.sInt[4] >= 0)
341
                         {
342
                          KompassSollWert = FromNaviCtrl.Param.sInt[4]; // bei Carefree kann NC den Kompass-Sollwinkel vorgeben
343
                          if(EE_Parameter.CamOrientation)  // Kamera angle is not front
344
                           {
345
                            KompassSollWert += 360 - ((unsigned int) EE_Parameter.CamOrientation * 15);
346
                                KompassSollWert %= 360;
347
                           }   
348
                         }
349
                        POI_KameraNick = (POI_KameraNick + FromNaviCtrl.Param.sInt[5]) / 2; // FromNaviCtrl.Param.sInt[5]; // Nickwinkel
350
                        break;
351
                case SPI_NCCMD_VERSION:
352
                        NC_Version.Major = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
353
                        NC_Version.Minor = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
354
                        NC_Version.Patch = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
355
                        NC_Version.Compatible = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
356
                        NC_Version.Hardware = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
357
                        DebugOut.Status[0] |= FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
358
                        DebugOut.Status[1] = (DebugOut.Status[1] & (0x01|0x02)) | (FromNaviCtrl.Param.Byte[6] & (0x04 | 0x08));
359
                        NC_ErrorCode = FromNaviCtrl.Param.Byte[7];
360
                        NC_GPS_ModeCharacter = FromNaviCtrl.Param.Byte[8];
361
                        FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = FromNaviCtrl.Param.Byte[9];
362
                        NC_To_FC_Flags = FromNaviCtrl.Param.Byte[10];
363
                        NC_To_FC_MaxAltitude = FromNaviCtrl.Param.Byte[11];
364
                        break;
365
                case SPI_NCCMD_GPSINFO:
366
                        GPSInfo.Flags = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
367
                        GPSInfo.NumOfSats = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
368
                        GPSInfo.SatFix = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
369
                        GPSInfo.Speed = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
370
                        GPSInfo.HomeDistance = FromNaviCtrl.Param.Int[2];
371
                        GPSInfo.HomeBearing = FromNaviCtrl.Param.sInt[3];
372
                        PPM_in[25] = (signed char) FromNaviCtrl.Param.Byte[8]; // WP_EVENT-Channel-Value (FromNC_WP_EventChannel)
373
            FromNC_AltitudeSpeed = FromNaviCtrl.Param.Byte[9];
374
                FromNC_AltitudeSetpoint = (long) FromNaviCtrl.Param.sInt[5] * 10;  // in cm
375
                        break;
376
                case SPI_MISC:
377
                        EarthMagneticField = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
378
                        EarthMagneticInclination = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
379
                        EarthMagneticInclinationTheoretic = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
380
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
381
                        if(FromNaviCtrl.Param.Byte[3])
382
            if(!SpeakHoTT || (SpeakHoTT >= SPEAK_GPS_HOLD && SpeakHoTT <= SPEAK_GPS_OFF)) SpeakHoTT = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
383
                        NaviData_WaypointIndex = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
384
                        NaviData_WaypointNumber = FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
385
                        NaviData_TargetDistance = FromNaviCtrl.Param.Int[3];
386
                        NaviData_TargetHoldTime = FromNaviCtrl.Param.Byte[8];
387
#endif
388
                        break;    
389
 
390
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
391
                case SPI_NCCMD_HOTT_DATA:
392
                        if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_HOTT) NC_Fills_HoTT_Telemety();
393
                        break;
394
#endif
395
 
396
// 0 = 0,1
397
// 1 = 2,3
398
// 2 = 4,5
399
// 3 = 6,7
400
// 4 = 8,9
401
// 5 = 10,11
402
                default:
403
                        break;
404
          }
405
  }
406
  else
407
  {
408
//    KompassValue = 0;
409
//    KompassRichtung = 0;
410
        GPS_Nick = 0;
411
    GPS_Roll = 0;
412
  }
413
}
414
 
415
#endif
416
 
417