Subversion Repositories FlightCtrl

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2286 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
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// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
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// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
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// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
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// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Software LICENSING TERMS
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
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// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
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#include "capacity.h"
55
#include "twimaster.h"
56
#include "main.h"
57
#include "timer0.h"
58
#include "analog.h"
59
 
60
#define CAPACITY_UPDATE_INTERVAL 10 // 10 ms
61
#define FC_OFFSET_CURRENT 5  // calculate with a current of 0.5A
62
#define BL_OFFSET_CURRENT 2  // calculate with a current of 0.2A
63
 
64
// global varialbles
65
unsigned short update_timer =  0;
66
Capacity_t Capacity;
67
 
68
// initialize capacity calculation
69
void Capacity_Init(void)
70
{
71
        Capacity.ActualCurrent = 0;
72
        Capacity.UsedCapacity = 0;
73
        Capacity.ActualPower = 0;
74
        Capacity.MinOfMaxPWM = 0;
75
        update_timer = SetDelay(CAPACITY_UPDATE_INTERVAL);
76
}
77
 
78
 
79
// called in main loop at a regular interval
80
void Capacity_Update(void)
81
{
82
        unsigned short Current, SetSum; // max value will be 255 * 12 = 3060
83
        static unsigned short SubCounter = 0;
84
        static unsigned short CurrentOffset = 0;
85
        static unsigned long SumCurrentOffset = 0;
86
        unsigned char i, NumOfMotors, MinOfMaxPWM;
87
 
88
        if(CheckDelay(update_timer))
89
        {
90
                update_timer += CAPACITY_UPDATE_INTERVAL; // do not use SetDelay to avoid timing leaks
91
                // determine sum of all present BL currents and setpoints
92
                Current = 0;
93
                SetSum = 0;
94
                NumOfMotors = 0;
95
                MinOfMaxPWM = 255;
96
                for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
97
                {
98
                        if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
99
                        {
100
                                NumOfMotors++;
101
                                Current += (unsigned int)(Motor[i].Current);
102
                                SetSum +=  (unsigned int)(Motor[i].SetPoint);
103
                                if(Motor[i].MaxPWM < MinOfMaxPWM) MinOfMaxPWM = Motor[i].MaxPWM;
104
                        }
105
                }
106
                Capacity.MinOfMaxPWM = MinOfMaxPWM;
107
 
108
                if(SetSum == 0) // if all setpoints are 0
109
                { // determine offsets of motor currents
110
                        #define CURRENT_AVERAGE 8  // 8bit = 256 * 10 ms = 2.56s average time
111
                        CurrentOffset = (unsigned int)(SumCurrentOffset>>CURRENT_AVERAGE);
112
                        SumCurrentOffset -= CurrentOffset;
113
                        SumCurrentOffset += Current;
114
                        // after averaging set current to static offset
115
                        Current = FC_OFFSET_CURRENT;
116
                }
117
                else // some motors are running, includes also motor test condition, where "MotorRunning" is false
118
                {   // subtract offset
119
                        if(Current > CurrentOffset) Current -= CurrentOffset;
120
                        else Current = 0;
121
                        // add the FC and BL Offsets
122
                        Current += FC_OFFSET_CURRENT + NumOfMotors * BL_OFFSET_CURRENT;
123
                }
124
 
125
                // update actual Current
126
                Capacity.ActualCurrent = Current;
127
                // update actual Power
128
                if(Current < 255)       Capacity.ActualPower = (UBat * Current) / 100; // in W higher resolution
129
                else                            Capacity.ActualPower = (UBat * (Current/4)) / 25; // in W
130
 
131
                // update used capacity
132
                SubCounter += Current;
133
 
134
                // 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL
135
                // = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
136
                // = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
137
                #define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
138
                if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT)
139
                {
140
                        Capacity.UsedCapacity++;                        // we have one mAh more
141
                        SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT;        // keep the remaining sub part
142
                }
143
        } // EOF check delay update timer
144
}