Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "capacity.h"

#include "twimaster.h"

#include "main.h"

#include "timer0.h"

#include "analog.h"

#define CAPACITY_UPDATE_INTERVAL 10 // 10 ms

#define FC_OFFSET_CURRENT 5  // calculate with a current of 0.5A

#define BL_OFFSET_CURRENT 2  // calculate with a current of 0.2A

// global varialbles

unsigned short update_timer =  0;

Capacity_t Capacity;

// initialize capacity calculation

void Capacity_Init(void)

{

        Capacity.ActualCurrent = 0;

        Capacity.UsedCapacity = 0;

        Capacity.ActualPower = 0;

        Capacity.MinOfMaxPWM = 0;

        update_timer = SetDelay(CAPACITY_UPDATE_INTERVAL);

}

// called in main loop at a regular interval

void Capacity_Update(void)

{

        unsigned short Current, SetSum; // max value will be 255 * 12 = 3060

        static unsigned short SubCounter = 0;

        static unsigned short CurrentOffset = 0;

        static unsigned long SumCurrentOffset = 0;

        unsigned char i, NumOfMotors, MinOfMaxPWM;

        if(CheckDelay(update_timer))

        {

                update_timer += CAPACITY_UPDATE_INTERVAL; // do not use SetDelay to avoid timing leaks

                // determine sum of all present BL currents and setpoints

                Current = 0;

                SetSum = 0;

                NumOfMotors = 0;

                MinOfMaxPWM = 255;

                for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)

                {

                        if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)

                        {

                                NumOfMotors++;

                                Current += (unsigned int)(Motor[i].Current);

                                SetSum +=  (unsigned int)(Motor[i].SetPoint);

                                if(Motor[i].MaxPWM < MinOfMaxPWM) MinOfMaxPWM = Motor[i].MaxPWM;

                        }

                }

                Capacity.MinOfMaxPWM = MinOfMaxPWM;

                if(SetSum == 0) // if all setpoints are 0

                { // determine offsets of motor currents

                        #define CURRENT_AVERAGE 8  // 8bit = 256 * 10 ms = 2.56s average time

                        CurrentOffset = (unsigned int)(SumCurrentOffset>>CURRENT_AVERAGE);

                        SumCurrentOffset -= CurrentOffset;

                        SumCurrentOffset += Current;

                        // after averaging set current to static offset

                        Current = FC_OFFSET_CURRENT;

                }

                else // some motors are running, includes also motor test condition, where "MotorRunning" is false

                {   // subtract offset

                        if(Current > CurrentOffset) Current -= CurrentOffset;

                        else Current = 0;

                        // add the FC and BL Offsets

                        Current += FC_OFFSET_CURRENT + NumOfMotors * BL_OFFSET_CURRENT;

                }

                // update actual Current

                Capacity.ActualCurrent = Current;

                // update actual Power

                if(Current < 255)       Capacity.ActualPower = (UBat * Current) / 100; // in W higher resolution

                else                            Capacity.ActualPower = (UBat * (Current/4)) / 25; // in W

                // update used capacity

                SubCounter += Current;

                // 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL

                // = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)

                // = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)

                #define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)

                if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT)

                {

                        Capacity.UsedCapacity++;                        // we have one mAh more

                        SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT;        // keep the remaining sub part

                }

        } // EOF check delay update timer

}