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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 18
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 19
 
1415 killagreg 20
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1760 holgerb 21
#define MAX_SENDE_BUFF     170
22
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  170
1657 killagreg 23
 
24
#define BLPARAM_REVISION 1
25
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
26
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
27
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
28
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
29
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
30
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
31
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
32
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
33
 
34
typedef struct
35
{
36
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
37
        unsigned char Address;                  // target address
38
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
39
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
40
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
41
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
42
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
43
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
44
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
45
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
46
 
47
 
1053 killagreg 48
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
49
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 50
unsigned volatile char SioTmp = 0;
51
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
52
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
53
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
54
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
55
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 56
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
57
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
58
 
1051 killagreg 59
unsigned char *pRxData = 0;
60
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 61
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 62
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 63
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 64
 
1 ingob 65
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 66
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 67
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 68
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 69
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 70
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 71
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 72
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 73
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 74
 
1399 killagreg 75
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 76
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
77
unsigned int AboTimeOut = 0;
1777 ingob 78
unsigned volatile char JetiUpdateModeActive = 0;
693 hbuss 79
 
1799 - 80
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][13] PROGMEM =
499 hbuss 81
{
1051 killagreg 82
   //1234567890123456
1799 - 83
    "AngleNick    ", //0
84
    "AngleRoll    ",
85
    "AccNick      ",
86
    "AccRoll      ",
87
    "YawGyro      ",
88
    "Height Value ", //5
89
    "AccZ         ",
90
    "Gas          ",
91
    "Compass Value",
92
    "Voltage[0.1V]",
93
    "ReceiverLevel", //10
94
    "Gyro Compass ",
95
    "Motor 1      ",
96
    "Motor 2      ",
97
    "Motor 3      ",
98
    "Motor 4      ", //15
99
    "Motor 5      ",
100
    "Motor 6      ",
101
    "18           ",
102
    "WoutCalcState",
103
    "Servo        ", //20
104
    "Hovergas     ",
105
    "Current[0.1A]",
106
    "Capacity[mAh]",
107
    "Motor 7      ",
108
    "Motor 8      ", //25
109
    "Motor 9      ",
110
    "Motor 10     ",
111
    "I2C-Error    ",
112
    "BL Limit     ",
113
    "GPS_Nick     ", //30
114
    "GPS_Roll     "
499 hbuss 115
};
116
 
117
 
1 ingob 118
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
119
//++ Sende-Part der Datenübertragung
120
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 121
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 122
{
123
 static unsigned int ptr = 0;
124
 unsigned char tmp_tx;
1783 killagreg 125
 
126
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 127
  {
128
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 129
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 130
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
131
    {
132
     ptr = 0;
133
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
134
    }
1561 killagreg 135
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 136
  }
1 ingob 137
  else ptr = 0;
138
}
139
 
140
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
141
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
142
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 143
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 144
{
145
 static unsigned int crc;
146
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
147
 static unsigned char UartState = 0;
148
 unsigned char CrcOkay = 0;
149
 
1782 ingob 150
 if (JetiUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }
151
 if (JetiUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }
1783 killagreg 152
 
1561 killagreg 153
 SioTmp = UDR0;
1783 killagreg 154
 
1438 ingob 155
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 156
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 157
  {
158
   UartState = 0;
159
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
160
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
161
   crc %= 4096;
162
   crc1 = '=' + crc / 64;
163
   crc2 = '=' + crc % 64;
164
   CrcOkay = 0;
165
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
166
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
167
    {
1051 killagreg 168
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
169
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 170
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 171
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 172
          {
1799 - 173
 
174
 #ifdef NODISPLAY                       //  MartinW main.h
175
#warning : "### no MKTool Display ###"
1435 killagreg 176
           LcdClear();
1799 - 177
           #endif
178
 
1232 hbuss 179
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
180
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 181
          }
1783 killagreg 182
 
1051 killagreg 183
        }
1 ingob 184
  }
185
  else
186
  switch(UartState)
187
  {
188
   case 0:
189
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
190
                  buf_ptr = 0;
191
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
192
                  crc = SioTmp;
193
          break;
194
   case 1: // Adresse auswerten
195
                  UartState++;
196
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
197
                  crc += SioTmp;
198
                  break;
199
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
200
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 201
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 202
                  else UartState = 0;
203
                  crc += SioTmp;
204
                  break;
1051 killagreg 205
   default:
206
          UartState = 0;
1 ingob 207
          break;
208
  }
209
}
210
 
211
 
212
// --------------------------------------------------------------------------
213
void AddCRC(unsigned int wieviele)
214
{
1051 killagreg 215
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 216
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
217
  {
1438 ingob 218
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 219
  }
220
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 221
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
222
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
223
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 224
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 225
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 226
}
227
 
228
 
229
 
230
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 231
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 232
{
1051 killagreg 233
 va_list ap;
1 ingob 234
 unsigned int pt = 0;
235
 unsigned char a,b,c;
236
 unsigned char ptr = 0;
237
 
1051 killagreg 238
 unsigned char *snd = 0;
239
 int len = 0;
240
 
1438 ingob 241
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
242
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
243
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 244
 
1051 killagreg 245
 va_start(ap, BufferAnzahl);
246
 if(BufferAnzahl)
247
 {
248
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
249
                len = va_arg(ap, int);
250
                ptr = 0;
251
                BufferAnzahl--;
252
 }
1 ingob 253
 while(len)
254
  {
1051 killagreg 255
        if(len)
256
        {
257
           a = snd[ptr++];
258
           len--;
259
           if((!len) && BufferAnzahl)
260
                {
261
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
262
                        len = va_arg(ap, int);
263
                        ptr = 0;
264
                        BufferAnzahl--;
265
                }
266
        }
267
        else a = 0;
268
        if(len)
269
        {
270
                b = snd[ptr++];
271
                len--;
272
                if((!len) && BufferAnzahl)
273
                {
274
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
275
                        len = va_arg(ap, int);
276
                        ptr = 0;
277
                        BufferAnzahl--;
278
                }
279
        }
280
        else b = 0;
281
        if(len)
282
        {
283
                c = snd[ptr++];
284
                len--;
285
                if((!len) && BufferAnzahl)
286
                {
287
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
288
                        len = va_arg(ap, int);
289
                        ptr = 0;
290
                        BufferAnzahl--;
291
                }
292
        }
293
        else c = 0;
1438 ingob 294
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
295
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
296
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
297
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 298
  }
1051 killagreg 299
 va_end(ap);
1 ingob 300
 AddCRC(pt);
301
}
302
 
303
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 304
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 305
{
306
 unsigned char a,b,c,d;
307
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 308
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
309
 unsigned char ptrOut = 3;
310
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
311
 
1 ingob 312
 while(len)
313
  {
314
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
315
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
316
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
317
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
318
 
319
   x = (a << 2) | (b >> 4);
320
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
321
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
322
 
1051 killagreg 323
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
324
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
325
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 326
  }
1051 killagreg 327
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
328
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 329
 
330
}
331
 
332
// --------------------------------------------------------------------------
333
void BearbeiteRxDaten(void)
334
{
335
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
336
 
1665 killagreg 337
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 338
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 339
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 340
        {
341
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
342
                switch(RxdBuffer[2])
343
                {
344
                        case 'K':// Kompasswert
345
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
346
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
347
                                        break;
348
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 349
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
350
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
351
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 352
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
353
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 354
                                        PcZugriff = 255;
355
                                        break;
1053 killagreg 356
 
1209 hbuss 357
                        case 'n':// "Get Mixer
358
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 359
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 360
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 361
                                        break;
362
 
363
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 364
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 365
                                        {
1622 killagreg 366
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
367
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 368
                                           tempchar1 = 1;
1765 killagreg 369
                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;
1521 killagreg 370
                                        }
1622 killagreg 371
                    else
372
                    {
373
                                                tempchar1 = 0;
374
                                        }
375
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 376
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 377
                                        break;
378
 
1054 killagreg 379
                        case 'p': // get PPM Channels
380
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 381
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 382
                                        break;
1053 killagreg 383
 
1054 killagreg 384
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
385
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
1761 killagreg 386
                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))
1054 killagreg 387
                                        {
1761 killagreg 388
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;
389
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
390
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
391
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);
1054 killagreg 392
                                        }
1761 killagreg 393
                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))
394
                                        {
395
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;
396
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
397
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
398
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);
399
                                        }
400
                                        else
401
                                        {
402
                                                tempchar1 = pRxData[0];
403
                                                if(tempchar1 == 0xFF)
404
                                                {
405
                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
406
                                                }
407
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
408
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
409
                                                // load requested parameter set
410
                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);
411
                                        }
1054 killagreg 412
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 413
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 414
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 415
 
1054 killagreg 416
                                        break;
1051 killagreg 417
 
1054 killagreg 418
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 419
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 420
                                        {
1622 killagreg 421
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
422
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 423
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
424
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 425
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 426
                                        }
1058 killagreg 427
                                        else
428
                                        {
429
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
430
                                        }
431
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
432
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 433
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
434
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 435
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 436
                                        break;
1405 hbuss 437
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 438
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
439
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 440
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
441
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
442
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
443
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 444
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 445
                                        break;
1391 killagreg 446
                        case 'y':// serial Potis
447
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
448
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
449
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
450
                                        break;
451
 
1662 killagreg 452
                        case 'u': // request BL parameter
453
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
454
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 455
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 456
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
457
                                else tempchar1 = 0;
458
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 459
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 460
                                break;
461
 
462
                        case 'w': // write BL parameter
463
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
464
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
465
                                {
466
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 467
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
468
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
469
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 470
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 471
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 472
                                }
473
                                break;
1783 killagreg 474
                        case 'j':
475
                                tempchar1 = LIBFC_GetCPUType();
476
                                if((tempchar1 == CPU_ATMEGA644P) || (tempchar1 == CPU_ATMEGA1284P))
1782 ingob 477
                                {
1783 killagreg 478
                                        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 38400L) - 1);
1782 ingob 479
 
1783 killagreg 480
                                        cli();
1782 ingob 481
 
1783 killagreg 482
                                        // UART0 & UART1 disable RX and TX-Interrupt
483
                                        UCSR0B &= ~((1 << RXCIE0)|(1 << TXCIE0));
484
                                        UCSR1B &= ~((1 << RXCIE1)|(1 << TXCIE1));
485
 
486
                                        // UART0 & UART1 disable receiver and transmitter
487
                                        UCSR0B &= ~((1 << TXEN0) | (1 << RXEN0));
488
                                        UCSR1B &= ~((1 << TXEN1) | (1 << RXEN1));
489
 
490
                                        // UART0 & UART1 flush receive buffer explicit
491
                                        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
492
                                        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
493
 
494
 
495
                                        if (pRxData[0] == 0)
496
                                        {
497
                                                JetiUpdateModeActive = 1;
498
 
499
                                                // UART0 & UART1 set baudrate
500
                                                UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
501
                                                UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
502
                                                UBRR0H = UBRR1H;
503
                                                UBRR0L = UBRR1L;
504
                                                // UART1 no parity
505
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
506
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
507
                                                // UART1 8-bit
508
                                                UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
509
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
510
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
511
                                        }
512
                                        else JetiUpdateModeActive = 2;
513
 
514
                                        // UART0 & UART1 1 stop bit
515
                                        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
516
                                        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
517
                                        // UART1 clear 9th bit
518
                                        UCSR1B &= ~(1<<TXB81);
519
                                        // enable receiver and transmitter for UART0 and UART1
520
                                        UCSR0B |= (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
521
                                        UCSR1B |= (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
522
                                        // enable RX-Interrupt for UART0 and UART1
523
                                        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
524
                                        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
525
                                        // disable other Interrupts
526
                                        TIMSK0 = 0;
527
                                        TIMSK1 = 0;
528
                                        TIMSK2 = 0;
529
 
530
                                        sei();
1777 ingob 531
                                }
532
                                break;
533
 
1056 killagreg 534
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 535
 
536
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 537
 
1054 killagreg 538
                switch(RxdBuffer[2])
539
                {
540
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
541
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 542
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 543
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 544
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
545
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 546
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 547
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 548
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 549
                                        break;
550
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
551
                        case 'K':// Kompasswert
552
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
553
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
554
                                        break;
555
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
556
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
557
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
558
                                        PcZugriff = 255;
559
                                        break;
560
                        case 'b':
561
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
562
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
563
                                        PcZugriff = 255;
564
                                        break;
1171 hbuss 565
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
566
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
567
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 568
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 569
                                        break;
1054 killagreg 570
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 571
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 572
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 573
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 574
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 575
                                        break;
576
 
577
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1799 - 578
 
579
                        #ifdef NODISPLAY                                                                                                                        // only include functions if DEBUG is defined in main.h
580
#warning : "### no MKTool Display ###"
581
 
582
 
1059 hbuss 583
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 584
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
585
                                        {
586
                                                DisplayLine = 2;
587
                                                Display_Interval = 0;
588
                                        }
589
                                        else // new format
590
                                        {
591
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
592
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
593
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 594
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 595
                                        }
1054 killagreg 596
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
597
                                        break;
598
 
599
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 600
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 601
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
602
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
603
                                        break;
1799 - 604
 
605
                #endif
606
 
1054 killagreg 607
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
608
                                        GetVersionAnforderung = 1;
609
                                        break;
610
 
611
                        case 'g'://
612
                                        GetExternalControl = 1;
613
                                        break;
1657 killagreg 614
 
615
                        default:
616
                                //unsupported command received
617
                                break;
1054 killagreg 618
                }
619
                break; // default:
620
        }
1051 killagreg 621
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
622
        pRxData = 0;
623
        RxDataLen = 0;
1 ingob 624
}
625
 
626
//############################################################################
627
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 628
void uart_putchar (char c)
1 ingob 629
//############################################################################
630
{
631
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 632
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 633
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 634
        UDR0 = c;
1 ingob 635
}
636
 
637
 
638
//############################################################################
639
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
640
void UART_Init (void)
641
//############################################################################
642
{
1561 killagreg 643
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
644
 
1 ingob 645
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 646
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 647
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 648
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 649
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 650
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 651
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 652
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
653
        // USART0 Baud Rate Register
654
        // set clock divider
655
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
656
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 657
 
1051 killagreg 658
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
659
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
660
 
1058 killagreg 661
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
662
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
663
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
664
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
665
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 666
 
667
        pRxData = 0;
668
        RxDataLen = 0;
1 ingob 669
}
670
 
671
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 672
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 673
{
1415 killagreg 674
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 675
 
1415 killagreg 676
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
677
        {
678
                Display_Interval = 0;
679
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 680
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 681
        }
1799 - 682
 
683
#ifdef NODISPLAY        //main.h
684
#warning : "### no MKTool Display ###"
1415 killagreg 685
 
1399 killagreg 686
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 687
        {
1399 killagreg 688
                if(DisplayLine > 3)// new format
689
                {
1423 hbuss 690
                        Menu();
1399 killagreg 691
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
692
                }
693
                else // old format
694
                {
695
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
696
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
697
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
698
                }
699
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 700
                DebugDisplayAnforderung = 0;
701
        }
702
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
703
        {
704
                Menu();
705
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
706
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
707
        }
1799 - 708
 
709
        #endif
710
 
1065 killagreg 711
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
712
        {
713
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
714
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 715
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 716
        }
1 ingob 717
 
1065 killagreg 718
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
719
        {
720
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
721
                GetExternalControl = 0;
722
        }
1051 killagreg 723
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 724
         {
1171 hbuss 725
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
726
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 727
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
728
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 729
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 730
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 731
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
732
         }
1171 hbuss 733
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 734
         {
1639 holgerb 735
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 736
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 737
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 738
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 739
         }
1171 hbuss 740
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
741
         {
742
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
743
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
744
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 745
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
746
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
747
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 748
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
749
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
750
         }
499 hbuss 751
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
752
     {
1799 - 753
                /// old: unsigned char label[16]; // local sram buffer
754
                unsigned char label[16]="                "; // local sram buffer ///MartinW; for MKTool, needs 32 bytes
755
 
756
 
757
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 13); // read lable from flash to sra
1490 killagreg 758
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 759
      DebugTextAnforderung = 255;
760
         }
1051 killagreg 761
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 762
         {
1054 killagreg 763
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 764
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 765
     }
1053 killagreg 766
 
1051 killagreg 767
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
768
     {
1054 killagreg 769
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 770
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
771
         }
1654 killagreg 772
 
1636 ingob 773
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
774
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
775
     {
776
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
777
                 SendDebugOutput = 0;
778
         }
1654 killagreg 779
#endif
1 ingob 780
 
781
}
782
 
1636 ingob 783