Subversion Repositories FlightCtrl

/*#######################################################################################

Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit

#######################################################################################*/

#include "Spektrum.h"

#include "main.h"

//#define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP

unsigned char SpektrumTimer = 0;

#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP

unsigned char sexcnt;                   // Counter for Spektrum-Expander

unsigned char sexparity;                // Parity Bit for Spektrum-Expander

signed char sexdata[7];         // Data for Spektrum-Expander

#endif

//--------------------------------------------------------------//

//--------------------------------------------------------------//

void SpektrumBinding(void)

{

  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.

  unsigned char connected = 0;

  unsigned int delaycounter;

  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt

  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx

  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up

  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");

  while(!CheckDelay(timerTimeout))

  {

    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }

  }

  if (connected)

  {

    printf("ok.\n\r");

    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output

        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);

        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);

  }

   else

  { printf("Timeout.\n\r");

  }

  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input

  PORTD &= ~(1 << PORTD2);

  SpektrumUartInit();    // init Uart again

}

//############################################################################

// USART1 initialisation from killagreg

void SpektrumUartInit(void)

//############################################################################

    {

        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode

        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register

        uint8_t sreg = SREG;

        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);

        // disable all interrupts before reconfiguration

        cli();

        // disable RX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);

        // disable TX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);

        // disable DRE-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

        // set direction of RXD1 and TXD1 pins

        // set RXD1 (PD2) as an input pin

        PORTD |= (1 << PORTD2);

        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin

        PORTD |= (1 << PORTD3);

        DDRD  |= (1 << DDD3);

        // USART0 Baud Rate Register

        // set clock divider

        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);

        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

        // enable double speed operation

        UCSR1A |= (1 << U2X1);

        // enable receiver and transmitter

        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);

        UCSR1B = (1<<RXEN1);

        // set asynchronous mode

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);

        // no parity

        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);

        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);

        // 1 stop bit

        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);

        // 8-bit

        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);

        // flush receive buffer explicit

        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;

        // enable RX-interrupts at the end

        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);

        // -- End of USART1 initialisation

        // restore global interrupt flags

        SREG = sreg;

  return;

 }

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) Rainer Walther

// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I

// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2

// + only for non-profit use

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//

// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)

// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)

// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)

//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines

//

// ---

// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!

// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.

// Servo output J3, J4, J5 not serviced

//

// Anschuß Spektrum Receiver

//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)

//              Schwarz:        GND

//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker

//

// ---

// Satellite-Reciever connected on USART1:

//

// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.

// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.

//              byte1:  unknown

//      byte2:  unknown

//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)

//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)

//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)

//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)

//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)

//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)

//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)

//

// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9

//  1st Frame:

//              byte1:  unknown

//      byte2:  unknown

//              byte3:  and byte4:  channel data

//      byte5:  and byte6:  channel data

//      byte7:  and byte8:  channel data

//      byte9:  and byte10: channel data

//      byte11: and byte12: channel data

//      byte13: and byte14: channel data

//      byte15: and byte16: channel data

//  2nd Frame:

//              byte1:  unknown

//      byte2:  unknown

//              byte3:  and byte4:  channel data

//      byte5:  and byte6:  channel data

//      byte7:  and byte8:  0xffff

//      byte9:  and byte10: 0xffff

//      byte11: and byte12: 0xffff

//      byte13: and byte14: 0xffff

//      byte15: and byte16: 0xffff

//

// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:

//

// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

//

// 0 means a '0' bit

// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)

// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)

// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel

//

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms

#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us

//############################################################################

// Wird im UART-Interrupt aufgerufen

//############################################################################

void SpektrumParser(unsigned char c)

{

    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;

        unsigned int Channel, index = 0;

        signed int signal = 0, tmp;

        int bCheckDelay;

//      c = UDR1; // get data byte

        if(ReSync == 1)

            {

                // wait for beginning of new frame

                ReSync = 0;

                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;

                FrameCnt = 0;

                Sync = 0;

                ByteHigh = 0;

                }

  else

  {

        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);

        if ( Sync == 0 )

            {

                if(bCheckDelay)

                    {

                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden

                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt

                        Sync = 1;

                        FrameCnt ++;

                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;

                        }

                else

                        {

                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause

                        // warten auf erstes Sync-Zeichen

                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;

                    FrameCnt = 0;

                    Sync = 0;

                    ByteHigh = 0;

                        }

                }

        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)

            {

                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt

                Sync = 2;

                FrameCnt ++;

                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;

                }

        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)

            {

                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;

                // Datenbyte high

                ByteHigh = c;

                if (FrameCnt == 2)

                    {

                    // is 1st Byte of Channel-data

                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next

                        Frame2 = 0;

                        if(ByteHigh & 0x80)

                            {

                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next

                                Frame2 = 1;

                                }

                        }

                Sync = 3;

                FrameCnt ++;

                }

        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)

            {

                // Datenbyte low

                // High-Byte for next channel comes next

                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;

                Sync = 2;

                FrameCnt ++;

                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;

                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)

                {

                        signal = Channel & 0x3ff;

                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?

                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution

                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;

                }

                else  

                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)

                {

                        signal = Channel & 0x7ff;

                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?

                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution

                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;

                }      

                else  

                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)

                {

                        signal = Channel & 0x3ff;

                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?

                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution

                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;

                }

                index++;

                if(index < 13)

                {

                // Stabiles Signal

#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP

                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)

                        else if (index == 4) index = 2;

#endif

            if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)

                        {

                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;

                        else

                        {

                                    SenderOkay = 200;

                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input

                                   }

                                 }

                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;

                if(tmp > signal+1) tmp--; else

                if(tmp < signal-1) tmp++;

#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP

                                if(index == 6)                                                                          // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink

                                {

                                        if (signal > 100)                                                               // SYNC received

                                        {

                                                sexcnt = 0;                                                                     // Reset bitcounter

                                                sexparity = 0;                                                          // Reset parity bit

                                        }

                                        if (signal < 10)

                                        {

                                                sexcnt++;                                                                       // Increase counter only for non-sync bits

                                                sexdata[sexcnt] = -113;                                         // Bit = 0 -> value = -113 (min)

                                        }

                                        if (sexcnt == 7) sexcnt = 0;                                    // Overflow protection

                                        if (signal < -100)

                                        {

                                                sexdata[sexcnt] = 114;                                          // Bit = 1 -> value = 114 (max)

                                                if (sexcnt < 6) sexparity = ~sexparity; // Bit = 1 -> Invert parity bit (without itself)

                                        }

                                        if (sexcnt == 6)                                                                // Wait for complete frame

                                        {

                                                if ((sexparity != 0 && sexdata[6] == -113) || (sexparity == 0 && sexdata[6] == 114))    // Parity check

                                                {

                                                        if (sexdata[1] == 114 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = -113;// Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)

                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = 0;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)

                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == 114) PPM_in[5] = 114;   // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)

                                                        PPM_in[6] = sexdata[3];                         // Elevator (CH6)

                                                        PPM_in[9] = sexdata[4];                         // Aileron (CH9)

                                                        PPM_in[10] = sexdata[5];                                // Rudder (CH10)

                                                }

                                        }

                                }

#endif

                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;

                else PPM_diff[index] = 0;

#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP

                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                    // Update normal potis (CH1-4)

                                if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                     // Gear (CH7)

                                if (index == 7) PPM_in[8] = signal;                     // AUX2 (CH8)

#else

                                PPM_in[index] = tmp;

#endif

                        }

        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren

                }

        else

                {

                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren

                ReSync = 1;

                FrameCnt = 0;

                Frame2 = 0;

                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet

                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;

                }

        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett

        if(FrameCnt >= 16)

            {

                // Frame complete

                if(Frame2 == 0)

                        {

                        // Null bedeutet: Neue Daten

                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen

                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;

                        }

                FrameCnt = 0;

                Frame2 = 0;

                Sync = 0;

                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;

                }

   }

}