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Rev | Author | Line No. | Line |
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438 | Nick666 | 1 | |
2 | ------- |
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3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
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4 | - erste öffentliche Version |
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6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
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7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
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10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
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11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
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14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
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15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
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16 | 2 3 4 |
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17 | 1 x 5 |
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18 | - - - |
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19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
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20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
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23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
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26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
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27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
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30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
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31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
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32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
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33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
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34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
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35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
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36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
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39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
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42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
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43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
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44 | - Poti4 zugefügt |
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45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
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46 | - Kamera-Servo (an J7) |
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47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
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50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
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51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
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52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
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53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
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54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
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55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
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56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
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57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
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58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
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59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
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60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
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61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
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62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
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63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
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64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
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65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
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66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
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67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
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68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
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69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
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70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
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73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
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76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
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77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
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78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
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81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
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82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
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83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
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84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
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85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
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86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
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87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
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88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
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89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
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90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
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