Subversion Repositories FlightCtrl

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438 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
// Reservierung im EEPROM
55
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
56
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
57
 
58
unsigned char PlatinenVersion = 10;
59
 
60
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
61
// number [0..5]   
62
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
63
{
64
   if (number > 5) number = 5;
65
   number--;
66
   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
67
}
68
 
69
 
70
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
71
// number [0..5]   
72
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
73
{
74
   if(number > 5) number = 5;
75
   number--;
76
   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
77
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
78
}
79
 
80
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
81
{
82
 unsigned char set;
83
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
84
 if(set > 5)
85
  {
86
   set = 2;  
87
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
88
  }
89
 return(set);
90
}
91
 
92
//############################################################################
93
//Hauptprogramm
94
int main (void)
95
//############################################################################
96
{
97
        unsigned int timer;
98
 
99
        //unsigned int timer2 = 0;
100
    DDRB  = 0x00;
101
    PORTB = 0x00;
102
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
103
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
104
    DDRC  = 0x81; // SCL
105
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
106
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
107
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
108
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
109
    DDRD  |=0x80; // J7
110
 
111
        PORTD = 0xF7; // LED
112
 
113
 
114
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
115
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
116
    WDTCSR = 0;
117
 
118
    beeptime = 2000;
119
 
120
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
121
 
122
    ROT_OFF;
123
 
124
    Timer_Init();
125
        UART_Init();
126
    rc_sum_init();
127
        ADC_Init();
128
        i2c_init();
129
 
130
        init_MM3();
131
 
132
        sei();
133
 
134
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
135
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
136
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
137
 
138
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
139
        printf("\n\r==============================");
140
        GRN_ON;
141
 
142
#define EE_DATENREVISION 66 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
143
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
144
        {
145
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
146
          DefaultKonstanten1();
147
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
148
      {
149
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
150
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
151
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
152
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
153
      }
154
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
155
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
156
        }
157
 
158
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
159
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
160
 
161
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
162
        timer = SetDelay(500);
163
        while(!CheckDelay(timer));
164
 
165
        //Kompass kalibrieren?
166
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
167
        {
168
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
169
                calib_MM3();
170
        }
171
/*     
172
        //Neutrallage kalibrieren?
173
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
174
        {
175
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
176
                calib_acc();
177
        }
178
*/
179
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
180
         {
181
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
182
           timer = SetDelay(1000);  
183
       SucheLuftruckOffset();
184
           while (!CheckDelay(timer));
185
       printf("OK\n\r");
186
        }
187
 
188
        SetNeutral();
189
 
190
        ROT_OFF;
191
 
192
    beeptime = 2000;
193
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
194
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
195
 
196
 
197
        printf("\n\rSteuerung: ");
198
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
199
        else printf("Neutral");
200
 
201
        printf("\n\n\r");
202
 
203
    LcdClear();
204
    I2CTimeout = 5000;
205
        while (1)
206
        {
207
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
208
            {
209
//            SPI_TransmitByte();
210
                        UpdateMotor=0;
211
//PORTD |= 0x08;
212
            MotorRegler();  
213
//PORTD &= ~0x08;
214
            SendMotorData();
215
            ROT_OFF;
216
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
217
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
218
            if(!I2CTimeout)
219
                {
220
                 I2CTimeout = 5;
221
                 i2c_reset();
222
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
223
                   {
224
                    beeptime = 10000;
225
                    BeepMuster = 0x0080;
226
                   }
227
                }
228
            else        
229
                {
230
                 I2CTimeout--;
231
                 ROT_OFF;
232
                }
233
            }
234
            if(SIO_DEBUG)
235
              {
236
               DatenUebertragung();
237
               BearbeiteRxDaten();
238
              }
239
              else BearbeiteRxDaten();
240
         if(CheckDelay(timer))
241
            {
242
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
243
                {    
244
                  if(BeepMuster == 0xffff)
245
                   {
246
                    beeptime = 6000;
247
                    BeepMuster = 0x0300;
248
                   }
249
                }
250
       //      SPI_StartTransmitPacket();
251
                         timer = SetDelay(100);  
252
            }
253
    }
254
 return (1);
255
}
256