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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 438 | Nick666 | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 55 | |||
| 56 | #include "main.h" |
||
| 57 | #include "eeprom.c" |
||
| 58 | |||
| 59 | unsigned char h,m,s; |
||
| 60 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
| 479 | Nick666 | 61 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0; |
||
| 63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
||
| 64 | |||
| 65 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 66 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 67 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 68 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 438 | Nick666 | 69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 479 | Nick666 | 74 | int KompassValue = 0; |
| 75 | int KompassStartwert = 0; |
||
| 76 | int KompassRichtung = 0; |
||
| 466 | Nick666 | 77 | uint8_t updKompass = 0; |
| 438 | Nick666 | 78 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 79 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 80 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 81 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
||
| 82 | |||
| 83 | float GyroFaktor; |
||
| 84 | float IntegralFaktor; |
||
| 85 | |||
| 479 | Nick666 | 86 | int DiffNick,DiffRoll; |
| 438 | Nick666 | 87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 89 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 92 | char MotorenEin = 0; |
||
| 93 | int HoehenWert = 0; |
||
| 94 | int SollHoehe = 0; |
||
| 95 | int I_LageRoll = 0,I_LageNick = 0; |
||
| 96 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
| 97 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 98 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
| 99 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 100 | |||
| 101 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 102 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 103 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 104 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 105 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 110 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 111 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 112 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 113 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 114 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 479 | Nick666 | 118 | |
| 438 | Nick666 | 119 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 479 | Nick666 | 120 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
| 121 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
||
| 438 | Nick666 | 122 | |
| 479 | Nick666 | 123 | |
| 124 | |||
| 438 | Nick666 | 125 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 126 | { |
||
| 127 | while(Anzahl--) |
||
| 128 | { |
||
| 129 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 130 | beeptime = 100; |
||
| 131 | Delay_ms(250); |
||
| 132 | } |
||
| 133 | } |
||
| 134 | |||
| 135 | //############################################################################ |
||
| 479 | Nick666 | 136 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
| 137 | void calib_acc(void) |
||
| 138 | //############################################################################ |
||
| 139 | { |
||
| 140 | acc_neutral.X = 0; |
||
| 141 | acc_neutral.Y = 0; |
||
| 142 | acc_neutral.Z = 0; |
||
| 143 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 144 | Delay_ms_Mess(100); |
||
| 145 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 146 | |||
| 147 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 148 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 149 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
||
| 150 | |||
| 151 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
||
| 152 | } |
||
| 153 | |||
| 154 | //############################################################################ |
||
| 438 | Nick666 | 155 | // Nullwerte ermitteln |
| 156 | void SetNeutral(void) |
||
| 157 | //############################################################################ |
||
| 158 | { |
||
| 479 | Nick666 | 159 | acc_neutral.X = 0; |
| 160 | acc_neutral.Y = 0; |
||
| 161 | acc_neutral.Z = 0; |
||
| 438 | Nick666 | 162 | AdNeutralNick = 0; |
| 163 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 164 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 165 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
| 166 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 167 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 168 | Delay_ms_Mess(100); |
||
| 169 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 170 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 171 | { |
||
| 172 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 173 | } |
||
| 174 | |||
| 175 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
||
| 176 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 177 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
| 178 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
| 179 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 479 | Nick666 | 180 | |
| 181 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
||
| 438 | Nick666 | 182 | |
| 183 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 184 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 185 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 186 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 187 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 188 | MesswertNick = 0; |
||
| 189 | MesswertRoll = 0; |
||
| 190 | MesswertGier = 0; |
||
| 191 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 192 | HoeheD = 0; |
||
| 193 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 194 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 195 | GPS_Neutral(); |
||
| 196 | beeptime = 50; |
||
| 197 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 198 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
| 199 | } |
||
| 200 | |||
| 201 | //############################################################################ |
||
| 202 | // Bearbeitet die Messwerte |
||
| 203 | void Mittelwert(void) |
||
| 204 | //############################################################################ |
||
| 205 | { |
||
| 206 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
| 207 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 208 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
| 209 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 210 | |||
| 211 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 213 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 214 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 215 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 216 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 479 | Nick666 | 217 | IntegralAccZ += Aktuell_az - 704;//acc_neutral.Z; |
| 438 | Nick666 | 218 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 219 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
| 220 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
| 221 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 222 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 223 | { |
||
| 224 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
| 225 | tmpl *= MesswertGier; |
||
| 226 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
| 227 | tmpl /= 2048L; |
||
| 228 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
| 229 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
| 230 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
| 231 | tmpl2 /= 2048L; |
||
| 232 | } |
||
| 233 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 234 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 235 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 236 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 237 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 238 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - I_LageRoll; |
||
| 239 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
| 240 | { |
||
| 241 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 242 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 243 | } |
||
| 244 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
| 245 | { |
||
| 246 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 247 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 248 | } |
||
| 249 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 250 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 251 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 252 | { |
||
| 253 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 254 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 255 | } |
||
| 256 | else |
||
| 257 | { |
||
| 258 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 259 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 260 | } |
||
| 261 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 262 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 263 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 264 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 265 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - I_LageNick; |
||
| 266 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
| 267 | { |
||
| 268 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 269 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 270 | } |
||
| 271 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 272 | { |
||
| 273 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 274 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 275 | } |
||
| 276 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 277 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 278 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 279 | { |
||
| 280 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 281 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 282 | } |
||
| 283 | else |
||
| 284 | { |
||
| 285 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 286 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 287 | } |
||
| 288 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 289 | // ADC einschalten |
||
| 290 | ANALOG_ON; |
||
| 291 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 292 | DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll; |
||
| 293 | |||
| 294 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
| 295 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 296 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 297 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 298 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 299 | |||
| 300 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 301 | { |
||
| 302 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 303 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 304 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 305 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 306 | } |
||
| 307 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 308 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 309 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 310 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 311 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 312 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 313 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 314 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 315 | } |
||
| 316 | |||
| 317 | //############################################################################ |
||
| 318 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 319 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 320 | //############################################################################ |
||
| 321 | { |
||
| 322 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 323 | ANALOG_OFF; |
||
| 324 | MesswertNick = AdWertNick; |
||
| 325 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 326 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 327 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 328 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 329 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 330 | // ADC einschalten |
||
| 331 | ANALOG_ON; |
||
| 332 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 333 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 334 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 335 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 336 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 337 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 338 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 339 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 340 | |||
| 341 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 342 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 343 | } |
||
| 344 | |||
| 345 | //############################################################################ |
||
| 346 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 347 | void SendMotorData(void) |
||
| 348 | //############################################################################ |
||
| 349 | { |
||
| 350 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
| 351 | { |
||
| 352 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 353 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 354 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 355 | Motor_Links = 0; |
||
| 356 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 357 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 358 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 359 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 360 | } |
||
| 361 | |||
| 362 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 363 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 364 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 365 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 366 | |||
| 367 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 368 | twi_state = 0; |
||
| 369 | motor = 0; |
||
| 370 | i2c_start(); |
||
| 371 | } |
||
| 372 | |||
| 373 | |||
| 374 | |||
| 375 | //############################################################################ |
||
| 376 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 377 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 378 | //############################################################################ |
||
| 379 | { |
||
| 380 | |||
| 381 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 382 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 383 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 384 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 385 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 386 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 387 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 388 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 389 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 391 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 394 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 395 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
| 396 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
||
| 397 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 398 | |||
| 399 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 400 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 401 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 402 | } |
||
| 403 | |||
| 404 | |||
| 405 | //############################################################################ |
||
| 406 | // |
||
| 407 | void MotorRegler(void) |
||
| 408 | //############################################################################ |
||
| 409 | { |
||
| 410 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 411 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 412 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 413 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 414 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
||
| 415 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 416 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
| 417 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 418 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 419 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 420 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 421 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 466 | Nick666 | 422 | static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 438 | Nick666 | 423 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 424 | |||
| 425 | Mittelwert(); |
||
| 426 | |||
| 427 | GRN_ON; |
||
| 428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 429 | // Gaswert ermitteln |
||
| 430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 431 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 432 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 434 | // Emfang schlecht |
||
| 435 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 436 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 437 | { |
||
| 438 | if(!PcZugriff) |
||
| 439 | { |
||
| 440 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 441 | { |
||
| 442 | beeptime = 15000; |
||
| 443 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 444 | } |
||
| 445 | } |
||
| 446 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
| 447 | else |
||
| 448 | { |
||
| 449 | MotorenEin = 0; |
||
| 450 | Notlandung = 0; |
||
| 451 | } |
||
| 452 | ROT_ON; |
||
| 453 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 454 | { |
||
| 455 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 456 | Notlandung = 1; |
||
| 457 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 458 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 459 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 460 | } |
||
| 461 | else MotorenEin = 0; |
||
| 462 | } |
||
| 463 | else |
||
| 464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 465 | // Emfang gut |
||
| 466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 467 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 468 | { |
||
| 469 | Notlandung = 0; |
||
| 470 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 471 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 472 | { |
||
| 473 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 474 | } |
||
| 475 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 476 | { |
||
| 477 | SummeNick = 0; |
||
| 478 | SummeRoll = 0; |
||
| 479 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 480 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 481 | } |
||
| 482 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 483 | { |
||
| 484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 485 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 486 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 487 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 488 | { |
||
| 489 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 490 | { |
||
| 491 | GRN_OFF; |
||
| 492 | MotorenEin = 0; |
||
| 493 | delay_neutral = 0; |
||
| 494 | modell_fliegt = 0; |
||
| 495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 496 | { |
||
| 497 | unsigned char setting=1; |
||
| 498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
| 499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 501 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 502 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 503 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 504 | } |
||
| 505 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 506 | { |
||
| 507 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 508 | } |
||
| 509 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
| 510 | SetNeutral(); |
||
| 511 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 512 | } |
||
| 513 | } |
||
| 514 | else delay_neutral = 0; |
||
| 515 | } |
||
| 516 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 517 | // Gas ist unten |
||
| 518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 519 | if(GasMischanteil < 35) |
||
| 520 | { |
||
| 521 | // Starten |
||
| 522 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 523 | { |
||
| 524 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 525 | // Einschalten |
||
| 526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 527 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 528 | { |
||
| 529 | delay_einschalten = 200; |
||
| 530 | modell_fliegt = 1; |
||
| 531 | MotorenEin = 1; |
||
| 532 | sollGier = 0; |
||
| 533 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 534 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 535 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 536 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 537 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 538 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 539 | SummeNick = 0; |
||
| 540 | SummeRoll = 0; |
||
| 541 | } |
||
| 542 | } |
||
| 543 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 544 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 546 | // Auschalten |
||
| 547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 548 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 549 | { |
||
| 550 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 551 | { |
||
| 552 | MotorenEin = 0; |
||
| 553 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 554 | modell_fliegt = 0; |
||
| 555 | } |
||
| 556 | } |
||
| 557 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 558 | } |
||
| 559 | } |
||
| 560 | |||
| 561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 562 | // neue Werte von der Funke |
||
| 563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 564 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 565 | { |
||
| 566 | ParameterZuordnung(); |
||
| 567 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 568 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 569 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 570 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 571 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 572 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 573 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 574 | |||
| 575 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
| 576 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 577 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 578 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
| 579 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 580 | { |
||
| 581 | if(IntegralNick > 60000) |
||
| 582 | { |
||
| 583 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 584 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 585 | } |
||
| 586 | else |
||
| 587 | if(IntegralNick < -60000) |
||
| 588 | { |
||
| 589 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 590 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 591 | } |
||
| 592 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 593 | { |
||
| 594 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 595 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 596 | } |
||
| 597 | else |
||
| 598 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
| 599 | { |
||
| 600 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 601 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 602 | } |
||
| 603 | } |
||
| 604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 605 | // Looping? |
||
| 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 607 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
||
| 608 | else |
||
| 609 | { |
||
| 610 | { |
||
| 611 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
| 612 | } |
||
| 613 | } |
||
| 614 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
| 615 | else |
||
| 616 | { |
||
| 617 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 618 | { |
||
| 619 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 620 | } |
||
| 621 | } |
||
| 622 | |||
| 623 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
||
| 624 | else |
||
| 625 | { |
||
| 626 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
||
| 627 | { |
||
| 628 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
| 629 | } |
||
| 630 | } |
||
| 631 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
| 632 | else |
||
| 633 | { |
||
| 634 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 635 | { |
||
| 636 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 637 | } |
||
| 638 | } |
||
| 639 | |||
| 640 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 641 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 642 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 643 | |||
| 644 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
| 645 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 646 | { |
||
| 647 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
| 648 | } |
||
| 649 | |||
| 650 | |||
| 651 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 652 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 653 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 654 | if(Notlandung) |
||
| 655 | { |
||
| 656 | StickGier = 0; |
||
| 657 | StickNick = 0; |
||
| 658 | StickRoll = 0; |
||
| 659 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 660 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 661 | Looping_Roll = 0; |
||
| 662 | Looping_Nick = 0; |
||
| 663 | } |
||
| 664 | |||
| 665 | |||
| 666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 667 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 668 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 669 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
||
| 670 | |||
| 671 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 672 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 673 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 674 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 675 | |||
| 676 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 677 | { |
||
| 678 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 679 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 680 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 681 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 682 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 683 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 684 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 685 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 686 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 687 | I_LageNick = 0; |
||
| 688 | I_LageRoll = 0; |
||
| 689 | } |
||
| 690 | |||
| 691 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
| 692 | { |
||
| 693 | static int cnt = 0; |
||
| 694 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 695 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 696 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 697 | { |
||
| 698 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 699 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 700 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 701 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 702 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 703 | #define MAX_I 32 |
||
| 704 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 705 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 706 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 707 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < 5000) |
||
| 708 | { |
||
| 709 | tmp_long = IntegralFehlerNick / 700L; |
||
| 710 | if(tmp_long > MAX_I) tmp_long = MAX_I; |
||
| 711 | if(tmp_long <-MAX_I) tmp_long =-MAX_I; |
||
| 712 | I_LageNick = tmp_long; |
||
| 713 | } |
||
| 714 | else |
||
| 715 | { |
||
| 716 | I_LageNick /= 2; |
||
| 717 | } |
||
| 718 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 719 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 720 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 721 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < 5000) |
||
| 722 | { |
||
| 723 | tmp_long2 = IntegralFehlerRoll / 700L; |
||
| 724 | if(tmp_long2 > MAX_I) tmp_long2 = MAX_I; |
||
| 725 | if(tmp_long2 <-MAX_I) tmp_long2 =-MAX_I; |
||
| 726 | I_LageRoll = tmp_long2; |
||
| 727 | } |
||
| 728 | else |
||
| 729 | { |
||
| 730 | I_LageRoll /=2; |
||
| 731 | } |
||
| 732 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 733 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 734 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 735 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 736 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 737 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 738 | |||
| 739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 740 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
| 741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 742 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 743 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 744 | tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
||
| 745 | tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 746 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
| 747 | |||
| 748 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 749 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 750 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 751 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 752 | |||
| 753 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 754 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 755 | |||
| 756 | |||
| 757 | DebugOut.Analog[30] = I_LageRoll * 10; |
||
| 758 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 759 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
| 760 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 761 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 762 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 763 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
| 764 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
| 765 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
| 766 | |||
| 767 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL/2) |
||
| 768 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL*4) |
||
| 769 | |||
| 770 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 771 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 772 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 773 | { |
||
| 774 | if(last_n_p) |
||
| 775 | { |
||
| 776 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 777 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 778 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
| 779 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 780 | } |
||
| 781 | else last_n_p = 1; |
||
| 782 | } else last_n_p = 0; |
||
| 783 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 784 | { |
||
| 785 | if(last_n_n) |
||
| 786 | { |
||
| 787 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 788 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 789 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
| 790 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 791 | } |
||
| 792 | else last_n_n = 1; |
||
| 793 | } else last_n_n = 0; |
||
| 794 | |||
| 795 | if(cnt > 3) cnt = 3; |
||
| 796 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
| 797 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 798 | |||
| 799 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 800 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
||
| 801 | ausgleichRoll = 0; |
||
| 802 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 803 | { |
||
| 804 | if(last_r_p) |
||
| 805 | { |
||
| 806 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 807 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 4; |
||
| 808 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
| 809 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 810 | } |
||
| 811 | else last_r_p = 1; |
||
| 812 | } else last_r_p = 0; |
||
| 813 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 814 | { |
||
| 815 | if(last_r_n) |
||
| 816 | { |
||
| 817 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 818 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 4; |
||
| 819 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
| 820 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 821 | } |
||
| 822 | else last_r_n = 1; |
||
| 823 | } else last_r_n = 0; |
||
| 824 | |||
| 825 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
| 826 | if(cnt > 3) cnt = 3; |
||
| 827 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
| 828 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 829 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
| 830 | } |
||
| 831 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 832 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 833 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 834 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 835 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 836 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 837 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 838 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 839 | } |
||
| 840 | |||
| 841 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 842 | // Gieren |
||
| 843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 844 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 845 | { |
||
| 846 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 847 | } |
||
| 848 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
| 849 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
| 850 | sollGier = tmp_int; |
||
| 851 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
| 852 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
| 853 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 854 | |||
| 855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 856 | // Kompass |
||
| 857 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 481 | Nick666 | 858 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| 859 | { |
||
| 860 | int w,v; |
||
| 466 | Nick666 | 861 | |
| 481 | Nick666 | 862 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| 466 | Nick666 | 863 | { |
| 481 | Nick666 | 864 | updKompass = 50; |
| 466 | Nick666 | 865 | KompassValue = heading_MM3(); |
| 866 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
||
| 497 | Nick666 | 867 | } |
| 868 | |||
| 481 | Nick666 | 869 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 870 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 871 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 497 | Nick666 | 872 | if (w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
| 481 | Nick666 | 873 | { |
| 874 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 875 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 876 | } |
||
| 877 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 878 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 879 | if (w > 0) |
||
| 880 | { |
||
| 484 | Nick666 | 881 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 481 | Nick666 | 882 | } |
| 484 | Nick666 | 883 | else beeptime = 500; |
| 481 | Nick666 | 884 | } |
| 438 | Nick666 | 885 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 886 | |||
| 887 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 888 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 889 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 890 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 891 | { |
||
| 892 | TimerWerteausgabe = 24; |
||
| 893 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 894 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 895 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 896 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 897 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 898 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 899 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
| 900 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
| 901 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
||
| 902 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
| 903 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
||
| 904 | |||
| 905 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 906 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 907 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 908 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 909 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 910 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 911 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 912 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 913 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 914 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 915 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 916 | */ |
||
| 917 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 918 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
| 919 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 920 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 921 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 922 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 923 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 924 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 925 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 926 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 927 | } |
||
| 928 | |||
| 929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 930 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 932 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 933 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 934 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 935 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 936 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 937 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 938 | |||
| 939 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 940 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 941 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 942 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 943 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 944 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 945 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 946 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 947 | |||
| 948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 949 | // Höhenregelung |
||
| 950 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 952 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 953 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 954 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 955 | { |
||
| 956 | int tmp_int; |
||
| 957 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 958 | { |
||
| 959 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 960 | { |
||
| 961 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 962 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 963 | } |
||
| 964 | else |
||
| 965 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 966 | } |
||
| 967 | else |
||
| 968 | { |
||
| 969 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
| 970 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 971 | } |
||
| 972 | |||
| 973 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 974 | h = HoehenWert; |
||
| 975 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 976 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 977 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 978 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 979 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 980 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 981 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 982 | h -= tmp_int; |
||
| 983 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 984 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
| 985 | { |
||
| 986 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 987 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 988 | } |
||
| 989 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 990 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 991 | } |
||
| 992 | } |
||
| 993 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 994 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 995 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 996 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 997 | |||
| 998 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 999 | // Gier-Anteil |
||
| 1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1001 | #define MUL_G 1.0 |
||
| 1002 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 1003 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 1004 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
| 1005 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
| 1006 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
| 1007 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
| 1008 | |||
| 1009 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
||
| 1010 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1011 | // Nick-Achse |
||
| 1012 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1013 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
| 1014 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
| 1015 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
| 1016 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
| 1017 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 1018 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
| 1019 | // Motor Vorn |
||
| 1020 | #define MUL 2 |
||
| 1021 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1022 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1023 | |||
| 1024 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1025 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1026 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1027 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1028 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1029 | // Motor Heck |
||
| 1030 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1031 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1032 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1033 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1034 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1035 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1036 | // Roll-Achse |
||
| 1037 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1038 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
| 1039 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
| 1040 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
| 1041 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
| 1042 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 1043 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
| 1044 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1045 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 1046 | // Motor Links |
||
| 1047 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1048 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1049 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1050 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 1052 | // Motor Rechts |
||
| 1053 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1054 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1055 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1056 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1057 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1058 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1059 | } |
||
| 1060 |