Details | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 438 | Nick666 | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 55 | |||
| 56 | #include "main.h" |
||
| 57 | #include "eeprom.c" |
||
| 58 | |||
| 59 | unsigned char h,m,s; |
||
| 60 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
| 61 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
| 62 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
| 63 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 64 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 65 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 66 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 67 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 68 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 69 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
| 70 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 71 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 72 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 73 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 74 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 75 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 76 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 77 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 78 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 79 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 80 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 81 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
||
| 82 | |||
| 83 | float GyroFaktor; |
||
| 84 | float IntegralFaktor; |
||
| 85 | |||
| 86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 89 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 92 | char MotorenEin = 0; |
||
| 93 | int HoehenWert = 0; |
||
| 94 | int SollHoehe = 0; |
||
| 95 | int I_LageRoll = 0,I_LageNick = 0; |
||
| 96 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
| 97 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 98 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
| 99 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 100 | |||
| 101 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 102 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 103 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 104 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 105 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 110 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 111 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 112 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 113 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 114 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 118 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
| 119 | |||
| 120 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 121 | { |
||
| 122 | while(Anzahl--) |
||
| 123 | { |
||
| 124 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 125 | beeptime = 100; |
||
| 126 | Delay_ms(250); |
||
| 127 | } |
||
| 128 | } |
||
| 129 | |||
| 130 | //############################################################################ |
||
| 131 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 132 | void SetNeutral(void) |
||
| 133 | //############################################################################ |
||
| 134 | { |
||
| 135 | NeutralAccX = 0; |
||
| 136 | NeutralAccY = 0; |
||
| 137 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 138 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 139 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 140 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 141 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
| 142 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 143 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 144 | Delay_ms_Mess(100); |
||
| 145 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 146 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 147 | { |
||
| 148 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 149 | } |
||
| 150 | |||
| 151 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
||
| 152 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 153 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
| 154 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
| 155 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 156 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 157 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 158 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 159 | |||
| 160 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 161 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 162 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 163 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 164 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 165 | MesswertNick = 0; |
||
| 166 | MesswertRoll = 0; |
||
| 167 | MesswertGier = 0; |
||
| 168 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 169 | HoeheD = 0; |
||
| 170 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 171 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 172 | GPS_Neutral(); |
||
| 173 | beeptime = 50; |
||
| 174 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 175 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
| 176 | } |
||
| 177 | |||
| 178 | //############################################################################ |
||
| 179 | // Bearbeitet die Messwerte |
||
| 180 | void Mittelwert(void) |
||
| 181 | //############################################################################ |
||
| 182 | { |
||
| 183 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
| 184 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 185 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
| 186 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 187 | |||
| 188 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 189 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 190 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 191 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 192 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 193 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 194 | IntegralAccZ += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ; |
||
| 195 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 196 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
| 197 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
| 198 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 199 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 200 | { |
||
| 201 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
| 202 | tmpl *= MesswertGier; |
||
| 203 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
| 204 | tmpl /= 2048L; |
||
| 205 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
| 206 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
| 207 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
| 208 | tmpl2 /= 2048L; |
||
| 209 | } |
||
| 210 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 211 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 213 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 214 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 215 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - I_LageRoll; |
||
| 216 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
| 217 | { |
||
| 218 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 219 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 220 | } |
||
| 221 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
| 222 | { |
||
| 223 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 224 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 225 | } |
||
| 226 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 227 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 228 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 229 | { |
||
| 230 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 231 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 232 | } |
||
| 233 | else |
||
| 234 | { |
||
| 235 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 236 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 237 | } |
||
| 238 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 239 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 240 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 241 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 242 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - I_LageNick; |
||
| 243 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
| 244 | { |
||
| 245 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 246 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 247 | } |
||
| 248 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 249 | { |
||
| 250 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 251 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 252 | } |
||
| 253 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 254 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 255 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
| 256 | { |
||
| 257 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 258 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 259 | } |
||
| 260 | else |
||
| 261 | { |
||
| 262 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 263 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 264 | } |
||
| 265 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 266 | // ADC einschalten |
||
| 267 | ANALOG_ON; |
||
| 268 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 269 | DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll; |
||
| 270 | |||
| 271 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
| 272 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 273 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 274 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 275 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 276 | |||
| 277 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 278 | { |
||
| 279 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 280 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 281 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 282 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 283 | } |
||
| 284 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 285 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 286 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 287 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 288 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 289 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 290 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 291 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 292 | } |
||
| 293 | |||
| 294 | //############################################################################ |
||
| 295 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 296 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 297 | //############################################################################ |
||
| 298 | { |
||
| 299 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 300 | ANALOG_OFF; |
||
| 301 | MesswertNick = AdWertNick; |
||
| 302 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 303 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 304 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 305 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 306 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 307 | // ADC einschalten |
||
| 308 | ANALOG_ON; |
||
| 309 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 310 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 311 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 312 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 313 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 314 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 315 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 316 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 317 | |||
| 318 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 319 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 320 | } |
||
| 321 | |||
| 322 | //############################################################################ |
||
| 323 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 324 | void SendMotorData(void) |
||
| 325 | //############################################################################ |
||
| 326 | { |
||
| 327 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
| 328 | { |
||
| 329 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 330 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 331 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 332 | Motor_Links = 0; |
||
| 333 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 334 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 335 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 336 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 337 | } |
||
| 338 | |||
| 339 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 340 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 341 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 342 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 343 | |||
| 344 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 345 | twi_state = 0; |
||
| 346 | motor = 0; |
||
| 347 | i2c_start(); |
||
| 348 | } |
||
| 349 | |||
| 350 | |||
| 351 | |||
| 352 | //############################################################################ |
||
| 353 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 354 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 355 | //############################################################################ |
||
| 356 | { |
||
| 357 | |||
| 358 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 359 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 360 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 361 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 362 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 363 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 364 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 365 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 366 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 367 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 368 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 369 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 370 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 371 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 372 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
| 373 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
||
| 374 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 375 | |||
| 376 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 377 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 378 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 379 | } |
||
| 380 | |||
| 381 | |||
| 382 | //############################################################################ |
||
| 383 | // |
||
| 384 | void MotorRegler(void) |
||
| 385 | //############################################################################ |
||
| 386 | { |
||
| 387 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 388 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 389 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 390 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 391 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
||
| 392 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 393 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
| 394 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 395 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 396 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 397 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 398 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 399 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 400 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
||
| 401 | |||
| 402 | Mittelwert(); |
||
| 403 | |||
| 404 | GRN_ON; |
||
| 405 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 406 | // Gaswert ermitteln |
||
| 407 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 408 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 409 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 410 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 411 | // Emfang schlecht |
||
| 412 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 413 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 414 | { |
||
| 415 | if(!PcZugriff) |
||
| 416 | { |
||
| 417 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 418 | { |
||
| 419 | beeptime = 15000; |
||
| 420 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 421 | } |
||
| 422 | } |
||
| 423 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
| 424 | else |
||
| 425 | { |
||
| 426 | MotorenEin = 0; |
||
| 427 | Notlandung = 0; |
||
| 428 | } |
||
| 429 | ROT_ON; |
||
| 430 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 431 | { |
||
| 432 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 433 | Notlandung = 1; |
||
| 434 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 435 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 436 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 437 | } |
||
| 438 | else MotorenEin = 0; |
||
| 439 | } |
||
| 440 | else |
||
| 441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 442 | // Emfang gut |
||
| 443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 444 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 445 | { |
||
| 446 | Notlandung = 0; |
||
| 447 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 448 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 449 | { |
||
| 450 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 451 | } |
||
| 452 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 453 | { |
||
| 454 | SummeNick = 0; |
||
| 455 | SummeRoll = 0; |
||
| 456 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 457 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 458 | } |
||
| 459 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 460 | { |
||
| 461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 462 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 464 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 465 | { |
||
| 466 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 467 | { |
||
| 468 | GRN_OFF; |
||
| 469 | MotorenEin = 0; |
||
| 470 | delay_neutral = 0; |
||
| 471 | modell_fliegt = 0; |
||
| 472 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 473 | { |
||
| 474 | unsigned char setting=1; |
||
| 475 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
| 476 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 477 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 478 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 479 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 480 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 481 | } |
||
| 482 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 483 | { |
||
| 484 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 485 | } |
||
| 486 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
| 487 | SetNeutral(); |
||
| 488 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 489 | } |
||
| 490 | } |
||
| 491 | else delay_neutral = 0; |
||
| 492 | } |
||
| 493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 494 | // Gas ist unten |
||
| 495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 496 | if(GasMischanteil < 35) |
||
| 497 | { |
||
| 498 | // Starten |
||
| 499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 500 | { |
||
| 501 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 502 | // Einschalten |
||
| 503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 504 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 505 | { |
||
| 506 | delay_einschalten = 200; |
||
| 507 | modell_fliegt = 1; |
||
| 508 | MotorenEin = 1; |
||
| 509 | sollGier = 0; |
||
| 510 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 511 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 512 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 513 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 514 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 515 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 516 | SummeNick = 0; |
||
| 517 | SummeRoll = 0; |
||
| 518 | } |
||
| 519 | } |
||
| 520 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 521 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 522 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 523 | // Auschalten |
||
| 524 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 525 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 526 | { |
||
| 527 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 528 | { |
||
| 529 | MotorenEin = 0; |
||
| 530 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 531 | modell_fliegt = 0; |
||
| 532 | } |
||
| 533 | } |
||
| 534 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 535 | } |
||
| 536 | } |
||
| 537 | |||
| 538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 539 | // neue Werte von der Funke |
||
| 540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 541 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 542 | { |
||
| 543 | ParameterZuordnung(); |
||
| 544 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 545 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 546 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 547 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 548 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 549 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 550 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 551 | |||
| 552 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
| 553 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 554 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 555 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
| 556 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 557 | { |
||
| 558 | if(IntegralNick > 60000) |
||
| 559 | { |
||
| 560 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 561 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 562 | } |
||
| 563 | else |
||
| 564 | if(IntegralNick < -60000) |
||
| 565 | { |
||
| 566 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 567 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 568 | } |
||
| 569 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 570 | { |
||
| 571 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 572 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 573 | } |
||
| 574 | else |
||
| 575 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
| 576 | { |
||
| 577 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 578 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 579 | } |
||
| 580 | } |
||
| 581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 582 | // Looping? |
||
| 583 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 584 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
||
| 585 | else |
||
| 586 | { |
||
| 587 | { |
||
| 588 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
| 589 | } |
||
| 590 | } |
||
| 591 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
| 592 | else |
||
| 593 | { |
||
| 594 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 595 | { |
||
| 596 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 597 | } |
||
| 598 | } |
||
| 599 | |||
| 600 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
||
| 601 | else |
||
| 602 | { |
||
| 603 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
||
| 604 | { |
||
| 605 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
| 606 | } |
||
| 607 | } |
||
| 608 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
| 609 | else |
||
| 610 | { |
||
| 611 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 612 | { |
||
| 613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 614 | } |
||
| 615 | } |
||
| 616 | |||
| 617 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 618 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 619 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 620 | |||
| 621 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
| 622 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 623 | { |
||
| 624 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
| 625 | } |
||
| 626 | |||
| 627 | |||
| 628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 629 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 631 | if(Notlandung) |
||
| 632 | { |
||
| 633 | StickGier = 0; |
||
| 634 | StickNick = 0; |
||
| 635 | StickRoll = 0; |
||
| 636 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 637 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 638 | Looping_Roll = 0; |
||
| 639 | Looping_Nick = 0; |
||
| 640 | } |
||
| 641 | |||
| 642 | |||
| 643 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 644 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 645 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 646 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
||
| 647 | |||
| 648 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 649 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 650 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 651 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 652 | |||
| 653 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 654 | { |
||
| 655 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 656 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 657 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 658 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 659 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 660 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 661 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 662 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 663 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 664 | I_LageNick = 0; |
||
| 665 | I_LageRoll = 0; |
||
| 666 | } |
||
| 667 | |||
| 668 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
| 669 | { |
||
| 670 | static int cnt = 0; |
||
| 671 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 672 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 673 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 674 | { |
||
| 675 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 676 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 677 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 678 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 679 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 680 | #define MAX_I 32 |
||
| 681 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 682 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 683 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 684 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < 5000) |
||
| 685 | { |
||
| 686 | tmp_long = IntegralFehlerNick / 700L; |
||
| 687 | if(tmp_long > MAX_I) tmp_long = MAX_I; |
||
| 688 | if(tmp_long <-MAX_I) tmp_long =-MAX_I; |
||
| 689 | I_LageNick = tmp_long; |
||
| 690 | } |
||
| 691 | else |
||
| 692 | { |
||
| 693 | I_LageNick /= 2; |
||
| 694 | } |
||
| 695 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 696 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 697 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 698 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < 5000) |
||
| 699 | { |
||
| 700 | tmp_long2 = IntegralFehlerRoll / 700L; |
||
| 701 | if(tmp_long2 > MAX_I) tmp_long2 = MAX_I; |
||
| 702 | if(tmp_long2 <-MAX_I) tmp_long2 =-MAX_I; |
||
| 703 | I_LageRoll = tmp_long2; |
||
| 704 | } |
||
| 705 | else |
||
| 706 | { |
||
| 707 | I_LageRoll /=2; |
||
| 708 | } |
||
| 709 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 710 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 711 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 712 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 713 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 714 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 715 | |||
| 716 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 717 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
| 718 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 719 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 720 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 721 | tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
||
| 722 | tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 723 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
| 724 | |||
| 725 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 726 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 727 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 728 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 729 | |||
| 730 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 731 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 732 | |||
| 733 | |||
| 734 | DebugOut.Analog[30] = I_LageRoll * 10; |
||
| 735 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 736 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
| 737 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 738 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 739 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 740 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
| 741 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
| 742 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
| 743 | |||
| 744 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL/2) |
||
| 745 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL*4) |
||
| 746 | |||
| 747 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 748 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 749 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 750 | { |
||
| 751 | if(last_n_p) |
||
| 752 | { |
||
| 753 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 754 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 755 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
| 756 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 757 | } |
||
| 758 | else last_n_p = 1; |
||
| 759 | } else last_n_p = 0; |
||
| 760 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 761 | { |
||
| 762 | if(last_n_n) |
||
| 763 | { |
||
| 764 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 765 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
| 766 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
| 767 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
| 768 | } |
||
| 769 | else last_n_n = 1; |
||
| 770 | } else last_n_n = 0; |
||
| 771 | |||
| 772 | if(cnt > 3) cnt = 3; |
||
| 773 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
| 774 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 775 | |||
| 776 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 777 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
||
| 778 | ausgleichRoll = 0; |
||
| 779 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
| 780 | { |
||
| 781 | if(last_r_p) |
||
| 782 | { |
||
| 783 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 784 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 4; |
||
| 785 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
| 786 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 787 | } |
||
| 788 | else last_r_p = 1; |
||
| 789 | } else last_r_p = 0; |
||
| 790 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 791 | { |
||
| 792 | if(last_r_n) |
||
| 793 | { |
||
| 794 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 795 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 4; |
||
| 796 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
| 797 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 798 | } |
||
| 799 | else last_r_n = 1; |
||
| 800 | } else last_r_n = 0; |
||
| 801 | |||
| 802 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
| 803 | if(cnt > 3) cnt = 3; |
||
| 804 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
| 805 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 806 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
| 807 | } |
||
| 808 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 809 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 810 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 811 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 812 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 813 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 814 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 815 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 816 | } |
||
| 817 | |||
| 818 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 819 | // Gieren |
||
| 820 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 821 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 822 | { |
||
| 823 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 824 | } |
||
| 825 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
| 826 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
| 827 | sollGier = tmp_int; |
||
| 828 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
| 829 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
| 830 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 831 | |||
| 832 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 833 | // Kompass |
||
| 834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 835 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
||
| 836 | { |
||
| 837 | int w,v; |
||
| 838 | static int SignalSchlecht = 0; |
||
| 839 | w = abs(IntegralNick /1024); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
| 840 | v = abs(IntegralRoll /1024); |
||
| 841 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 842 | if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
||
| 843 | { |
||
| 844 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 845 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 846 | } |
||
| 847 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 848 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 849 | if(w > 0) |
||
| 850 | { |
||
| 851 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 852 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
| 853 | } |
||
| 854 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
| 855 | } |
||
| 856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 857 | |||
| 858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 859 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 860 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 861 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 862 | { |
||
| 863 | TimerWerteausgabe = 24; |
||
| 864 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 865 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 866 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 867 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 868 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 869 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 870 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
| 871 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
| 872 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
||
| 873 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
| 874 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
||
| 875 | |||
| 876 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 877 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 878 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 879 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 880 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 881 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 882 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 883 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 884 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 885 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 886 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 887 | */ |
||
| 888 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 889 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
| 890 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 891 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 892 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 893 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 894 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 895 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 896 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 897 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 898 | } |
||
| 899 | |||
| 900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 901 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 902 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 903 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 904 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 905 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 906 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 907 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 908 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 909 | |||
| 910 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 911 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 912 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 913 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 914 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 915 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 916 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 917 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 918 | |||
| 919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 920 | // Höhenregelung |
||
| 921 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 923 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 924 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 925 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 926 | { |
||
| 927 | int tmp_int; |
||
| 928 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 929 | { |
||
| 930 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 931 | { |
||
| 932 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 933 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 934 | } |
||
| 935 | else |
||
| 936 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 937 | } |
||
| 938 | else |
||
| 939 | { |
||
| 940 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
| 941 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 942 | } |
||
| 943 | |||
| 944 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 945 | h = HoehenWert; |
||
| 946 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 947 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 948 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 949 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 950 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 951 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 952 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 953 | h -= tmp_int; |
||
| 954 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 955 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
| 956 | { |
||
| 957 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 958 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 959 | } |
||
| 960 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 961 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 962 | } |
||
| 963 | } |
||
| 964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 965 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 966 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 967 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 968 | |||
| 969 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 970 | // Gier-Anteil |
||
| 971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 972 | #define MUL_G 1.0 |
||
| 973 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 974 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 975 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
| 976 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
| 977 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
| 978 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
| 979 | |||
| 980 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
||
| 981 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 982 | // Nick-Achse |
||
| 983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 984 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
| 985 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
| 986 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
| 987 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
| 988 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 989 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
| 990 | // Motor Vorn |
||
| 991 | #define MUL 2 |
||
| 992 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 993 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
| 994 | |||
| 995 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 996 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 997 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 998 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 999 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1000 | // Motor Heck |
||
| 1001 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 1002 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1003 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1004 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1005 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1006 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1007 | // Roll-Achse |
||
| 1008 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1009 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
| 1010 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
| 1011 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
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| 1012 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
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| 1013 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
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| 1014 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
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| 1015 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
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| 1016 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
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| 1017 | // Motor Links |
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| 1018 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
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| 1019 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
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| 1020 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
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| 1021 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
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| 1022 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 1023 | // Motor Rechts |
||
| 1024 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 1025 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
| 1026 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 1027 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
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| 1028 | Motor_Rechts = motorwert; |
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| 1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1030 | } |
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| 1031 |