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440 | Nick666 | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
||
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
36 | // + with our written permission |
||
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
38 | // + clearly linked as origin |
||
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
52 | #include "main.h" |
||
53 | |||
54 | // Reservierung im EEPROM |
||
55 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
||
56 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
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57 | |||
58 | |||
59 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
||
60 | // number [0..5] |
||
61 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
62 | { |
||
63 | if (number > 5) number = 5; |
||
64 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
||
65 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
||
66 | } |
||
67 | |||
68 | |||
69 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
||
70 | // number [0..5] |
||
71 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
||
72 | { |
||
73 | if (number > 5) number = 5; |
||
74 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
||
75 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
||
76 | |||
77 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
||
78 | } |
||
79 | |||
80 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
||
81 | { |
||
82 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
||
83 | } |
||
84 | |||
85 | //############################################################################ |
||
86 | //Hauptprogramm |
||
87 | int main (void) |
||
88 | //############################################################################ |
||
89 | { |
||
90 | unsigned int timer; |
||
91 | unsigned int timer2 = 0; |
||
92 | |||
93 | DDRC = 0x01; // SCL |
||
94 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
||
95 | |||
96 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
||
97 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
||
98 | |||
99 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
||
100 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
||
101 | PORTD = 0xF7; |
||
102 | |||
103 | |||
104 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
||
105 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
||
106 | WDTCSR = 0; |
||
107 | |||
108 | beeptime = 1000; |
||
109 | |||
110 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
||
111 | |||
112 | ROT_OFF; |
||
113 | |||
114 | Timer_Init(); |
||
115 | UART_Init(); |
||
116 | rc_sum_init(); |
||
117 | ADC_Init(); |
||
118 | i2c_init(); |
||
119 | |||
120 | init_MM3(); |
||
121 | |||
122 | sei(); |
||
123 | |||
124 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
||
125 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
||
126 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
||
127 | |||
128 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
||
129 | printf("\n\r=============================="); |
||
130 | GRN_ON; |
||
131 | |||
132 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60 |
||
133 | { |
||
134 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
||
135 | DefaultKonstanten1(); |
||
136 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
||
137 | { |
||
138 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
||
139 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
||
140 | } |
||
141 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
||
142 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 10); |
||
143 | |||
144 | calib_acc(); |
||
145 | } |
||
146 | |||
147 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
||
148 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
||
149 | |||
150 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
||
151 | timer = SetDelay(500); |
||
152 | while(!CheckDelay(timer)); |
||
153 | |||
154 | //Kompass kalibrieren? |
||
155 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
||
156 | { |
||
157 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
||
158 | calib_MM3(); |
||
159 | } |
||
160 | |||
161 | //Neutrallage kalibrieren? |
||
162 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
||
163 | { |
||
164 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
||
165 | calib_acc(); |
||
166 | } |
||
167 | |||
168 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
||
169 | { |
||
170 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
||
171 | timer = SetDelay(2500); |
||
172 | SucheLuftruckOffset(); |
||
173 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
174 | printf("OK\n\r"); |
||
175 | } |
||
176 | |||
177 | SetNeutral(); |
||
178 | |||
179 | ROT_OFF; |
||
180 | |||
181 | beeptime = 2000; |
||
182 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
||
183 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
||
184 | |||
185 | |||
186 | printf("\n\rSteuerung: "); |
||
187 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
||
188 | else printf("Neutral"); |
||
189 | |||
190 | printf("\n\n\r"); |
||
191 | |||
192 | LcdClear(); |
||
193 | while (1) |
||
194 | { |
||
195 | |||
196 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
||
197 | { |
||
198 | UpdateMotor=0; |
||
199 | MotorRegler(); |
||
200 | SendMotorData(); |
||
201 | ROT_OFF; |
||
202 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
||
203 | |||
204 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
||
205 | |||
206 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
||
207 | { |
||
208 | beeptime = 2000; |
||
209 | } |
||
210 | |||
211 | if(!Timeout) |
||
212 | { |
||
213 | i2c_init(); |
||
214 | } |
||
215 | else |
||
216 | { |
||
217 | ROT_OFF; |
||
218 | } |
||
219 | } |
||
220 | |||
221 | |||
222 | if(SIO_DEBUG) |
||
223 | { |
||
224 | DatenUebertragung(); |
||
225 | BearbeiteRxDaten(); |
||
226 | } |
||
227 | else BearbeiteRxDaten(); |
||
228 | if(CheckDelay(timer2)) |
||
229 | { |
||
230 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
||
231 | timer = SetDelay(500); |
||
232 | } |
||
233 | } |
||
234 | return (1); |
||
235 | } |
||
236 |